挂轨巡检机器人行走驱动结构的制作方法

1.本技术涉及巡检设备的领域，尤其是涉及挂轨巡检机器人行走驱动结构。


背景技术：

2.为了保证生产作业安全，对易燃易爆场所随时进行现场信息采集、分析。巡检机器人作为一种可代替人工完成所有巡检作业，已经逐渐进入企事业单位，常见轨道机器人分为地面轨道巡检机器人、挂轨巡检机器人。挂轨巡检机器人是一种主要用于机房、变电站、管廊和隧道内，通过搭载摄像头和一些传感器进行定时或实时巡检的机器人。
3.在变电站或配电室等地方使用挂轨巡检机器人主要用于检查供配电线路，保证线路无短路、过载或误操作跳闸造成局部或大面积供电中断；检查导线，特别是导线出入管口处的绝缘是否完好；检查变压器，保证变压器运行声音平稳，温升不超过规定，通风装置良好，配电系统二次电压(白天)390v，变压器除尘螺丝紧固；检查配电室内，保证配电室内清洁照明良好，消防设施充足完整，防止小动物侵入措施有效；检查配电室新风、排风、空调设施，保证完好，温度不超过35度。挂轨巡检机器人的驱动大多采用驱动驱动电机的驱动轮与轨道的摩擦力作为驱动，也有采用齿轮齿条、链轮链条或者钢丝绳形式的，其轨道采用不同长度的轨道拼接而成。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为在挂轨巡检机器人工作的过程中电机直接驱动动力较大，齿轮链条容易故障，可能会出现巡检机器人往复行走不稳定导致拍摄出的数据较为模糊的缺陷。


技术实现要素：

5.为了提高挂轨巡检机器人往复行走作业时的稳定性，本技术提供挂轨巡检机器人行走驱动结构。
6.本技术提供的挂轨巡检机器人行走驱动结构，采用如下的技术方案：
7.挂轨巡检机器人行走驱动结构，包括轨道，所述轨道的长度方向对称设置有两条滑动槽；动力机构，包括为所述挂轨巡检机器人行走提供动力源的驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮；
8.传动机构，以所述驱动电机为动力源，由所述驱动齿轮带动传动机构运行，进而带动主滚轮转动，其中，主滚轮滑动设置在滑动槽内；
9.所述动力机构与所述传动机构均设置在所述轨道下方，且所述动力机构与所述传动机构外侧设置有用于保护所述动力机构与所述传动机构的外壳；
10.所述外壳上设置有用于检测位置的指示灯以及超声波雷达。
11.通过采用上述技术方案，动力机构为传动机构提供动力源，传动机构的主要目的在于带动主滚轮转动，外壳用于保护动力机构与传动机构，其中外壳远离轨道的一面与电机摆臂安装连接，在整个过程中仅依靠齿轮带动整体行走，指示灯与超声波雷达可以获得挂轨巡检机器人行走过程中的基本状况，也可根据超声波雷达获得的数据控制巡检机器人
行走，使驱动齿轮可以缓慢开始转动或停止转动进而带动传动机构缓慢运行或停止，提高挂轨巡检机器人往复行走作业时的稳定性。
12.优选的，所述传动机构包括：
13.第一传动齿轮，有两个且相对设置，与所述驱动齿轮直接啮合；
14.第二传动齿轮，数量与所述第一传动齿轮相同，且与所述第一传动齿轮同轴线设置；
15.第一固定轴，设置在所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮之间且位于所述第二齿轮与所述第一齿轮的轴线处，所述第一固定轴与所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮均为垂直关系；第三传动齿轮，数量与所述第二传动齿轮相同且与所述第二传动齿轮轴线共面，所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合设置；
16.第二固定轴，设置在所述主滚轮与所述第三传动齿轮之间，其余所述第三传动齿轮以及所述主滚轮轴线重合，其中，所述主滚轮与所述第三传动齿轮轴线重合。
17.通过采用上述技术方案，驱动电机启动后带动驱动齿轮转动，第一传动齿轮与驱动齿轮啮合，由于驱动齿轮转动从而带动第一传动齿轮的转动，进一步带动第二传动齿轮的转动，第二传动齿轮带第三传动齿轮转动，从而使主滚轮转动，进行前进或后退的操作。
18.优选的，所述驱动齿轮与所述第一传动齿轮均为锥齿轮，所述驱动齿轮与所述第一传动齿轮垂直设置；所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮之间设置有第二轴承座，所述第二轴承座为包括第二横板与第二竖板的t形板，所述第二横板的尺寸小于所述第二竖板，且所述第二横板与所述第二竖板的一端端面垂直固接。
19.通过采用上述技术方案，锥齿轮可使驱动齿轮同时与两个第一传动齿轮配合使用，且两个第一传动齿轮互不干预的同时保持同轴线同频率作业，第二轴承座的主要作用是用于安装，二是依靠第二轴承座使第一固定轴被支撑，进一步的提升了挂轨巡检机器人在行走的过程中的稳定性。
20.优选的，所述第二竖板的中心处设置有轴承，所述轴承设置有两个，分别对应所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮设置，且所述轴承位于所述第二竖板内，所述第二横板靠近两端处均设置有多个螺钉，所述第二轴承座通过所述螺钉固定。
21.通过采用上述技术方案，第一固定轴通过轴承可以转动的更加顺滑，使整体作业更加顺利，同时将第二轴承座固定，进而保证了第二固定轴的位置，以及第一传动齿轮与第二传动齿轮的相对位置，尽量避免运行时可能会发生的故障。
22.优选的，所述第一固定轴与所述第二固定轴靠近两端的轴侧面上均设置有安装键，所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮以及所述第三传动齿轮均通过安装键固定安装在所述第一固定轴和所述第二固定轴上；
23.所述第一固定轴位于所述第二传动齿轮远离所述第一传动齿轮一侧的一端端面处设置有第一端盖，所述第二固定轴位于所述第三传动齿轮远离所述主滚轮一侧的一端端面处设置有第二端盖，所述第一端盖与所述第二端盖均通过固定件从中心处固定在所述第一固定轴和所述第二固定轴上。
24.通过采用上述技术方案，第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮通过安装键固定在第一固定轴以及第二固定轴上，且保证在第一固定轴、第二固定轴转动时，由于安装键的作用，第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮跟随第一固定轴和第二固
定轴进行转动，第一端盖与第二端盖的主要作用在于可以对安装键与第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮的安装处进行遮挡，同时起到固定第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮的作用，防止第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮在转动的过程中沿着第一固定轴、第二固定轴的长度方向滑动脱落。
25.优选的，所述驱动电机靠近所述驱动轴的一端安装在第一安装板上，所述第一安装板为l形，所述第一安装板包括第一水平板和第一竖直板，所述第一水平板尺寸小于第一竖直板，所述第一水平板与所述第一竖直板的一端垂直固接，且所述第一水平板的一端端面与所述第一竖直板远离所述驱动电机驱动轴的一面齐平，所述驱动电机安装在所述第一竖直板的中心处。
26.通过采用上述技术方案，驱动电机在运行时会发生轻微的振动，将驱动电机固定在第一安装板上可以减少驱动电机在工作时的振动，进而提高巡检机器人的整体稳定性。
27.优选的，所述驱动齿轮安装在所述第三固定轴上，所述驱动电机的驱动轴与所述第三固定轴通过所述联轴器连接安装；
28.所述驱动齿轮安装在所述第三固定轴(23)远离所述驱动电机的一端，且所述驱动齿轮与所述第三固定轴(23)之间依靠安装键连接，所述第三固定轴(23)位于所述驱动齿轮远离所述驱动电机一侧的端面处设置安装有第三端盖。
29.通过采用上述技术方案，联轴器的作用是保持驱动电机的驱动轴与第三固定轴同轴线，使驱动电机启动时，驱动电机的驱动轴与第三固定轴同时转动，并保持稳定，第三端盖可以对驱动齿轮进行限位，以免驱动齿轮沿第三固定轴的长度方向移动导致脱落。
30.优选的，所述第三固定轴穿设安装在第一轴承座上，所述第一轴承座为包括第一横板与第一竖板组成的t形结构，所述第三固定轴安装在所述第一竖板的中心处，且所述第一竖板的中心处设置有轴承，所述第一横板靠近两端处设置有多个螺钉，所述第一轴承座通过多个所述螺钉固定。
31.通过采用上述技术方案，第一轴承座的作用一是使第三固定轴的位置可以得到固定，二是依靠第一轴承座上的轴承使第三固定轴转动的更加顺滑，进而提升稳定性。
32.优选的，所述第二固定轴穿设在第二固定板上，所述第二固定板为l形，所述第二安装板包括第二水平板和第二竖直板，所述第二水平板尺寸小于第二竖直板，所述第二水平板与所述第二竖直板的一端垂直固接，且所述第二水平板的一端端面与所述第二竖直板远离所述第二传动齿轮的一面齐平，所述第二固定轴穿设安装在所述第二竖直板的中心处，且所述第二竖直板的中心处安装有轴承。
33.通过采用上述技术方案，第二固定板的主要作用一是将第二固定轴固定，二是依靠第二固定板上的轴承使第二固定轴更便于转动。
34.优选的，还包括从动轮，所述从动轮设置在所述滑动槽内，所述从动轮的中心处远离所述轨道的一端安装有第四固定轴，所述第四固定轴穿设在第三固定板上；
35.所述第三固定板的形状尺寸与所述第二固定板相同，所述第三固定板包括第三水平板与第三竖直板，所述第二水平板与所述第三水平板上均设置有螺钉，将所述第二固定板与所述第三固定板固定在所述外壳上；所述第三竖直板的中心处安装有轴承，所述第二固定轴远离所述轨道一端处均设置有第三端盖，所述第四固定轴远离所述轨道的一端设置有第四端盖。
36.通过采用上述技术方案，第四端盖的作用与其他端盖的作用相同，从动轮的设置可以使巡检机器人在运行时行走的更加稳定，第三固定板的主要作用为固定第四固定轴的同时使第四固定轴更便于转动。
37.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
38.1.动力机构为传动机构提供动力源，传动机构的主要目的在于带动主滚轮转动，外壳用于保护动力机构与传动机构，其中外壳远离轨道的一面与电机摆臂安装连接，在整个过程中仅依靠齿轮带动整体行走，指示灯与超声波雷达可以获得挂轨巡检机器人行走过程中的基本状况，也可根据超声波雷达获得的数据控制巡检机器人行走，使驱动齿轮可以缓慢开始转动或停止转动进而带动传动机构缓慢运行或停止，提高挂轨巡检机器人往复行走作业时的稳定性。
39.2.第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮通过安装键固定在第一固定轴以及第二固定轴上，且保证在第一固定轴、第二固定轴转动时，由于安装键的作用，第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮跟随第一固定轴和第二固定轴进行转动，第一端盖与第二端盖的主要作用在于可以对安装键与第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮的安装处进行遮挡，同时起到固定第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮的作用，防止第一传动齿轮、第二传动齿轮以及第三传动齿轮在转动的过程中沿着第一固定轴、第二固定轴的长度方向滑动脱落。
40.3.第四端盖的作用与其他端盖的作用相同，从动轮的设置可以使巡检机器人在运行时行走的更加稳定，第三固定板的主要作用为固定第四固定轴的同时使第四固定轴更便于转动。
附图说明
41.图1是本技术实施例中挂轨巡检机器人行走驱动结构的整体结构示意图；
42.图2是本技术实施例宽度方向上的剖面结构示意图；
43.图3是体现本技术实施例中外壳内部结构的侧面示意图；
44.图4是体现本技术实施例长度方向上的剖面结构示意图；
45.图5是体现动力机构与传动机构配合使用的结构示意图。
46.附图标记说明：1、轨道；11、滑动槽；12、限位板；2、动力机构；21、驱动电机；22、第一安装板；221、第一水平板；222、第一竖直板；23、第三固定轴；24、驱动齿轮；25、第一轴承座；251、第一横板；252、第一竖板；26、联轴器；27、第三端盖；3、传动机构；31、第一传动齿轮；32、第一固定轴；33、第二轴承座；331、第二横板；332、第二竖板；34、第一端盖；35、第三传动齿轮；36、第二固定轴；37、第二固定板；371、第二水平板；372、第二竖直板；38、第二端盖；4、主滚轮；5、从动轮；51、第四固定轴；52、第三固定板；521、第三水平板；522、第三竖直板；53、第四端盖；6、外壳；61、让位槽；62、指示灯；63、超声波雷达。
具体实施方式
47.以下结合附图1-5对本技术作进一步详细说明。
48.本技术实施例公开了挂轨巡检机器人行走驱动结构。参照图1和图2，挂轨巡检机器人行走驱动结构包括轨道1，轨道1为长方形，在轨道1的两侧对称开设有两条滑动槽11，
滑动槽11为方形槽，滑动槽11的槽壁上固接有限位板12，限位板12沿滑动槽11的长度方向设置，且限位板12与滑动槽11槽壁垂直固接。限位板12宽度方向一端的端面与轨道1宽度方向的端面齐平，使滑动槽11在被使用的过程中限位板12可对滑动设置在滑动槽11内的任意装置进行横向的限位，避免其从轨道1上脱落。
49.参照图2和图3，轨道1的正下方设置有动力机构2，动力机构2包括为挂轨巡检机器人行走提供动力源的驱动电机21，驱动电机21通过靠近驱动轴的一端端面安装在第一安装板22上，第一安装板22为l形，第一安装板22包括第一水平板221和第一竖直板222，第一水平板221的尺寸小于第一竖直板222，第一水平板221与第一竖直板222的一端垂直固接，且第一水平板221一端的端面与第一竖直板222远离驱动电机21驱动轴的一面齐平，驱动电机21安装在第一竖直板222的中心处。
50.参照图3和图4，驱动电机21的驱动轴上连接有第三固定轴23，第三固定轴23远离驱动电机21的一端安装有驱动齿轮24，第三固定轴23安装在第一轴承座25上，第一轴承座25为t形，第一轴承座25包括第一横板251与第一竖板252，第一竖板252垂直于第一横板251且位于第一横板251的中心处，第三固定轴23转动安装在第一竖板252的中心处，且第三固定轴23的安装处设置有轴承，第一横板251靠近两端处设置有多个螺钉。第三固定轴23与电机驱动轴通过联轴器26安装连接，联轴器26位于第一安装板22与第一轴承座25之间，联轴器26的作用是保持驱动电机21的驱动轴与第三固定轴23同轴线，使驱动电机21启动时，驱动电机21的驱动轴与第三固定轴23同时转动，并保持稳定。
51.参照图4和图5，驱动齿轮24为锥齿轮，第三固定轴23靠近远离驱动电机21一端的轴侧面上设置有安装键，驱动齿轮24通过安装键固定在第三固定轴23上，且保证在第三固定轴23转动时，由于安装键的作用，驱动齿轮24跟随第三固定轴23进行转动，在第三固定轴(23)位于驱动齿轮24远离驱动电机21一侧的断面处设置安装有第三端盖27，第三端盖27的主要作用在于可以对安装键与驱动齿轮24的安装处进行遮挡，同时起到固定驱动齿轮24的作用，防止驱动齿轮24在转动的过程中沿着第三固定轴23的长度方向滑动脱落。
52.参照图5，与动力结构配合使用且位于轨道1下方的还有传动机构3，传动机构3以驱动电机21为动力源，由驱动齿轮24带动传动机构3运行。传动机构3包括与驱动齿轮24啮合的第一传动齿轮31，第一传动齿轮31有两个，且两个第一传动齿轮31位于驱动电机21长度方向的两侧相对设置，两个第一传动齿轮31均为锥齿轮，在本实施例中，第一传动齿轮31的尺寸小于驱动齿轮24。第一传动齿轮31的中心处均垂直固接有第一固定轴32，第一固定轴32的轴线与第一传动齿轮31的轴线重合，第一固定轴32安装在第二轴承座33上。
53.参照4和图5，第二轴承座33为包括第二横板331与第二竖板332的t形板，且第二横板331的齿轮小于第二竖板332，第二横板331与第二竖板332一端的端面垂直固接，第二竖板332的中心处设置有轴承，第二固定轴36安装在第二竖板332的中心处。第二竖板332中心处的轴承设置有两个，一个与第一传动齿轮31对应，另一个与第二传动齿轮对应，其中，第二传动齿轮固接在靠近第一固定轴32远离第一传动齿轮31的一侧，第一固定轴32靠近两端处设置有安装键，第一传动齿轮31与第二传动齿轮均通过安装键固定在第一固定轴32上，在第一固定轴32的两端处均设置安装有第一端盖34。
54.参照图5，还包括第三传动齿轮35，第三传动齿轮35的数量与第二传动齿轮对应，且第三传动齿轮35与第二传动齿轮轴线共线，第三传动齿轮35与第二传动齿轮啮合，在第
三传动齿轮35的中心处固接有第二固定轴36，第二固定轴36远离第三传动齿轮35的一侧转动连接够主滚轮4，主滚轮4滑动设置在滑动槽11内。第三传动齿轮35的尺寸小于第二传动齿轮，第二固定轴36转动连接在第二固定板37上，第二固定板37为l形，第二固定板37包括第二水平板371与第二竖直板372，第二水平板371的尺寸小于第二竖直板372，且第二水平板371与第二竖直板372的一端垂直固接。
55.参照图5，第二水平板371一端的端面与第二竖直板372远离第二传动齿轮的一面齐平，第二固定轴36转动安装在第二竖直板372的中心处，且第二竖直板372的中心处安装有轴承，第二水平板371上设置有多个螺钉，当需要安装时可通过此结构进行安装。第二固定轴36设置第三传动轮的一侧设置有安装键，第三传动轮通过安装键安装在第二固定轴36上，第二固定轴36远离主滚轮4的一端安装有第二端盖38，第二端盖38的轴线与第三传动齿轮35重合。
56.参照图5，为了更加稳定，还设置有从动轮5，从动轮5的数量与主滚轮4相同且与主滚轮4对应设置，从动轮5设置在滑动槽11内，从动轮5的中心处远离轨道1的一端安装有第四固定轴51，第四固定轴51穿设在第三固定板52上；第三固定板52的形状尺寸与第二固定板37相同，第三固定板52包括第三水平板521与第三竖直板522，第三水平板521上设置有螺钉，第三竖直板522的中心处安装有轴承，第四固定轴51远离轨道1的一端均设置有第四端盖53。
57.参照图1和图2，在动力机构2与传动机构3的外侧设置有外壳6，外壳6靠近轨道1的一侧为轨道1设置有让位槽61，第二固定轴36与第四固定轴51均穿过外壳6设置，使主滚轮4与从动轮5均滑动设置在滑动槽11内，在外壳6长度方向的一侧侧面上设置有电池，驱动电机21由电池提供动力，在外壳6长度方向的一端端面上还设置有指示灯62以及超声波雷达63，便于控制拍摄数据以及检查环境状况。
58.本技术实施例的实施原理为：电池为驱动电机21提供动力，驱动电机21启动后由联轴器26带动第三固定轴23转动，从而带动驱动齿轮24转动，第一传动齿轮31与驱动齿轮24啮合，由于驱动齿轮24转动从而带动第一传动齿轮31的转动，进一步带动第二传动齿轮的转动，第二传动齿轮带第三传动齿轮35转动，从而使主滚轮4转动，进行前进或后退的操作，为了更加稳定，从动轮5在主滚轮4的带动下在保持平衡的同时与主滚轮4共同完成前进或后退的操作，限位板12用于防止主滚轮4和从动轮5从滑动槽11内脱落，指示灯62和超声波雷达63可以得到更多的信息使主滚轮4前进或后退的动作更加稳定。
59.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于，包括：轨道(1)，所述轨道(1)的长度方向对称设置有两条滑动槽(11)；动力机构(2)，包括为所述挂轨巡检机器人行走提供动力源的驱动电机(21)，所述驱动电机(21)的驱动轴上安装有驱动齿轮(24)；传动机构(3)，以所述驱动电机(21)为动力源，由所述驱动齿轮(24)带动传动机构(3)运行，进而带动主滚轮(4)转动，其中，主滚轮(4)滑动设置在滑动槽(11)内；所述动力机构(2)与所述传动机构(3)均设置在所述轨道(1)下方，且所述动力机构(2)与所述传动机构(3)外侧设置有用于保护所述动力机构(2)与所述传动机构(3)的外壳(6)；所述外壳(6)上设置有用于检测位置的指示灯(62)以及超声波雷达(63)。2.根据权利要求1所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述传动机构(3)包括：第一传动齿轮(31)，有两个且相对设置，与所述驱动齿轮(24)直接啮合；第二传动齿轮，数量与所述第一传动齿轮(31)相同，且与所述第一传动齿轮(31)同轴线设置；第一固定轴(32)，设置在所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮(31)之间且位于所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮(31)的轴线处，所述第一固定轴(32)与所述第一传动齿轮(31)和所述第二传动齿轮均为垂直关系；第三传动齿轮(35)，数量与所述第二传动齿轮相同且与所述第二传动齿轮轴线共面，所述第三传动齿轮(35)与所述第二传动齿轮啮合设置；第二固定轴(36)，设置在所述主滚轮(4)与所述第三传动齿轮(35)之间，其余所述第三传动齿轮(35)以及所述主滚轮(4)轴线重合，其中，所述主滚轮(4)与所述第三传动齿轮(35)轴线重合。3.根据权利要求2所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述驱动齿轮(24)与所述第一传动齿轮(31)均为锥齿轮，所述驱动齿轮(24)与所述第一传动齿轮(31)垂直设置；所述第一传动齿轮(31)与所述第二传动齿轮之间设置有第二轴承座(33)，所述第二轴承座(33)为包括第二横板(331)与第二竖板(332)的t形板，所述第二横板(331)的尺寸小于所述第二竖板(332)，且所述第二横板(331)与所述第二竖板(332)的一端端面垂直固接。4.根据权利要求3所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述第二竖板(332)的中心处设置有轴承，所述轴承设置有两个，分别对应所述第一传动齿轮(31)与所述第二传动齿轮设置，且所述轴承位于所述第二竖板(332)内，所述第二横板(331)靠近两端处均设置有多个螺钉，所述第二轴承座(33)通过所述螺钉固定。5.根据权利要求2所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述第一固定轴(32)与所述第二固定轴(36)靠近两端的轴侧面上均设置有安装键，所述第一传动齿轮(31)、所述第二传动齿轮以及所述第三传动齿轮(35)均通过安装键固定安装在所述第一固定轴(32)和所述第二固定轴(36)上；所述第一固定轴(32)位于所述第二传动齿轮远离所述第一传动齿轮(31)一侧的一端端面处设置有第一端盖(34)，所述第二固定轴(36)位于所述第三传动齿轮(35)远离所述主滚轮(4)一侧的一端端面处设置有第二端盖(38)，所述第一端盖(34)与所述第二端盖(38)
均通过固定件从中心处固定在所述第一固定轴(32)和所述第二固定轴(36)上。6.根据权利要求1所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述驱动电机(21)靠近所述驱动轴的一端安装在第一安装板(22)上，所述第一安装板(22)为l形，所述第一安装板(22)包括第一水平板(221)和第一竖直板(222)，所述第一水平板(221)尺寸小于第一竖直板(222)，所述第一水平板(221)与所述第一竖直板(222)的一端垂直固接，且所述第一水平板(221)的一端端面与所述第一竖直板(222)远离所述驱动电机(21)驱动轴的一面齐平，所述驱动电机(21)安装在所述第一竖直板(222)的中心处。7.根据权利要求6所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：还包括第三固定轴(23)以及联轴器(26)，所述驱动齿轮(24)安装在所述第三固定轴(23)上，所述驱动电机(21)的驱动轴与所述第三固定轴(23)通过所述联轴器(26)连接安装；所述驱动齿轮(24)安装在所述第三固定轴(23)远离所述驱动电机(21)的一端，且所述驱动齿轮(24)与所述第三固定轴(23)之间依靠安装键连接，所述第三固定轴(23)位于所述驱动齿轮(24)远离所述驱动电机(21)一侧的端面处设置安装有第三端盖(27)。8.根据权利要求7所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述第三固定轴(23)穿设安装在第一轴承座(25)上，所述第一轴承座(25)为包括第一横板(251)与第一竖板(252)组成的t形结构，所述第三固定轴(23)安装在所述第一竖板(252)的中心处，且所述第一竖板(252)的中心处设置有轴承，所述第一横板(251)靠近两端处设置有多个螺钉，所述第一轴承座(25)通过多个所述螺钉固定。9.根据权利要求2所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：所述第二固定轴(36)穿设在第二固定板(37)上，所述第二固定板(37)为l形，所述第二固定板(37)包括第二水平板(371)和第二竖直板(372)，所述第二水平板(371)尺寸小于第二竖直板(372)，所述第二水平板(371)与所述第二竖直板(372)的一端垂直固接，且所述第二水平板(371)的一端端面与所述第二竖直板(372)远离所述第二传动齿轮的一面齐平，所述第二固定轴(36)穿设安装在所述第二竖直板(372)的中心处，且所述第二竖直板(372)的中心处安装有轴承。10.根据权利要求9所述的挂轨巡检机器人行走驱动结构，其特征在于：还包括从动轮(5)，所述从动轮(5)设置在所述滑动槽(11)内，所述从动轮(5)的中心处远离所述轨道(1)的一端安装有第四固定轴(51)，所述第四固定轴(51)穿设在第三固定板(52)上；所述第三固定板(52)的形状尺寸与所述第二固定板(37)相同，所述第三固定板(52)包括第三水平板(521)与第三竖直板(522)，所述第二水平板(371)与所述第三水平板(521)上均设置有螺钉，将所述第二固定板(37)与所述第三固定板(52)固定在所述外壳(6)上；所述第三竖直板(522)的中心处安装有轴承，所述第二固定轴(36)远离所述轨道(1)一端处均设置有第三端盖(27)，所述第四固定轴(51)远离所述轨道(1)的一端设置有第四端盖(53)。

技术总结
本申请涉及巡检设备的领域，尤其是涉及一种挂轨巡检机器人行走驱动结构，包括轨道，所述轨道的长度方向对称设置有两条滑动槽；动力机构，包括为所述挂轨巡检机器人行走提供动力源的驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮；传动机构，以所述驱动电机为动力源，由所述驱动齿轮带动传动机构运行，进而带动主滚轮转动，其中，主滚轮滑动设置在滑动槽内；所述动力机构与所述传动机构均设置在所述轨道下方，且所述动力机构与所述传动机构外侧设置有用于保护所述动力机构与所述传动机构的外壳。本申请具有提高挂轨巡检机器人往复行走作业时的稳定性的效果。业时的稳定性的效果。业时的稳定性的效果。


技术研发人员：张晓勇 杜岩平 孙建 王兴越 马振华 苗学勇 周建 王凯 张瀚之 荆立伟 马文营 肖万芳 王志勇 马光耀 张琳 黄佳 孙宁
受保护的技术使用者：北京潞电电气设备有限公司
技术研发日：2022.11.25
技术公布日：2023/6/14