轨道区段占用检测方法、系统以及存储介质与流程

1.本发明涉及轨道交通控制领域，尤其涉及一种轨道区段占用检测方法、系统以及存储介质。


背景技术：

2.相关技术中，轨道交通信号系统的区间占用检测，通常采用的检测方式是计轴和轨道电路。
3.计轴设备使用切割磁感器运用方式，要求计轴感应刀片和计轴磁头不能够相隔太远，当车辆摆动幅度过大时候，容易遗漏计轴，导致区段误判占用。计轴占用检测依赖于历史的划轴信息，计轴使用时候，单个磁头容易受到干扰而误判占用。
4.而轨道电路检测方式，对于钢轮钢轨容易产生分路不良，导致导向安全侧，没有计轴稳定好用。对于胶轮列车，由于无法使用金属形成短路效应，所以无法直接使用。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种轨道区段占用检测系统，以对轨道区段占用情况进行检测。
6.本发明的第二个目的在于提出一种轨道区段占用检测方法。
7.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种轨道区段占用检测系统，包括：车载设备，所述车载设备包括安装在列车上的至少两个车载标签；地面设备，所述地面设备包括地面解算单元和多个地面基站，多个所述地面基站沿待检测轨道安装布置，所述地面解算单元分别与各所述地面基站连接；其中，所述地面基站用于发起第一定位请求，所述车载标签用于根据所述第一定位请求发出第一响应信息，所述地面基站还用于接收所述第一响应信息，并根据所述第一响应信息得到自身与所述车载标签之间的第一相对距离，所述地面解算单元用于根据各地面基站与各车载标签的第一相对距离得到轨道区段的占用信息。
9.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种轨道区段占用检测方法，包括：通过多个地面基站在同一个扫描周期内按基站编号顺序发起第一定位请求；通过各所述地面基站接收各车载标签针对相应第一定位请求的第一响应信息，并根据所述第一响应信息得到各地面基站与各车载标签之间的第一相对距离；根据所述第一相对距离得到轨道区段的占用信息。
10.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的轨道区段占用检测方法。
11.本发明实施例的轨道区段占用检测方法、系统以及存储介质，通过在列车上安装至少两个车载标签，并在地面上设置地面解算单元与多个地面基站，且该多个地面基站沿待前车轨道安装布置，从而地面基站可以发起第一定位请求并接收各车载标签针对相应第
一定位请求的第一响应信息，进而根据多个第一响应信息得到多个地面基站与车载标签之间的第一相对距离，从而根据该多个第一相对距离得到轨道区段的占用信息。由此，可以实现对轨道区段的占用情况进行检测。由于利用地面基站发送的第一定位请求与车载标签针对第一定位请求的第一响应信息得到轨道区段的占用信息，本发明所公开的技术方案不要求地面基站与车载标签间不能相隔太远，安装更加灵活；且由于设置了多个地面基站，即使某个地面基站受到干扰或发生故障也不妨碍对轨道区段占用情况的判断，稳定可靠；而且，由于采用基站发送定位请求与车载标签根据定位请求发送响应信息，无论是钢轮列车还是胶轮列车均可被使用，具有更广阔的应用范围。
12.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
13.图1是本发明一个实施例的轨道区段占用检测系统的结构框图；
14.图2是本发明一个示例的轨道区段占用检测系统的结构示意图；
15.图3是本发明一个实施例的轨道区段占用检测方法的流程图。
具体实施方式
16.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
17.相关技术中，计轴检测方式：线路上安装有成对的计轴磁头，车上安装计轴感应刀片。当列车行驶到计轴磁头时候，会做切割磁感线运动，根据一对磁头的切割状态，可确认列车从哪个方向划过，并记录下划过的个数。评估板会记录计轴磁头记录的划过的次数：
①
当两边磁头划过的磁头数目不相等时候，认为两个磁头之间有车占用，汇报给联锁设备计轴占用；
②
两边磁头划过的磁头数目相等时候，认为两个磁头之间无车驶入占用，或者列车已经驶离汇报给联锁设备计轴出清。
18.轨道电路检测方式：轨道电路利用短路原理完成列车占用检测功能。当轨道区间内无列车行驶时，电流会从电源经由轨道流经继电器，并使其激磁带动接点，接通绿灯之电路(信号机立即显示平安通行)。当有列车驶入闭塞区间时，电流改行经列车车轴，并不会流经继电器，继电器因失去电流而失磁。
19.然而，上述相关技术均存在技术问题，该技术问题限制了其的使用。为了解决相关技术中存在的技术问题，本发明提出了一种轨道区段占用检测方法、系统以及存储介质。
20.下面参考附图描述本发明实施例的轨道区段占用检测方法、系统以及存储介质。
21.图1是本发明一个实施例的轨道区段占用检测系统的结构框图。
22.如图1所示，轨道区段占用检测系统10包括：车载设备100、地面设备200。车载设备100包括安装在列车上的至少两个车载标签101；地面设备200包括地面解算单元202和多个地面基站201，多个地面基站201沿待检测轨道安装布置，地面解算单元202分别与各地面基站201连接；其中，地面基站201用于发起第一定位请求，车载标签101用于根据第一定位请求发出第一响应信息，地面基站201还用于接收第一响应信息，并根据第一响应信息得到自
身与车载标签101之间的第一相对距离，地面解算单元202用于根据各地面基站201与各车载标签101的第一相对距离得到轨道区段的占用信息。由于轨道区段占用检测系统10包括多个地面基站201，因而多个地面基站201可以在同一个扫描周期内按基站编号顺序发起第一定位请求，进而车载标签101可以针对各第一定位请求发出相应第一定位请求的第一响应信息。
23.具体地，上述地面基站201可以发起第一定位请求，车载标签101在接收到该第一定位请求后，需要立即进行响应以发出第一响应信息，地面基站201接收该第一响应信息，进而根据发送第一定位请求与接收到第一响应信息之间的时间差得到第一相对距离。
24.作为一个示例，上述车载标签101可以为uwb(ultra wide band，超宽带)定位标签，上述地面基站201可以为uwb基站。在地面基站201需要发起第一定位请求时，该uwb基站可以发动无线报文，并记录发送无线报文的时刻；进而列车上的uwb定位标签在接收到该无线报文后，可以立即进行无线报文响应；uwb基站接收到uwb定位标签的无线报文响应，并记录接收到无线报文响应的时刻，进而可以根据上述发送无线报文的时刻与接收到无线报文响应的时刻得到uwb定位标签与uwb基站之间的距离。
25.对于上述沿待检测轨道安装布置的多个地面基站201，可以按照其沿待检测轨道的顺序对其进行编号，例如，参见图2所示的具体示例可见，对于该段待检测轨道上的三个地面基站201，按照其沿待检测轨道的顺序对其进行编号得到基站1、基站2、基站3。
26.在对地面基站201编号后，还可以对该多个地面基站201进行时间同步，例如可以通过时间同步协议完成时间同步。进而在同一个扫描周期内按基站编号顺序发起第一定位请求，以确保两个不同的地面基站201不会同时发起第一定位请求。上述一个扫描周期所持续的时间极短，例如可以为10ms。由于存在多个地面基站201与至少两个车载标签101，因而可以获取得到多个第一相对距离，例如，参见图2所示的具体示例，地面基站201包括基站1、基站2、基站3，且列车上有着两个车载标签101，分别为标签a与标签b，则上述获取得到的多个第一相对距离分别为l
1-a
、l
1-b
、l
2-a
、l
2-b
、l
3-a
、l
3-b
。
27.可选地，上述地面基站201发出的第一定位请求中还可包括该地面基站201的身份信息，例如，若基站1发出第一定位请求，则该第一定位请求中包含指示该第一定位请求为基站1发出的定位请求的信息。进而车载标签101在接收到该第一定位请求后，反馈的第一响应信息中同样包含该地面基站201的身份信息，例如，若接收到的第一定位请求为基站1发出的定位请求，则车载标签101反馈的响应信息中同样包含指向基站1的信息。此时，无需确保两个不同的地面基站201不会同时发起第一定位请求，从而无需控制基站按顺序发起第一定位请求，降低轨道区段占用情况进行检测所需的时间。
28.进一步地，在获取得到该多个第一相对距离后，地面解算单元202可以根据该多个第一相对距离得到轨道区段的占用信息。
29.地面解算单元202具体用于：对多个地面基站201进行分组得到n个基站组合，其中，每个基站组合包括两个地面基站201；根据第一相对距离得到n个基站组合对各车载标签101的定位结果；根据定位结果得到轨道区段的占用信息。例如，若车载设备100包括两个车载标签101，分别记为第一标签和第二标签，则可根据n个基站组合对第一标签的n定位结果得到第一标签的第一位置，并根据n个基站组合对第二标签的n定位结果得到第二标签的第二位置，进而根据第一位置和第二位置得到轨道区段的占用信息。
30.具体而言，地面解算单元202可以对多个地面基站201进行分组得到n个基站组合，进而在得到多个第一相对距离后，可以利用三点定位法针对每个车载标签101得到与n个基站组合对应的n个定位结果。进而可以判断得到的n个定位结果是否一致，若存在至少n-1个定位结果一致，则可根据该一致的定位结果得到对应的车载标签101的位置。由此，可以得到列车上安装的全部车载标签101的位置。其中，可以预设系统容忍误差，只要两个定位结果之间的误差小于该系统容忍误差，即可认为该两个定位结果一致。
31.进一步地，在得到列车上安装的全部车载标签101的位置后，可以计算不同的车载标签101之间的距离，并与预先保存的对应的安装距离进行比对，该安装距离为在列车上安装车载标签101时不同的车载标签101之间的距离。若一致，则将上述车载标签101的位置确定为车载标签101的第二定位结果，进而可根据第二定位结果得到车载标签101之间的向量的位置和方向，从而得到轨道区段的占用信息；若不一致，则认为受到了无线干扰，将上一扫描周期得到的轨道区段占用信息作为当前扫描周期的轨道区段占用信息。
32.作为一个示例，参见图2，对基站1、基站2、基站3进行分组得到3个分组：分组1、分组2、分组3，其中，分组1包括基站1与基站2，分组2包括基站1与基站3，分组3包括基站2与基站3。进而在获取得到l
1-a
、l
1-b
、l
2-a
、l
2-b
、l
3-a
、l
3-b
后，利用三点定位法得到标签a的三个定位结果与标签b的三个定位结果，该定位结果与分组对应。若标签a的三个定位结果中存在至少两个相同，则根据相同的定位结果得到标签a的第一位置；若标签b的三个定位结果中存在至少两个相同，则根据相同的定位结果得到标签b的第二位置。进而获取第一位置与第二位置之间的第一距离，并将该第一距离与对应的第一安装距离进行比较，若一致，则确定标签a的第二定位结果为第一位置，标签b的第二定位结果为第二位置，进而可根据第二定位结果得到a-b向量在基站1与基站3之间的区段内的位置和方向，从而得到轨道区段的占用信息；若不一致，则将上一扫描周期得到的轨道区段占用信息作为当前扫描周期的轨道区段占用信息。由此，可以实现利用多重比较确定发送与接收的信息的有效性，从而更好地实现对轨道区段占用情况的检测。
33.进一步地，在得到车载标签101之间的向量的位置和方向之后，地面解算单元202可以据此得到列车的车头、车尾信息，并将该车头、车尾信息发送至地面ats(automatic train supervision，列车自动监控系统)，进而地面ats在预设的线路坐标系中将该车头、车尾信息映射为轨道区段占用信息。且还可将该轨道区段占用信息通过逻辑区段占用的形式发送给联锁系统或其他设备，从而获取与计轴/轨道电路兼容的列车占用检测信息，用于后续系统处理。
34.需要说明的是，上述车载标签101配有后备电池，以便在列车故障，车载设备100断电的情况下，车载标签101仍然可用。上述地面基站201的安装高度与车载标签101的安装高度相同，从而更好地对车载标签101之间的向量的位置和方向进行确定。地面基站201还可获取车载标签101的编号，进而根据该编号得到列车的id信息，以便在得到轨道区段的占用情况后根据编号和轨道区段的占用信息得到列车的行车方向，以便地面ats可以直接实现列车车次追踪。为了提高对轨道区段占用情况进行判断的精确程度，还可在对轨道进行区段划分时降低每个轨道区段的长度。地面基站201还可获取列车的车速以及列车的基本设备状态信息，以便对列车的状态进行监控。
35.在本发明的一个实施例中，还可设置上述轨道区段占用检测系统10不但需要利用
车载标签101和地面基站201确定车载标签101之间的向量的位置和方向以确定轨道区段占用情况的功能，还需要各个地面基站201按照编号相互之间完成各自的相对测距得到地面基站201之间的第二相对距离的功能，以及在不同的列车之间进行定位的功能，进而为了确保执行不同功能时发送的无线信号不发生冲突，可以将轨道区段占用检测系统10的工作时间划分为地-车定位时间片、地-地自检时间片、车-车定位时间片。进而在地-车定位时间片内执行确定车载标签101之间的向量的位置和方向以确定轨道区段占用情况的功能；在地-地自检时间片内执行各个地面基站201按照编号相互之间完成各自的相对测距得到地面基站201之间的第二相对距离的功能，进而获取地面基站201之间的第二安装距离，判断第二相对距离与相应的第二安装距离是否一致，如果不一致，则发出报警信息，以进行地面基站201异常提示，由此，可以实现保证地面基站201的安装位置的准确性，从而更加精确地实现对轨道占用情况的检测以及列车的位置与方向的检测；以及，在车-车定位时间片内执行在不同的列车之间进行定位的功能。
36.综上，本发明实施例的轨道区段占用检测系统，通过在列车上安装至少两个车载标签，并在地面上设置地面解算单元与多个地面基站，且该多个地面基站沿待前车轨道安装布置，从而地面基站可以在同一个扫描周期内按基站顺序发起第一定位请求并接收各车载标签针对相应第一定位请求的第一响应信息，进而根据多个第一响应信息得到多个地面基站与车载标签之间的第一相对距离，从而根据该多个第一相对距离得到轨道区段的占用信息。而且，可以在对轨道进行区段划分时降低每个轨道区段的长度，实现对列车更加精确的定位与追踪。进而可以通过对轨道进行区段划分，并在每个区段内均获取列车的位置和方向，同时还可获取列车的id，从而监控列车在全轨道上的位置与行车方向，地面ats或联锁系统可以直接实现列车车次追踪，由此，可以在列车掉线或驶出管辖区域时可以及时知道并报警。由于利用地面基站发送的第一定位请求与车载标签针对第一定位请求的第一响应信息得到轨道区段的占用信息，本发明所公开的技术方案不要求地面基站与车载标签间不能相隔太远，安装更加灵活；且由于设置了多个地面基站，即使某个地面基站受到干扰或发生故障，依然可以靠其余正常的地面基站进行轨道区段占用判断，仅仅会导致对列车的定位精度变差，整个系统依然可以正常运行，从而提高系统容错率；而且，由于采用基站发送定位请求与车载标签根据定位请求发送响应信息，无论是钢轮列车还是胶轮列车均可被使用，具有更广阔的应用范围。
37.进一步地，本发明提出一种轨道区段占用检测方法。
38.图3是本发明一个实施例的轨道区段占用检测方法的流程图。
39.如图3所示，轨道区段占用检测方法包括：
40.s31，通过多个地面基站在同一个扫描周期内按基站编号顺序发起第一定位请求。
41.s32，通过各地面基站接收各车载标签针对相应第一定位请求的第一响应信息，并根据第一响应信息得到各地面基站与各车载标签之间的第一相对距离。
42.s33，根据第一相对距离得到轨道区段的占用信息。
43.具体地，对多个地面基站划分得到n个基站组合，其中，基站组合包括两个地面基站；基于三点定位法根据第一相对距离得到n个基站组合对各车载标签的定位结果；根据定位结果得到轨道区段的占用信息。
44.在本发明的一个实施例中，列车上设有两个车载标签，分别记为第一标签和第二
标签，此时，上述根据定位结果得到轨道区段的占用信息，包括：根据n个基站组合对第一标签的n定位结果得到第一标签的第一位置；根据n个基站组合对第二标签的n定位结果得到第二标签的第二位置；根据第一位置和第二位置得到轨道区段的占用信息。
45.其中，上述根据n个基站组合对第一标签的n定位结果得到第一标签的第一位置，包括：当n个基站组合对第一标签的n定位结果中存在至少n-1个定位结果一致时，根据一致的至少n-1个定位结果得到第一位置；上述根据n个基站组合对第二标签的n定位结果得到第二标签的第二位置，包括：当n个基站组合对第二标签的n定位结果中存在至少n-1个定位结果一致时，根据一致的至少n-1个定位结果得到第二位置。
46.需要说明的是，在根据第一位置和第二位置得到轨道区段的占用信息之前，上述轨道区段占用检测方法还包括：计算第一位置与第二位置之间的第一距离，并获取第一标签与第二标签之间的第一安装距离；确定第一距离与第一安装距离一致。
47.如果第一距离与第一安装距离一致不一致，则将上一扫描周期得到的轨道区段占用信息作为当前扫描周期的轨道区段占用信息。
48.在本发明的一个实施例中，上述轨道区段占用检测方法还包括：通过地面基站获取各车载标签的编号；根据编号得到列车的id信息，并根据编号和轨道区段的占用信息得到列车的行车方向。
49.在本发明的一个实施例中，上述轨道区段占用检测方法还包括：通过地面基站发出第二定位请求，并接收其他地面基站针对第二定位请求的第二响应信息，以及根据第二响应信息得到地面基站与其他地面基站的第二相对距离；获取地面基站与其他地面基站之间的第二安装距离；判断第二相对距离与相应的第二安装距离是否一致；如果不一致，则发出报警信息，以进行地面基站异常提示。
50.需要说明的是，本发明实施例的轨道区段占用检测方法的其他具体实施方式，可以参见上述的轨道区段占用检测系统。
51.本发明实施例的轨道区段占用检测方法，通过在列车上安装至少两个车载标签，并在地面上设置地面解算单元与多个地面基站，且该多个地面基站沿待前车轨道安装布置，从而地面基站可以在同一个扫描周期内按基站顺序发起第一定位请求并接收各车载标签针对相应第一定位请求的第一响应信息，进而根据多个第一响应信息得到多个地面基站与车载标签之间的第一相对距离，从而根据该多个第一相对距离得到轨道区段的占用信息。而且，可以在对轨道进行区段划分时降低每个轨道区段的长度，实现对列车更加精确的定位与追踪。进而可以通过对轨道进行区段划分，并在每个区段内均获取列车的位置和方向，从而监控列车在全轨道上的位置与方向，以在列车掉线或驶出管辖区域时可以及时知道并报警。若某个地面基站故障，依然可以靠其余正常的地面基站进行轨道区段占用判断，仅仅会导致对列车的定位精度变差，整个系统依然可以正常运行，从而提高系统容错率。
52.进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。
53.在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的轨道区段占用检测方法。
54.本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，通过在列车上安装至少两个车载标签，并在地面上设置地面解算单元与多个地面基站，且该多个地面基站沿待前车轨道安装布置，从而地面基站可以在同一个扫描周期内按基站顺序
发起第一定位请求并接收各车载标签针对相应第一定位请求的第一响应信息，进而根据多个第一响应信息得到多个地面基站与车载标签之间的第一相对距离，从而根据该多个第一相对距离得到轨道区段的占用信息。而且，可以在对轨道进行区段划分时降低每个轨道区段的长度，实现对列车更加精确的定位与追踪。进而可以通过对轨道进行区段划分，并在每个区段内均获取列车的位置和方向，从而监控列车在全轨道上的位置与方向，以在列车掉线或驶出管辖区域时可以及时知道并报警。若某个地面基站故障，依然可以靠其余正常的地面基站进行轨道区段占用判断，仅仅会导致对列车的定位精度变差，整个系统依然可以正常运行，从而提高系统容错率。
55.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
56.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
57.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
58.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
59.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
60.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
61.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
62.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种轨道区段占用检测系统，其特征在于，包括：车载设备，所述车载设备包括安装在列车上的至少两个车载标签；地面设备，所述地面设备包括地面解算单元和多个地面基站，多个所述地面基站沿待检测轨道安装布置，所述地面解算单元分别与各所述地面基站连接；其中，所述地面基站用于发起第一定位请求，所述车载标签用于根据所述第一定位请求发出第一响应信息，所述地面基站还用于接收所述第一响应信息，并根据所述第一响应信息得到自身与所述车载标签之间的第一相对距离，所述地面解算单元用于根据各地面基站与各车载标签的第一相对距离得到轨道区段的占用信息。2.如权利要求1所述的轨道区段占用检测系统，其特征在于，所述地面解算单元具体用于：对多个所述地面基站进行分组得到n个基站组合，其中，每个所述基站组合包括两个地面基站；根据所述第一相对距离得到n个所述基站组合对各车载标签的定位结果；根据所述定位结果得到所述轨道区段的占用信息。3.如权利要求2所述的轨道区段占用检测系统，其特征在于，所述车载设备包括两个车载标签，分别记为第一标签和第二标签，所述地面解算单元在根据所述定位结果得到所述轨道区段的占用信息时，具体用于：根据n个所述基站组合对所述第一标签的n定位结果得到所述第一标签的第一位置；根据n个所述基站组合对所述第二标签的n定位结果得到所述第二标签的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置得到所述轨道区段的占用信息。4.如权利要求1-3中任一项所述的轨道区段占用检测系统，其特征在于，所述车载标签配有后备电池，所述地面基站的安装高度与所述车载标签的安装高度相同。5.一种轨道区段占用检测方法，其特征在于，包括：通过多个地面基站在同一个扫描周期内按基站编号顺序发起第一定位请求；通过各所述地面基站接收各车载标签针对相应第一定位请求的第一响应信息，并根据所述第一响应信息得到各地面基站与各车载标签之间的第一相对距离；根据所述第一相对距离得到轨道区段的占用信息。6.如权利要求5所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，所述根据所述第一相对距离得到轨道区段的占用信息，包括：对多个所述地面基站划分得到n个基站组合，其中，每个所述基站组合包括两个地面基站；基于三点定位法根据所述第一相对距离得到n个所述基站组合对各车载标签的定位结果；根据所述定位结果得到所述轨道区段的占用信息。7.如权利要求6所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，所述列车上设有两个车载标签，分别记为第一标签和第二标签，所述根据所述定位结果得到所述轨道区段的占用信息，包括：根据n个所述基站组合对所述第一标签的n定位结果得到所述第一标签的第一位置；根据n个所述基站组合对所述第二标签的n定位结果得到所述第二标签的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置得到所述轨道区段的占用信息。8.如权利要求7所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，所述根据n个所述基站组合对所述第一标签的n定位结果得到所述第一标签的第一位置，包括：当n个所述基站组合对所述第一标签的n定位结果中存在至少n-1个定位结果一致时，根据一致的至少n-1个定位结果得到所述第一位置；所述根据n个所述基站组合对所述第二标签的n定位结果得到所述第二标签的第二位置，包括：当n个所述基站组合对所述第二标签的n定位结果中存在至少n-1个定位结果一致时，根据一致的至少n-1个定位结果得到所述第二位置。9.如权利要求7所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，在根据所述第一位置和所述第二位置得到所述轨道区段的占用信息之前，所述方法还包括：计算所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离，并获取所述第一标签与所述第二标签之间的第一安装距离；确定所述第一距离与所述第一安装距离一致。10.如权利要求9所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述第一距离与所述第一安装距离一致不一致，则将上一扫描周期得到的轨道区段占用信息作为当前扫描周期的轨道区段占用信息。11.如权利要求5所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述地面基站获取各所述车载标签的编号；根据所述编号得到所述列车的id信息，并根据所述编号和所述轨道区段的占用信息得到所述列车的行车方向。12.如权利要求5所述的轨道区段占用检测方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述地面基站发出第二定位请求，并接收其他地面基站针对所述第二定位请求的第二响应信息，以及根据所述第二响应信息得到所述地面基站与其他地面基站的第二相对距离；获取所述地面基站与其他地面基站之间的第二安装距离；判断所述第二相对距离与相应的第二安装距离是否一致；如果不一致，则发出报警信息，以进行地面基站异常提示。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求5-12中任一项所述的轨道区段占用检测方法。

技术总结
本发明公开了一种轨道区段占用检测方法、系统以及存储介质。其中，轨道区段占用检测系统包括：车载设备，车载设备包括安装在列车上的至少两个车载标签；地面设备，地面设备包括地面解算单元和多个地面基站，多个地面基站沿待检测轨道安装布置，地面解算单元分别与各地面基站连接；其中，地面基站用于发起第一定位请求，车载标签用于根据第一定位请求发出第一响应信息，地面基站还用于接收第一响应信息，并根据第一响应信息得到自身与车载标签之间的第一相对距离，地面解算单元用于根据各地面基站与各车载标签的第一相对距离得到轨道区段的占用信息。该轨道区段占用检测系统，可以对轨道区段的占用情况进行检测。对轨道区段的占用情况进行检测。对轨道区段的占用情况进行检测。


技术研发人员：张永标 卓开阔 李晓梅
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.10.29
技术公布日：2023/5/5