一种夹钵式油菜钵苗自动取苗装置的制作方法

1.本发明涉及农用机械化工程技术领域，具体涉及一种夹钵式油菜钵苗自动取苗装置。


背景技术：

2.油菜钵苗茎秆脆弱，种植密度高。夹杆式自动取苗机构容易夹断茎秆，不适合用于油菜钵苗自动取苗领域。多取苗臂插钵夹持式取苗机构速度慢，很难实现高速自动取苗。单排整行顶出夹钵式虽然有利于提高自动取苗的速度，但相对于近20万株每公顷的移栽密度来说，单排整行顶出夹钵式自动取苗机构的速度还趋于缓慢。为了解决上述问题，亟需发明一种能左右排交替整行顶出的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置。使油菜钵苗能高速自动拔取，从而实现油菜钵苗高速移栽。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑、成本低、控制简便、工作效率高的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，能实现左右排钵苗整行顶出。
4.为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，包括框式机架，所述机架上装设有分批投苗机构、位于分批投苗机构上方的取送苗机构以及两组对称设于取送苗机构两侧的送盘顶苗机构；每组送盘顶苗机构均包括能将苗盘中的钵苗逐排送入预设取苗位置的送盘组件以及将位于所述预设取苗位置的一排钵苗顶出苗盘的顶苗组件，所述取送苗机构包括能摆动的取苗支架、两组翻转气缸以及两组取苗单元，所述取苗支架的两端铰接于所述机架上，两组所述翻转气缸铰接于机架上并分设于取苗支架的两端，翻转气缸的伸缩端与取苗支架铰接，两组取苗单元铰接于所述取苗支架的两侧；所述送盘组件设有倾斜向下的进盘通道，两组送盘组件的进盘通道相对布置在两组取苗单元的两侧形成v状，所述进盘通道的低端为所述预设取苗位置，所述翻转气缸控制所述取苗支架在两侧的预设取苗位置之间摆动时，两组取苗单元能随其摆动但工作时序相反，一侧的取苗单元摆动到所述分批投苗机构上方投苗时，另一侧的取苗单元则摆动到对应的预设取苗位置处夹取一排被顶苗组件顶出的钵苗。
5.作为上述技术方案的进一步改进：所述取苗支架包括水平布置且两端铰接于所述机架上的旋转轴、平行布置且固接于所述旋转轴两端的支撑端板以及竖直设于所述旋转轴下方且两端连接于所述支撑端板之间的隔板；所述支撑端板呈扇形且圆弧底位于底端，其顶端向一侧延伸出一支板并设有一与所述旋转轴平行的支轴，所述翻转气缸的伸缩端铰接于对应侧的所述支轴上，两组取苗单元对称设于所述旋转轴的两侧。
6.每组所述取苗单元均包括移位组件、压钵组件、推苗组件以及多个夹苗组件；
所述移位组件包括与所述旋转轴平行的且两端固定于所述支撑端板倾斜侧边上端的滑轨、两个相背装设于所述滑轨内侧的移位气缸、与两个移位气缸的伸缩杆垂直且夹设于所述滑轨的间隔中的两个平摊支架；所述滑轨的外侧装设有多个能沿其移动的滑块；多个所述夹苗组件并排布置且分别装设于一所述滑块的外侧，夹苗组件的下端远离所述隔板，使所述夹苗组件取苗时能与被顶出的钵苗轴线平行；任意相邻两个夹苗组件之间均通过等长的尼龙线连接，位于最外端的两个夹苗组件分别与一个平摊支架连接；两组移位气缸伸出时，所述平摊支架带动两端的夹苗组件背向移动至各夹苗组件等距位于所述分批投苗机构的正上方；两组移位气缸收缩时，所述平摊支架带动两端的夹苗组件相向移动至各夹苗组件与苗盘中单排钵苗的位置一一对应；所述压钵组件包括两个压钵杆气缸以及一根与所述旋转轴平行的压钵杆，两个所述压钵杆气缸分别装设于一支撑端板的内侧上端，压钵杆气缸的伸缩杆朝下并通过鱼眼接头连接所述压钵杆的两端，所述隔板的中部铰接一连接支架，所述连接支架的下端与所述压钵杆铰接，所述压钵杆位于隔板和夹苗组件之间的底端用于推动所述夹苗组件夹紧钵苗；所述推苗组件包括两个推苗板气缸及一块竖向布置且顶部两端铰接于所述支撑端板内侧上端的推苗板，两个所述推苗板气缸分别装设于所述支撑端板的外侧上端，推苗板气缸的伸缩杆朝下并通过鱼眼接头连接于所述推苗板的底部两端；所述推苗板位于所述夹苗组件的外侧用于将钵苗推出。
7.每个所述夹苗组件均包括设于所述滑块外侧的滑块连接座、两块并排铰接于所述滑块连接座外侧的苗夹支撑板以及连接于滑块连接座下端的钵苗底座，两块所述苗夹支撑板的上端通过一能控制其具有打开趋势的支撑板弹簧连接，每块所述苗夹支撑板的外侧底端均铰接一钵苗夹板，两块所述钵苗夹板能合拢形成一个完整的钵苗夹；所述钵苗底座的内侧铰接一锁苗板，所述锁苗板能与钵苗夹板通过凹凸啮合使其合拢夹苗，所述推苗板的底端位于所述钵苗夹的上方用于推苗。
8.所述锁苗板的上端设置有能控制其具有远离所述钵苗底座趋势的锁苗板弹簧，所述锁苗板弹簧位于锁苗板与钵苗底座之间，锁苗板的下端设有一锁苗板凸台以及两个与锁苗板凸台两端连接的锁苗板侧板；所述钵苗夹板用于夹苗的一侧设有钵苗夹板内弧槽，靠近所述锁苗板的一侧开设有用于与所述锁苗板凸台配合的内凹钵苗夹板锁槽，所述苗夹支撑板上位于钵苗夹板的外侧设置有用于与所述锁苗板侧板配合的支撑板侧锁槽。
9.所述送盘组件包括推盘件以及倾斜布置的载苗板，所述载苗板的高端为进盘端，低端为出盘端，所述预设取苗位置位于靠近所述出盘端的位置处，所述预设取苗位置处设有一排与单排钵苗一一对应的顶苗孔；所述载苗板的两侧均设有一与其垂直的中部镂空的侧板，所述侧板的边缘上设有苗盘限位导轨，所述限位导轨上与顶苗孔对应的位置处开设有用于所述推盘件推盘的长条形推盘孔；所述侧板的边缘包括位于载苗板上方的倾斜边、位于载苗板下方的水平边以及以及连接倾斜边和水平边的中间圆弧边，所述倾斜边与载苗板围成所述的进盘通道；侧板上还设有用于供苗盘的两侧边沿插入以引导苗盘运动的导向槽，其包括对应所述顶苗孔位置的进盘导槽、对应圆弧边的圆弧槽以及对应水平边的水平槽，圆弧槽和水平槽连通成一体的出盘导槽、对应圆弧边的圆弧槽以及对应水平边的水平槽，所述圆弧槽和水平槽连通成
一体的出盘导槽。
10.所述推盘件包括位于两块侧板之间的推盘气缸以及两根分别铰接于所述侧板外侧的摇杆，所述摇杆的另一端均铰接一位于所述推盘孔内的推盘钩，两侧的摇杆通过一连接板连接为一体，所述推盘气缸的伸缩杆与所述连接板中部连接且伸缩方向与苗盘的运送方向平行，所述推盘钩从推盘孔内卡入苗盘两侧边沿所设的定位孔中，推盘气缸每伸出一次推盘钩即推动苗盘前进一格使待取的一排钵苗运动至所述顶苗孔处，推盘气缸缩回时推盘钩即退出再落入后一排定位孔中。
11.所述顶苗组件包括顶苗气缸以及与所述顶苗孔一一对应的多根平行布置的顶苗杆，多根所述顶苗杆的一端位于对应的所述顶苗孔内，另一端垂直装设于两块平行布置的安装板上，两块所述安装板的两侧均穿设于一与顶苗杆平行且两端固定在机架上的行程轴，所述顶苗气缸装设于一位于所述载苗板下方的气缸支架上，其伸缩杆连接于所述安装板的中部，顶苗气缸伸出时驱使所述顶苗杆伸入苗盘的底部小孔将对应钵苗顶起，缩回时驱使所述顶苗杆退出苗盘。
12.所述侧板的内壁上设有凸块，所述凸块与限位导轨之间形成所述进盘导槽和出盘导槽；位于进盘导槽处的所述凸块的侧壁设有一段使进盘导槽宽度减小的凸台部，所述凸台部自所述预设取苗位置向载苗板进盘端的方向延伸，且所述凸台部沿其延伸方向的两端具有平滑连接凸台部的凸起面和进盘导槽的内壁的过渡面。
13.所述滑块连接座的上端和下端均对称设有两个通孔，所述尼龙线连接相邻两块滑块连接座上的相邻两个通孔。
14.所述滑轨包括两根平行且间隔布置的矩形直轨，所述支撑端板的倾斜侧边内侧设有沿其倾斜方向布置的凹槽，两根矩形直轨的两端均装设于所述凹槽内。
15.还包括气动控制系统，所述气动控制系统用于控制各气缸的协同工作。
16.与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，在翻转气缸的推动下，左右两侧的取苗单元能进行左右往复式取投苗，同时对两排钵苗进行作业，采取固定苗桶分苗的方案，能提高自动取苗的效率，提高栽植效率；本发明的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，采取整排气动顶苗，使苗钵体与苗盘穴分离，在取送苗机构的作用下，能较好保护钵苗茎叶，较大程度上减少了取苗过程中钵苗的损伤，适用于杆茎脆弱的油菜钵苗自动移栽。
附图说明
17.图1 是本发明的整机立体结构示意图。
18.图2 是本发明的整机立体结构示意图（去掉了钵苗）。
19.图3是本发明中取送苗机构的立体结构示意图。
20.图4是本发明中取送苗机构的立体结构示意图（去掉了取苗单元）。
21.图5是本发明中取苗单元的局部结构示意图。
22.图6-图7分别是本发明中移位组件带动夹苗组件收拢和拉开的结构示意图。
23.图8是本发明中夹苗组件的立体结构爆炸示意图。
24.图9是本发明中夹苗组件取苗时的立体结构示意图。
25.图10是本发明中夹苗组件锁苗时的立体结构示意图。
26.图11是本发明中夹苗组件投苗时的立体结构示意图。
27.图12是本发明中夹苗组件和推苗板的工作原理示意图（推苗板推苗时）。
28.图13是本发明中钵苗夹的工作原理示意图（从钵苗夹合拢夹苗到打开落苗）。
29.图14 是本发明中送盘顶苗机构的立体结构示意图。
30.图15是本发明中送盘组件的立体结构示意图。
31.图16是本发明中送盘顶苗机构的的另一视角立体结构示意图。
32.图17是本发明中送盘组件的送盘原理图。
33.图18是柔性苗盘在进盘前和出盘过程中的不同形状示意图。
34.图19-图23是取苗单元的取送苗原理图。
35.图24-图27是左右往复取苗原理图。
36.图例说明：1、机架；2、分批投苗机构；21、落苗桶；3、取送苗机构；31、取苗支架；311、旋转轴；312、支撑端板；3121、支轴；313、隔板；32、翻转气缸；33、取苗单元；331、滑轨；332、移位气缸；333、平摊支架；334、尼龙线；335、压钵杆气缸；336、压钵杆；337、推苗板气缸；338、推苗板；339、滑块连接座；34、钵苗夹；340、钵苗底座；341、锁苗板；342、钵苗夹板；343、苗夹支撑板；344、苗夹支撑板销；345、支撑板弹簧；346、锁苗板弹簧；3401、锁苗板支座；3411、锁苗板凸台；3412、锁苗板侧板；3421、钵苗夹板内弧槽；3422、钵苗夹板锁槽；3431、支撑板侧锁槽；4、送盘顶苗机构；41、送盘组件；411、载苗板；412、侧板；413、摇杆；414、推盘钩；415、连接板；416、推盘气缸；417、限位导轨；418、进盘导槽；419、出盘导槽；420、推盘孔；42、顶苗组件；421、顶苗杆；422、行程轴；423、顶苗气缸；424、气缸支架；425、顶苗孔；5、苗盘；51、定位孔；52、载苗平直区间；53、空载弯折区间；54、空载平直区间；6、钵苗。
具体实施方式
37.以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
38.如图1-图27所示，本实施例的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，包括框式机架1，机架1上装设有分批投苗机构2、位于分批投苗机构2上方的取送苗机构3以及两组对称设于取送苗机构3两侧的送盘顶苗机构4；每组送盘顶苗机构4均包括能将苗盘5中的钵苗6逐排送入预设取苗位置的送盘组件41以及将位于预设取苗位置的一排钵苗6顶出苗盘5的顶苗组件42，取送苗机构3包括能摆动的取苗支架31、两组翻转气缸32以及两组取苗单元33，取苗支架31的两端铰接于机架1上，两组翻转气缸32铰接于机架1上并分设于取苗支架31的两端，翻转气缸32的伸缩端与取苗支架31铰接，两组取苗单元33铰接于取苗支架31的两侧；送盘组件41设有倾斜向下的进盘通道，两组送盘组件41的进盘通道相对布置在两组取苗单元33的两侧形成v状，进盘通道的低端为预设取苗位置，翻转气缸32控制取苗支架31在两侧的预设取苗位置之间摆动时，两组取苗单元33能随其摆动至预设取苗位置，但两组取苗单元33的工作时序相反，当一侧的取苗单元33摆动到分批投苗机构2上方投苗时，另一侧的取苗
单元33则摆动到对应的预设取苗位置处夹取一排被顶苗组件42顶出的钵苗6。本发明能进行左右往复式取投苗，且同时对左右两排钵苗进行作业，采取固定苗桶分苗的方案，能提高自动取苗的效率，适用于杆茎脆弱的油菜钵苗自动移栽。
39.本实施例中，取苗支架31包括水平布置且两端铰接于机架1上的旋转轴311、平行布置且固接于旋转轴311两端的扇形支撑端板312以及竖直设于旋转轴311下方且两端连接于支撑端板312中心之间的隔板313；支撑端板312的中部镂空，其圆弧底位于底端，顶端向一侧延伸出一支板，支板的端部设有一与旋转轴311平行的支轴3121，支轴的延伸方向朝向翻转气缸，翻转气缸32的伸缩端铰接于对应侧的支轴3121上，两组取苗单元33对称设于旋转轴311的两侧。
40.本实施例中，每个组取苗单元33均包括移位组件、压钵组件、推苗组件以及多个夹苗组件；移位组件包括与旋转轴311平行的且两端固定于支撑端板312倾斜侧边上端的滑轨331、两个相背装设于滑轨331内侧的移位气缸332、与两个移位气缸332的伸缩杆垂直且夹设于滑轨331的间隔中的两个平摊支架333，滑轨331的外侧装设有多个能沿其移动的滑块3310。本实施例中，滑轨331包括两根平行且间隔布置的矩形直轨，支撑端板312的倾斜侧边内侧设有沿其倾斜方向布置的凹槽，两根矩形直轨的两端均装设于凹槽内，使滑轨的外侧面呈倾斜状态。
41.本实施例中，推苗组件包括两个推苗板气缸337及一块竖向布置且顶部两端铰接于支撑端板312内侧上端的推苗板338，两个推苗板气缸337分别装设于支撑端板312的外侧上端，推苗板气缸337的伸缩杆朝下并通过鱼眼接头连接于推苗板338的底部两端；推苗板338位于夹苗组件的外侧用于将钵苗6推出。
42.本实施例中，多个夹苗组件并排布置且分别装设于一个滑块3310的外侧，夹苗组件的下端远离隔板313，使夹苗组件取苗时能与被顶出的钵苗6轴线平行，便于接收钵苗。任意相邻两个夹苗组件之间均通过等长的尼龙线334连接，用于限制移位气缸伸出后苗夹的位置。位于最外端的两个夹苗组件分别与一个平摊支架333连接。两组移位气缸332伸出时，平摊支架333带动两端的夹苗组件背向移动至各夹苗组件等距位于分批投苗机构2的落苗桶21上方有序落苗；两组移位气缸332收缩时，平摊支架333带动两端的夹苗组件相向移动至各夹苗组件与苗盘5中单排钵苗6的位置一一对应。
43.本实施例中，每个夹苗组件均包括设于滑块3310外侧的滑块连接座339、两块并排铰接于滑块连接座339外侧的苗夹支撑板343以及连接于滑块连接座339下端的钵苗底座340，两块苗夹支撑板343通过苗夹支撑板销344铰接于滑块连接座339上，能围绕苗夹支撑板销344在一定角度范围内转动，两块苗夹支撑板343的上端均设有一通孔，并通过穿设于两个通孔内的支撑板弹簧345连接，支撑板弹簧345的弹力控制苗夹支撑板343具有打开的趋势。
44.本实施例中，每块苗夹支撑板343的外侧底端均铰接一钵苗夹板342，两块钵苗夹板342能合拢形成一个完整的钵苗夹34；钵苗底座340的内侧通过锁苗板支座3401铰接一锁苗板341，锁苗板341能与钵苗夹板342通过凹凸啮合使其合拢夹苗，推苗板338的底端位于钵苗夹34的上方用于推苗。
45.本实施例中，锁苗板341的上端设置有锁苗板弹簧346，锁苗板弹簧346位于锁苗板
341与钵苗底座340之间，锁苗板弹簧346的张力控制锁苗板341具有远离钵苗底座340的趋势。锁苗板341的下端设有一锁苗板凸台3411以及两个与锁苗板凸台3411两端连接的锁苗板侧板3412；钵苗夹板342用于夹苗的一侧设有钵苗夹板内弧槽3421，靠近锁苗板341的一侧开设有内凹的钵苗夹板锁槽3422，用于与锁苗板凸台3411配合，苗夹支撑板343上位于钵苗夹板342的外侧设置有用于与锁苗板侧板3412配合的支撑板侧锁槽3431。
46.本实施例中，压钵组件包括两个压钵杆气缸335以及一根与旋转轴311平行的压钵杆336，两个压钵杆气缸335分别装设于一支撑端板312的内侧上端，压钵杆气缸335的伸缩杆朝下并通过鱼眼接头连接压钵杆336的两端，隔板313的中部铰接一连接支架，连接支架的下端与压钵杆336铰接，压钵杆336位于隔板313和夹苗组件之间的底端。
47.锁苗板和钵苗夹的工作原理：取苗：移位气缸332收缩时，平摊支架333带动两端的夹苗组件相向移动至各夹苗组件与苗盘5中单排钵苗6的位置一一对应。此时，如图9所示，两块钵苗夹板342向内收缩，两个钵苗夹板内弧槽3421形成一个顶部敞开、底圆直径稍大于钵苗钵体大小的圆柱空间。当顶苗杆421将钵苗6从苗盘中顶出后，钵苗6的钵体进入该圆柱空间中，钵苗6从苗盘中取出。
48.锁苗：当钵苗6的钵体进入钵苗夹板内弧槽3421内的圆柱空间后，压钵杆气缸335伸出，压钵杆336推动锁苗板341朝钵苗夹板342方向移动。如图10所示，一方面，锁苗板凸台3411进入钵苗夹板锁槽3422中，锁苗板凸台3411使钵苗6的钵体产生轻微变形并使其与钵苗夹板内弧槽3421紧密结合，钵苗6被锁止在圆柱空间中，防止钵苗6在取苗支架31摆动时从钵苗夹34中脱落。另一方面，支撑板侧锁槽3431插入锁苗板侧板3412内，两块苗夹支撑板343被锁苗板341的锁苗板侧板3412限位，即使在两个移位气缸332向外移位的过程中、在支撑板弹簧345的拉力作用下，钵苗夹34也保持在锁紧位置，钵苗6不会从钵苗夹34中脱落。
49.投苗：当取苗支架31摆动至投苗位置后，压钵杆气缸335收缩，锁苗板341在锁苗板弹簧346的作用下朝远离钵苗夹板342的方向运动。如图11所示，一方面，锁苗板凸台3411离开钵苗夹板锁槽3422，钵苗6的夹持力消失，钵苗6从钵苗夹34中脱离，垂直往下掉落。另一方面，支撑板侧锁槽3431从锁苗板侧板3412中分离，在支撑板弹簧345的拉力作用下，两块钵苗夹板342向外张开，形成一个远大于钵苗6钵体直径的圆锥空间，更有利于钵苗6从钵苗夹34中脱落。
50.本实施例中，送盘组件41包括推盘件以及倾斜布置的载苗板411，载苗板411的高端为进盘端，低端为出盘端，预设取苗位置位于靠近出盘端的位置处，预设取苗位置处设有一排与单排钵苗6一一对应的顶苗孔425。载苗板411的两侧均设有一与其垂直的侧板412，侧板412的中部镂空，侧板的边缘顶部设有苗盘限位导轨417，限位导轨417上与顶苗孔425对应的位置处开设有用于推盘件推盘的长条形推盘孔420。
51.本实施例中，侧板412的边缘包括位于载苗板411上方的倾斜边、位于载苗板411下方的水平边以及连接倾斜边和水平边的中间圆弧边，倾斜边与载苗板411围成进盘通道；侧板412上还设有用于供苗盘5的两侧边沿插入以引导苗盘5运动的导向槽，其包括对应顶苗孔425位置的进盘导槽418、对应圆弧边的圆弧槽以及对应水平边的水平槽，圆弧槽和水平槽连通成一体的出盘导槽419，使出盘端位于苗盘的进盘端的正下方。该结构适用的苗盘为柔性塑料制品，能实现较好的弯曲变形。柔性塑料制成的苗盘从载苗板的进盘端进入，通过
进盘导槽进入出盘端取苗，空盘沿圆弧槽和水平槽形成的出盘导槽向机架两侧送出。该过程中苗盘形成有三个区间：载苗平直区间52、空载弯折区间53、空载平直区间54，如图14所示。在本发明的进盘和出盘方式下，能在实现苗盘输出的前提下，充分利用上下空间，大大节省占地空间。
52.本实施例中，推盘件包括位于两块侧板412之间的推盘气缸416以及两根分别铰接于侧板412外侧的摇杆413，摇杆413的另一端均铰接一位于推盘孔420内的推盘钩414，两侧的摇杆413通过一连接板415连接为一体，推盘气缸416的伸缩杆与连接板415中部连接且伸缩方向与苗盘5的运送方向平行，推盘钩414从推盘孔420内卡入苗盘5两侧边沿所设的定位孔51中。苗盘的两侧边沿设有多个依次间隔布置的定位孔，相邻两个定位孔之间的间距与相邻两排钵苗之间的间距相等。
53.推盘时，推盘气缸416处于收缩位置，此时推盘钩414卡入苗盘定位孔51中。随后，推盘气缸416伸出设定好的极限位置，两个推盘钩414即通过其前端设置的竖直平面在定位孔中推动苗盘5前进一格，使待取的一排钵苗6运动至顶苗孔425处，等待顶苗组件顶出；到达极限位置后，推盘气缸416回缩，回缩过程中，拉动推盘钩414通过其后端设置的斜面自动退出该定位孔，当到达回退的极限位置后，推盘钩414再落入后一排定位孔51中，等待下一次推盘。
54.本实施例中，侧板412的内壁上设有凸块，凸块与限位导轨417之间形成进盘导槽418和出盘导槽419；位于进盘导槽418处的凸块的侧壁设有一段使进盘导槽418宽度减小的凸台部，凸台部自预设取苗位置向载苗板411进盘端的方向延伸，且凸台部沿其延伸方向的两端具有平滑连接凸台部的凸起面和进盘导槽418的内壁的过渡面。该结构能确保与推盘钩414配合实现推动苗盘稳定的运动，并且在苗盘最后一排钵苗取出后，还便于推盘钩414推动苗盘边沿端部推动苗盘通过预设取苗位置。优选的，上述凸台部的长度不大于相邻两个定位孔之间的间距。
55.本实施例中，顶苗组件42包括顶苗气缸423以及与顶苗孔425一一对应的多根平行布置的顶苗杆421，多根顶苗杆421的一端位于对应的顶苗孔425内，另一端垂直装设于两块平行布置的安装板上，两块安装板的两侧均穿设于一与顶苗杆421平行且两端固定在机架1上的行程轴422，顶苗气缸423装设于一位于载苗板411下方的气缸支架424上，其伸缩杆连接于安装板的中部。当送盘组件将待拔取的钵苗送至预设取苗位置时，顶苗气缸423伸出时，随着顶苗气缸423的不断伸出，顶苗杆421被驱使伸入苗盘5的底部小孔，打破苗盘与钵苗之间的粘接力，逐渐顶起钵苗6，当到达伸出极限位置后停止，待钵苗夹接到钵苗后，顶苗气缸423缩回，顶苗杆421退出苗盘5。
56.本实施例中，还包括气动控制系统，气动控制系统用于控制各气缸的协同工作。
57.本实施例中，推盘钩、分批投苗机构为现有技术，在此不再赘述，可参考现有技术进行配置。
58.如图19-图23所示，本发明中取送苗机构的取送苗作业可分为以下五个阶段：5.开夹投苗阶段：夹苗组件已将待栽钵苗送至分批投苗机构正上方，此时压钵杆气缸收缩，压钵杆回落，锁苗板与钵苗夹分离；推苗板气缸伸出，推苗板向前运动推出钵苗，钵苗在自身重力的作用下落入分批投苗机构中。完成投苗后，翻转气缸伸出，夹苗组件在翻转气缸作用下回到中间位置，然后进行取苗定位阶段，完成一个循环。
59.如图24-图27所示，本发明进行左右往复循环取苗的原理如下：z1-z6为左侧的第1-第6排钵苗，y1-y6为右侧的第1-第6排钵苗，以左侧的预设取苗位置为z1，右侧的预设取苗位置为y2，右侧夹苗组件已经夹持第一排钵苗y1为例说明。
60.1.翻转气缸伸出，右侧推盘、左侧待夹苗、右侧待投苗：翻转气缸伸出的同时右侧送盘组件送盘推动y2排钵苗往预设取苗位置移动，翻转气缸伸出至最远端时，右侧送盘组件送盘推动y2排钵苗位于预设取苗位置，左侧钵苗夹转到左侧预设取苗位置准备接收钵苗z1，右侧钵苗夹将已经夹取的第一排钵苗y1移动至落苗桶上方，如图20所示；2.翻转气缸伸出至极限位置，左侧顶苗、左侧夹苗、右侧投苗：翻转气缸伸出至最远端极限位置并短暂延时后，左侧顶苗组件顶出第一排钵苗z1，然后，左侧钵苗夹夹持住第一排钵苗z1，右侧钵苗夹打开将右侧钵苗y1投入落苗桶中，如图21所示；3. 翻转气缸收缩，左侧推盘、右侧待夹苗、左待投苗：翻转气缸收缩的同时左侧送盘组件送盘推动z2排钵苗往预设取苗位置移动，翻转气缸收缩至最近端时，左侧送盘组件送盘推动z2排钵苗位于预设取苗位置，右侧钵苗夹转到右侧预设取苗位置准备接收钵苗z2，左侧钵苗夹将已经夹取的第一排钵苗z1移动至落苗桶上方，如图22所示；4. 翻转气缸收缩至极限位位置，右侧顶苗、右侧夹苗、左侧投苗：翻转气缸收缩至最近端极限位置并短暂延时后，右侧顶苗组件顶出第二排钵苗y2，然后，右侧钵苗夹持第二排钵苗y2，左侧钵苗夹打开将左侧钵苗z1投入落苗桶中，如图23所示。
61.如此往复进行，即可做到一侧投苗时，另一侧同时进行取苗，大大提高了工作效率。

技术特征：
1.一种夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，包括框式机架（1），所述机架（1）上装设有分批投苗机构（2）、位于分批投苗机构（2）上方的取送苗机构（3）以及两组对称设于取送苗机构（3）两侧的送盘顶苗机构（4）；每组送盘顶苗机构（4）均包括能将苗盘（5）中的钵苗（6）逐排送入预设取苗位置的送盘组件（41）以及将位于所述预设取苗位置的一排钵苗（6）顶出苗盘（5）的顶苗组件（42），其特征在于：所述取送苗机构（3）包括能摆动的取苗支架（31）、两组翻转气缸（32）以及两组取苗单元（33），所述取苗支架（31）的两端铰接于所述机架（1）上，两组所述翻转气缸（32）铰接于机架（1）上并分设于取苗支架（31）的两端，翻转气缸（32）的伸缩端与取苗支架（31）铰接，两组取苗单元（33）铰接于所述取苗支架（31）的两侧；所述送盘组件（41）设有倾斜向下的进盘通道，两组送盘组件（41）的进盘通道相对布置在两组取苗单元（33）的两侧形成v状，所述进盘通道的低端为所述预设取苗位置，所述翻转气缸（32）控制所述取苗支架（31）在两侧的预设取苗位置之间摆动时，两组取苗单元（33）能随其摆动但工作时序相反，一侧的取苗单元（33）摆动到所述分批投苗机构（2）上方投苗时，另一侧的取苗单元（33）则摆动到对应的预设取苗位置处夹取一排被顶苗组件（42）顶出的钵苗（6）。2.根据权利要求1所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述取苗支架（31）包括水平布置且两端铰接于所述机架（1）上的旋转轴（311）、平行布置且固接于所述旋转轴（311）两端的支撑端板（312）以及竖直设于所述旋转轴（311）下方且两端连接于所述支撑端板（312）之间的隔板（313）；所述支撑端板（312）呈扇形且圆弧底位于底端，其顶端向一侧延伸出一支板并设有一与所述旋转轴（311）平行的支轴（3121），所述翻转气缸（32）的伸缩端铰接于对应侧的所述支轴（3121）上，两组取苗单元（33）对称设于所述旋转轴（311）的两侧。3.根据权利要求2所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：每组所述取苗单元（33）均包括移位组件、压钵组件、推苗组件以及多个夹苗组件；所述移位组件包括与所述旋转轴（311）平行的且两端固定于所述支撑端板（312）倾斜侧边上端的滑轨（331）、两个相背装设于所述滑轨（331）内侧的移位气缸（332）、与两个移位气缸（332）的伸缩杆垂直且夹设于所述滑轨（331）的间隔中的两个平摊支架（333）；所述滑轨（331）的外侧装设有多个能沿其移动的滑块（3310）；多个所述夹苗组件并排布置且分别装设于一所述滑块（3310）的外侧，夹苗组件的下端远离所述隔板（313），使所述夹苗组件取苗时能与被顶出的钵苗（6）轴线平行；任意相邻两个夹苗组件之间均通过等长的尼龙线（334）连接，位于最外端的两个夹苗组件分别与一个平摊支架（333）连接；两组移位气缸（332）伸出时，所述平摊支架（333）带动两端的夹苗组件背向移动至各夹苗组件等距位于所述分批投苗机构（2）的正上方；两组移位气缸（332）收缩时，所述平摊支架（333）带动两端的夹苗组件相向移动至各夹苗组件与苗盘（5）中单排钵苗（6）的位置一一对应；所述压钵组件包括两个压钵杆气缸（335）以及一根与所述旋转轴（311）平行的压钵杆（336），两个所述压钵杆气缸（335）分别装设于一支撑端板（312）的内侧上端，压钵杆压钵杆气缸（335）的伸缩杆朝下并通过鱼眼接头连接所述压钵杆（336）的两端，所述隔板（313）的中部铰接一连接支架，所述连接支架的下端与所述压钵杆（336）铰接，所述压钵杆（336）位于隔板（313）和夹苗组件之间的底端用于推动所述夹苗组件夹紧钵苗（6）；所述推苗组件包括两个推苗板气缸（337）及一块竖向布置且顶部两端铰接于所述支撑
端板（312）内侧上端的推苗板（338），两个所述推苗板气缸（337）分别装设于所述支撑端板（312）的外侧上端，推苗板气缸（337）的伸缩杆朝下并通过鱼眼接头连接于所述推苗板（338）的底部两端；所述推苗板（338）位于所述夹苗组件的外侧用于将钵苗（6）推出。4.根据权利要求3所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：每个所述夹苗组件均包括设于所述滑块（3310）外侧的滑块连接座（339）、两块并排铰接于所述滑块连接座（339）外侧的苗夹支撑板（343）以及连接于滑块连接座（339）下端的钵苗底座（340），两块所述苗夹支撑板（343）的上端通过一能控制其具有打开趋势的支撑板弹簧（345）连接，每块所述苗夹支撑板（343）的外侧底端均铰接一钵苗夹板（342），两块所述钵苗夹板（342）能合拢形成一个完整的钵苗夹（34）；所述钵苗底座（340）的内侧铰接一锁苗板（341），所述锁苗板（341）能与钵苗夹板（342）通过凹凸啮合使其合拢夹苗，所述推苗板（338）的底端位于所述钵苗夹（34）的上方用于推苗。5.根据权利要求4所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述锁苗板（341）的上端设置有能控制其具有远离所述钵苗底座（340）趋势的锁苗板弹簧（346），所述锁苗板弹簧（346）位于锁苗板（341）与钵苗底座（340）之间，锁苗板（341）的下端设有一锁苗板凸台（3411）以及两个与锁苗板凸台（3411）两端连接的锁苗板侧板（3412）；所述钵苗夹板（342）用于夹苗的一侧设有钵苗夹板内弧槽（3421），靠近所述锁苗板（341）的一侧开设有用于与所述锁苗板凸台（3411）配合的内凹钵苗夹板锁槽（3422），所述苗夹支撑板（343）上位于钵苗夹板（342）的外侧设置有用于与所述锁苗板侧板（3412）配合的支撑板侧锁槽（3431）。6.根据权利要求1所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述送盘组件（41）包括推盘件以及倾斜布置的载苗板（411），所述载苗板（411）的高端为进盘端，低端为出盘端，所述预设取苗位置位于靠近所述出盘端的位置处，所述预设取苗位置处设有一排与单排钵苗（6）一一对应的顶苗孔（425）；所述载苗板（411）的两侧均设有一与其垂直的中部镂空的侧板（412），所述侧板（412）的边缘上设有苗盘限位导轨（417），所述限位导轨（417）上与顶苗孔（425）对应的位置处开设有用于所述推盘件推盘的长条形推盘孔（420）；所述侧板（412）的边缘包括位于载苗板（411）上方的倾斜边、位于载苗板（411）下方的水平边以及以及连接倾斜边和水平边的中间圆弧边，所述倾斜边与载苗板（411）围成所述的进盘通道；侧板（412）上还设有用于供苗盘（5）的两侧边沿插入以引导苗盘（5）运动的导向槽，其包括对应所述顶苗孔（425）位置的进盘导槽（418）、对应圆弧边的圆弧槽以及对应水平边的水平槽，圆弧槽和水平槽连通成一体的出盘导槽（419）、对应圆弧边的圆弧槽以及对应水平边的水平槽，所述圆弧槽和水平槽连通成一体的出盘导槽（419）。7.根据权利要求6所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述推盘件包括位于两块侧板（412）之间的推盘气缸（416）以及两根分别铰接于所述侧板（412）外侧的摇杆（413），所述摇杆（413）的另一端均铰接一位于所述推盘孔（420）内的推盘钩（414），两侧的摇杆（413）通过一连接板（415）连接为一体，所述推盘气缸（416）的伸缩杆与所述连接板（415）中部连接且伸缩方向与苗盘（5）的运送方向平行，所述推盘钩（414）从推盘孔（420）内卡入苗盘（5）两侧边沿所设的定位孔（51）中，推盘气缸（416）每伸出一次推盘钩（414）即推动苗盘（5）前进一格使待取的一排钵苗（6）运动至所述顶苗孔（425）处，推盘气缸（416）缩回时推盘钩（414）即退出再落入后一排定位孔（51）中。
8.根据权利要求7所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述顶苗组件（42）包括顶苗气缸（423）以及与所述顶苗孔（425）一一对应的多根平行布置的顶苗杆（421），多根所述顶苗杆（421）的一端位于对应的所述顶苗孔（425）内，另一端垂直装设于两块平行布置的安装板上，两块所述安装板的两侧均穿设于一与顶苗杆（421）平行且两端固定在机架（1）上的行程轴（422），所述顶苗气缸（423）装设于一位于所述载苗板（411）下方的气缸支架（424）上，其伸缩杆连接于所述安装板的中部，顶苗气缸（423）伸出时驱使所述顶苗杆（421）伸入苗盘（5）的底部小孔将对应钵苗（6）顶起，缩回时驱使所述顶苗杆（421）退出苗盘（5）。9.根据权利要求6所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述侧板（412）的内壁上设有凸块，所述凸块与限位导轨（417）之间形成所述进盘导槽（418）和出盘导槽（419）；位于进盘导槽（418）处的所述凸块的侧壁设有一段使进盘导槽（418）宽度减小的凸台部，所述凸台部自所述预设取苗位置向载苗板（411）进盘端的方向延伸，且所述凸台部沿其延伸方向的两端具有平滑连接凸台部的凸起面和进盘导槽（418）的内壁的过渡面。10.根据权利要求5所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述滑块连接座（339）的上端和下端均对称设有两个通孔，所述尼龙线（334）连接相邻两块滑块连接座（339）上的相邻两个通孔。11.根据权利要求10所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：所述滑轨（331）包括两根平行且间隔布置的矩形直轨，所述支撑端板（312）的倾斜侧边内侧设有沿其倾斜方向布置的凹槽，两根矩形直轨的两端均装设于所述凹槽内。12.根据权利要求9或11所述的夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，其特征在于：还包括气动控制系统，所述气动控制系统用于控制各气缸的协同工作。

技术总结
本发明公开了一种夹钵式油菜钵苗自动取苗装置，包括分批投苗机构、取送苗机构、送盘顶苗机构；取送苗机构包括取苗支架、两组翻转气缸、两组取苗单元，两组翻转气缸铰接于机架上，伸缩端与取苗支架铰接，两组取苗单元铰接于取苗支架的两侧；翻转气缸控制取苗支架在两侧的预设取苗位置之间摆动时，两组取苗单元能随其摆动但工作时序相反，一侧摆动到分批投苗机构上方投苗时，另一侧则摆动到对应的预设取苗位置处夹取一排钵苗。本发明能进行左右往复式取投苗，同时对两排钵苗进行作业，能提高自动取苗的效率；采取整排气动顶苗，使钵体与苗盘穴分离，能较好保护钵苗茎叶，较大程度上减少取苗过程中钵苗的损伤，适用于杆茎脆弱的油菜钵苗自动移栽。苗自动移栽。苗自动移栽。


技术研发人员：肖名涛 孙超然 彭才望 胡广发 陈靓 贺俊 周志
受保护的技术使用者：长沙桑铼特农业机械设备有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/9