无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法和装置与流程

1.本发明涉及运输车技术领域，特别地，涉及无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法和装置。


背景技术：

2.钢板运输车主要是指行走在轨道上的运输车，具有多组轨道轮，用于钢板的转运。
3.目前，钢板运输车虽然可以通过变频器进行调速，但是仍然具有无法实现精准定位停靠的缺陷，其主要原因如下：
4.(1)缺少制动装置，难以有效制动；
5.(2)钢板运输车携带钢板重量不同，导致车辆停止时的惯性不同，其惯性停车距离也不同。
6.为了解决上述缺陷，可以采用加装制动装置比如抱闸装置的方式，而加装制动装置，往往需要对钢板运输车的车体结构进行较大程度的改造，其成本较高，时间较长，影响钢板运输车的正常使用。
7.因此，亟需一种不用加装制动装置，也能够实现钢板运输车精准定位停靠的方法。


技术实现要素：

8.本技术的实施例提供了无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法和装置，通过检测钢板运输车和停车点的实时距离，调整钢板运输车的实时速度，以实现精准定位停靠，并且不用加装制动装置，减少了改造成本。
9.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
10.根据本技术实施例的第一方面，提供了无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法，包括：
11.获取预设速度和停车位；
12.运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，所述制动距离为运输车从制动点到运输车停在停车位经过的距离，所述制动点为运输车变频器停止输出时运输车所在位置；
13.运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。
14.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，包括：
15.设置不同重量的运输车负载，检测运输车变频器转矩，得到运输车变频器对应转矩，通过运输车变频器停止输出对运输车进行惯性停车，得到运输车对应制动距离，根据运
输车变频器对应转矩和运输车对应制动距离，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系。
16.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，3、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运输车通过惯性到达停车位之后，对运输车的位置进行检测，判断运输车是否停止在停车位上。
17.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述对运输车的位置进行检测，判断运输车是否停止在停车位上，包括：
18.获取预设停车距离和距离检测设备；
19.采用距离检测设备检测运输车和距离检测设备的距离，得到实际停车距离；
20.比较预设停车距离和实际停车距离，判断运输车是否停止在停车位上。
21.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述距离检测设备包括至少两个光栅，所述光栅设在停车位外侧，所述运输车上对应光栅设有相匹配的光栅反射板。
22.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，在所述运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶之前，包括：
23.获取预设高速度和预设切换点，所述预设高速度大于预设速度；
24.根据预设切换点和停车位的距离，得到切换距离；
25.运输车变频器控制运输车按照预设高速度行驶，实时检测运输车和停车位的距离，得到实时减速距离，当实时减速距离小于或等于切换距离时，运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶。
26.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，包括：
27.根据运输车变频器的运行状况以及实时距离的大小，判断实时距离的有效性。
28.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述根据运输车变频器的运行状况以及实时距离的大小，判断实时距离的有效性，包括：
29.获取预设有效距离；
30.检测运输车变频器的运行状况，判断运输车变频器处于运行状态还是停止输出状态；
31.比较预设有效距离和实时距离，结合运输车变频器的运行状况，判断实时距离的有效性。
32.在本技术的一些实施例中，基于前述方案，所述比较预设有效距离和实时距离，结合运输车变频器的运行状况，判断实时距离的有效性，包括：
33.当实时距离处于预设有效距离范围内，并且运输车变频器处于运行状态时，实时距离有效；
34.当实时距离处于预设有效距离范围外和或运输车变频器处于停止输出状态时，实时距离无效。
35.在本技术的一些实施例中，当运输车行驶速度恒定时，负载越大，运输车变频器转矩越大，其停车距离越大，根据实时转矩和实时距离的对应关系，动态调整制动点的位置，使得运输车能够精准停靠在停车位上。
36.根据本技术实施例的第二方面，提供了无制动装置的运输车可变制动点精准定位
装置，包括：
37.获取单元，获取预设速度和停车位；
38.得到单元，运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，所述制动距离为运输车从制动点到运输车停在停车位经过的距离，所述制动点为运输车变频器停止输出时运输车所在位置；
39.停车单元，运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。
40.上述第二方面各个实施例的有益效果，可以参考上述第一方面及第一方面各个实施例的有益效果，这里不再赘述。
41.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
42.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
43.图1示出了本技术实施例中的无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法；
44.图2示出了本技术实施例的运输车的正视结构示意图；
45.图3示出了本技术实施例的运输车的侧视结构示意图；
46.图4示出了本技术实施例的工作流程图；
47.图5示出了本技术实施例中的无制动装置的运输车可变制动点精准定位装置的框图。
具体实施方式
48.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
49.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
50.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
51.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也
不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
52.需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
53.需要注意的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。
54.图1示出了本技术实施例中的无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法的流程图，该无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法可以由具有计算处理功能的设备来执行。
55.参照图1所示，该无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法至少包括步骤s1到步骤s3，详细介绍如下：
56.在步骤s1中，获取预设速度和停车位。
57.在本技术中，预设速度可以根据实际需要进行设置，比如根据运输车的重量和轨道的平顺度进行设置，举例来说，为了保障生产安全，运输车重量较大时，可以设置较低的预设速度，轨道较为平顺时，可以设置较低的预设速度；停车位可以设置在轨道的任意位置，也可以根据生产需求，设置在生产线的起始端或收尾端。
58.在步骤s2中，运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，所述制动距离为运输车从制动点到运输车停在停车位经过的距离，所述制动点为运输车变频器停止输出时运输车所在位置。
59.具体地，设置不同重量的运输车负载，检测运输车变频器转矩，得到运输车变频器对应转矩，通过运输车变频器停止输出对运输车进行惯性停车，得到运输车对应制动距离，根据运输车变频器对应转矩和运输车对应制动距离，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系。
60.在本技术中，预设速度不变的情况下，运输车负载的重量越大，运输车变频器转矩越大，制动距离越大。
61.运输车变频器转矩和制动距离的对应关系可以通过停车曲线表示，停车曲线可以通过多组运输车变频器对应转矩和运输车对应制动距离拟合而成，所述停车曲线可以通过如下方法修正：
62.采用所述得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系的方法，其运输车负载不同于得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时设置的重量，得到多组运输车变频器对应转矩和运输车对应制动距离，对比修正时运输车变频器对应转矩和运输车对应制动距离以及停车曲线中相同运输车变频器对应转矩和运输车制动距离，对停车曲线进行修正。
63.在步骤s3中，运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。
64.在本技术中，实时检测运输车变频器转矩可以通过plc读取的方式完成，实时检测运输车和停车位的距离，可以通过如下方式完成：
65.在停车位外侧设置两个激光测距仪，运输车上设有配合激光测距仪的反光板，两个激光测距仪的激光发射方向和反光板之间的角度略大于90
°
，即激光发射方向和轨道之间存在较小的夹角，避免反光板碰撞到激光测距仪，两个激光测距仪的激光发射方向分别指向停车位沿轨道方向的两侧，分别用于检测从停车位沿轨道方向两侧向停车位行驶的运输车。
66.在本技术的实施例中，运输车通过惯性到达停车位之后，对运输车的位置进行检测，判断运输车是否停止在停车位上。
67.具体地，所述对运输车的位置进行检测，判断运输车是否停止在停车位上，包括：
68.获取预设停车距离和距离检测设备；
69.采用距离检测设备检测运输车和距离检测设备的距离，得到实际停车距离；
70.比较预设停车距离和实际停车距离，判断运输车是否停止在停车位上。
71.在本技术中，预设停车距离可以为运输车正好停在停车位时，距离检测设备检测得到的距离。
72.具体地，所述距离检测设备包括至少两个光栅，所述光栅设在停车位外侧，所述运输车上对应光栅设有相匹配的光栅反射板，光栅反射板可以设置在运输车的车头和车尾，光栅的照射方向可以垂直于轨道，光栅反射板可以平行于轨道。
73.在本技术的实施例中，在所述运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶之前，包括：
74.获取预设高速度和预设切换点，所述预设高速度大于预设速度；
75.根据预设切换点和停车位的距离，得到切换距离；
76.运输车变频器控制运输车按照预设高速度行驶，实时检测运输车和停车位的距离，得到实时减速距离，当实时减速距离小于或等于切换距离时，运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶。
77.具体地，当运输车距离停车位较远时，运输车采用预设高速度进行高速行驶，运输车到达预设切换点后，运输车开始减速，运输车开始采用预设速度进行低速行驶，运输车到达制动点后，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性停靠在停车位上。
78.预设切换点可以根据经验设置，也可以为固定值，比如2.5m，也可以根据预设高速度的值进行设置，预设高速度越大，预设切换点和停车位距离越大。
79.在本技术的实施例中，所述实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，包括：
80.根据运输车变频器的运行状况以及实时距离的大小，判断实时距离的有效性。
81.所述根据运输车变频器的运行状况以及实时距离的大小，判断实时距离的有效性，包括：
82.获取预设有效距离；
83.检测运输车变频器的运行状况，判断运输车变频器处于运行状态还是停止输出状态；
84.比较预设有效距离和实时距离，结合运输车变频器的运行状况，判断实时距离的
有效性。
85.具体地，所述比较预设有效距离和实时距离，结合运输车变频器的运行状况，判断实时距离的有效性，包括：
86.当实时距离处于预设有效距离范围内，并且运输车变频器处于运行状态时，实时距离有效；
87.当实时距离处于预设有效距离范围外和或运输车变频器处于停止输出状态时，实时距离无效。
88.在本技术中，预设有效距离可以为一个范围，比如0.4-4m，设置预设有效距离和检测运输车变频器的运行状况，目的在于防止激光测距仪长距离检测干扰，即判断实时距离是否有效，具体地，激光测距仪长距离检测干扰包括如下情况：
89.人或车辆从激光测距仪和反光板间通过，
90.运输车距离激光测距仪较远时激光测距仪信号无法照射到反光板。
91.在本实施例中，在预设切换点和制动点之间可以设置计算点，比如，切换距离为2.5m，计算点和停车位的距离为1.5m，当实时距离小于或等于2.5m时，运输车变频器由40hz切换到20hz运行，即控制运输车降速运行，使得运输车从预设高速度切换到预设速度，当实时距离小于或等于1.5m时，根据实时距离和实时转矩的对应关系，计算制动点，当实时距离小于或等于计算得到的制动点时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性停靠在停车位上。
92.图2示出了本技术实施例的运输车的正视结构示意图，图3示出了本技术实施例的运输车的侧视结构示意图，图4示出了本技术实施例的工作流程图，其中，图2和图3的附图标记如下：
93.1-轨道、2-运输车、3-钢板、4-激光测距仪、5-停车位、6-光栅、7-反光板。
94.参见图2到图4，提供具体的示例如下：
95.在停车位一侧设置两个激光测距仪和两个光栅，运输车上配套设置有反光板和光栅反射板，反光板和激光测距仪相匹配，光栅反射板和光栅相匹配，plc读取运输车变频器的转矩、电流以及光栅和激光测距仪值，之后判断运输车是否处于运行状态以及运行方向，运输车的运行状态可以通过运输车变频器的工作状态进行判断，运输车变频器停止输出，则表明运输车处于不运行状态，也可以通过激光测距仪值的变化进行判断，当激光测距仪值在指定时间比如10s内不发生变化，则运输车处于不运行状态，运输车的运行方向，可以比较两个激光测距仪值，左侧的激光测距仪值大于右侧的激光测距仪值，则表明运输车从右侧向停车位行驶，反之亦然，之后若实时距离小于或等于切换距离2.5m，则运输车变频器从高频切换到低频，比如从40hz切换到20hz，完成降速，之后若实时距离处于计算点范围(0.4m到1.5m)，则计算制动点，进行位置比较后，到达制动点，即可控制运输车变频器停止输出，惯性停车，停车后，通过光栅测距，确认停车是否精准，若不精准，则报警，通过人工或其他方式处理。
96.图5示出了本技术实施例中的无制动装置的运输车可变制动点精准定位装置的框图。
97.如图5所示，基于同一发明构思，本技术实施例第二方面还提供了无制动装置的运输车可变制动点精准定位装置100，包括：
98.获取单元101，获取预设速度和停车位；
99.得到单元102，运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，通过设置不同的运输车变频器转矩，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，所述制动距离为运输车从制动点到运输车停在停车位经过的距离，所述制动点为运输车变频器停止输出时运输车所在位置；
100.停车单元103，运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。
101.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
102.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法，其特征在于，包括：获取预设速度和停车位；运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，所述制动距离为运输车从制动点到运输车停在停车位经过的距离，所述制动点为运输车变频器停止输出时运输车所在位置；运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，包括：设置不同重量的运输车负载，检测运输车变频器转矩，得到运输车变频器对应转矩，通过运输车变频器停止输出对运输车进行惯性停车，得到运输车对应制动距离，根据运输车变频器对应转矩和运输车对应制动距离，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运输车通过惯性到达停车位之后，对运输车的位置进行检测，判断运输车是否停止在停车位上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对运输车的位置进行检测，判断运输车是否停止在停车位上，包括：获取预设停车距离和距离检测设备；采用距离检测设备检测运输车和距离检测设备的距离，得到实际停车距离；比较预设停车距离和实际停车距离，判断运输车是否停止在停车位上。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述距离检测设备包括至少两个光栅，所述光栅设在停车位外侧，所述运输车上对应光栅设有相匹配的光栅反射板。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶之前，包括：获取预设高速度和预设切换点，所述预设高速度大于预设速度；根据预设切换点和停车位的距离，得到切换距离；运输车变频器控制运输车按照预设高速度行驶，实时检测运输车和停车位的距离，得到实时减速距离，当实时减速距离小于或等于切换距离时，运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，包括：根据运输车变频器的运行状况以及实时距离的大小，判断实时距离的有效性。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据运输车变频器的运行状况以及实时距离的大小，判断实时距离的有效性，包括：获取预设有效距离；检测运输车变频器的运行状况，判断运输车变频器处于运行状态还是停止输出状态；比较预设有效距离和实时距离，结合运输车变频器的运行状况，判断实时距离的有效性。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述比较预设有效距离和实时距离，结合运输车变频器的运行状况，判断实时距离的有效性，包括：当实时距离处于预设有效距离范围内，并且运输车变频器处于运行状态时，实时距离有效；当实时距离处于预设有效距离范围外和或运输车变频器处于停止输出状态时，实时距离无效。10.无制动装置的运输车可变制动点精准定位装置，包括：获取单元，获取预设速度和停车位；得到单元，运输车变频器控制运输车按照预设速度行驶，得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系，所述制动距离为运输车从制动点到运输车停在停车位经过的距离，所述制动点为运输车变频器停止输出时运输车所在位置；停车单元，运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。

技术总结
本申请公开了无制动装置的运输车可变制动点精准定位方法和装置，所述方法包括：获取预设速度和停车位；得到运输车变频器转矩和制动距离的对应关系；运输车变频器控制运输车按照预设速度向停车位行驶，实时检测运输车变频器转矩以及运输车和停车位的距离，得到实时转矩以及实时距离，当实时转矩和实时距离的对应关系符合运输车变频器转矩和制动距离的对应关系时，运输车变频器停止输出，运输车通过惯性到达停车位。本申请通过动态调整制动点的位置，使得运输车能够精准停靠在停车位上。使得运输车能够精准停靠在停车位上。使得运输车能够精准停靠在停车位上。


技术研发人员：黄庆刚 王海龙 李自强 石磊磊 徐立勇 李晶晶 李岩 李静 贺宝占 李悦 戴建新 杨阳
受保护的技术使用者：北京首钢自动化信息技术有限公司
技术研发日：2023.03.16
技术公布日：2023/5/18