一种基于车车通信的列车防碰撞方法、设备及储存介质与流程

1.本发明涉及列车信号控制系统，尤其是涉及一种基于车车通信的列车防碰撞方法、设备及储存介质。


背景技术：

2.基于cbtc列车控制系统通过联锁ci、区域控制器zc能够实现轨道资源管理、列车间隔防护，但是为了避免迎面碰撞和追尾碰撞的事故发生，轨道资源的申请和释放。是在列车控制器和轨旁控制器之间进行。前车释放轨道资源给轨旁控制器之后，轨旁控制器才能将此轨道资源交给后车。这中间增加了资源轨旁控制器的中转。增加了系统的反应时间，降低了系统的效率。


技术实现要素：

3.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于车车通信的列车防碰撞方法、设备及储存介质。
4.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
5.根据本发明的第一方面，提供了一种基于车车通信的列车防碰撞方法，该方法包括以下步骤：
6.步骤a：轨旁资源控制器根据不同列车控制器所申请轨道资源重叠和防死锁需求，发起车车通信，不同列车控制器之间建立直接的车车通信；
7.步骤b：不同列车之间直接协商轨道资源；
8.步骤c：轨旁资源控制器根据当前列车运行状态和信号系统运行状态，撤销车车通信，轨道资源的申请与释放均在列车控制器和轨旁资源控制器之间进行。
9.作为优选的技术方案，所述的步骤a中，列车控制器向轨旁资源控制器申请轨道资源z，轨旁资源控制器向列车控制器分配轨道资源z，列车控制器只允许列车在已申请的轨道资源z之内运行；轨旁资源控制器给列车控制器分配与其他列车控制器不重叠的z区域。
10.作为优选的技术方案，所述的步骤a中，当轨旁资源控制器发现列车控制器a申请的轨道资源z.a与列车控制器b申请的轨道资源z.b之间有部分重叠时，轨旁资源控制器分别向列车控制器a和列车控制器b同时申请控制令牌x和控制令牌u。
11.作为优选的技术方案，当所述的列车控制器a收到轨旁资源控制器的u(a,b)令牌申请时，列车控制器a给将令牌u(a,b)交给轨旁资源控制器；
12.当列车控制器b收到轨旁资源控制器的u(b,a)令牌申请时，列车控制器b给将令牌u(b,a)交给轨旁资源控制器。
13.作为优选的技术方案，当轨旁资源控制器收到列车控制器a的控制令牌u(a,b)时，轨旁资源控制器将控制令牌v(a,b)交给列车控制器b；当列车控制器b拥有控制令牌v(a,b)时，列车控制器b相信列车控制器a向其所做的承诺。
14.作为优选的技术方案，当轨旁资源控制器收到列车控制器b的控制令牌u(b,a)时，
轨旁资源控制器将控制令牌v(b,a)交给列车控制器a；当列车控制器a拥有控制令牌v(b,a)时，列车控制器a相信列车控制器b向其所做的承诺。
15.作为优选的技术方案，所述的步骤a中，列车控制器a向列车控制器b申请列车b的不会到达的范围remote.y.b；列车控制器b根据自身运行需要，计算自身所需要的轨道资源范围self.y.b之后，列车控制器b将self.y.b的补集，授权给列车控制器a；
16.列车控制器b向列车控制器a申请列车a的不会到达的范围remote.y.a；列车控制器a根据自身运行需要，计算自身所需要的轨道资源范围self.y.a之后，列车控制器a将self.y.a的补集，授权给列车控制器b。
17.作为优选的技术方案，在列车控制器a和列车控制器b收到对方所不会到达的范围之后，列车控制器a将控制令牌x(a,b)交给轨旁资源控制器,列车控制器b将控制令牌x(b,a)交给轨旁资源控制器。
18.作为优选的技术方案，所述的步骤b中，所述轨旁资源控制器获取到列车控制器a的x(a,b)令牌和列车控制器b的x(b,a)令牌之后，给两个列车控制器分配有交叠的z区域，此时，轨旁资源控制器授权列车a在轨道资源z.a区域运行，轨旁资源控制器授权列车b在轨道资源z.b区域运行，所述轨道资源z.a区和轨道资源z.b区有交集。
19.作为优选的技术方案，所述的步骤b中，列车a和列车b之间的碰撞风险，由列车控制器a和列车控制器b来防护，而其余列车与列车a、或列车b之间的碰撞风险，仍然由轨旁资源控制器来防护。
20.作为优选的技术方案，所述的步骤b中，列车a在轨旁资源控制器的授权范围内z.a运行，同时也需要在列车控制器b的授权范围内remote.y.b运行，同时也需要在对其它列车控制器所做出的承诺范围self.y.a内运行；
21.当列车a在轨旁资源控制器授予的范围z.a之内运行时，如果超出控列车控制器b的remote.y.b的授权范围，则列车控制器a需要向列车控制器b申请新的授权范围。
22.作为优选的技术方案，所述的步骤b中，列车控制器b收到列车控制器a的轨道资源申请，列车控制器b根据自身运行需要，判断是否可以授予列车控制器a其所申请的范围，列车控制器b将可以授予列车控制器a的范围发送给列车控制器a；
23.当列车控制器a，收到列车控制器b所新授予的运行范围之后,列车才可以在此范围之内运行。
24.作为优选的技术方案，所述的步骤b中，如果所述列车控制器a期望运行到曾经向列车控制器b承诺不在此区域运行的区域，即self.y.a不包含此区域，那么列车控制器a需要向列车控制器b索回曾经承诺的此区域；
25.列车控制器b收到列车控制器a的请求之后，列车控制器b判断此区域能否交还给列车控制器a，列车控制器b将可以交还给列车控制器a的范围发还给列车控制器a，当列车控制器a判断self.y.a包含此区域之后，列车控制器a才允许列车运行在此区域，否则列车控制器a禁止列车a出现在此区域。
26.作为优选的技术方案，所述的步骤c中，当所述轨旁资源控制器发现授予列车a的轨道资源z.a和授予列车b的轨道资源z.b没有交集，轨旁资源控制器将令牌x(a,b)交还给列车控制器a，将令牌x(b,a)交还给列车控制器b，轨旁资源控制器在丢失控制令牌x(a,b)或者控制令牌x(b,a)之后，轨旁资源控制器不再给列车控制器a、列车控制器b分配有交集
的轨道资源z.a、z.b。
27.作为优选的技术方案，所述的步骤c中，所述轨旁资源控制器请求列车控制器a归还控制令牌v(b,a)；轨旁资源控制器请求列车控制器b归还控制令牌v(a,b)。
28.作为优选的技术方案，所述的步骤c中，所述列车控制器a将控制令牌v(b,a)归还给轨旁资源控制器，当轨旁资源控制器收到归还的控制令牌v(b,a)之后，轨旁资源控制器将控制令牌u(b,a)归还给列车控制器b；
29.所述列车控制器b将控制令牌v(a,b)归还给轨旁资源控制器，当轨旁资源控制器收到归还的控制令牌v(a,b)之后，轨旁资源控制器将控制令牌u(a,b)归还给列车控制器a。
30.根据本发明的第二方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的方法。
31.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现所述的方法。
32.与现有技术相比，本发明通过共享轨道资源的列车控制器之间直接进行车车通信，协商使用轨道资源，来解决列车碰撞的问题，避免了轨旁资源控制器的轨道资源中转环节，提高了轨道、列车等资源的使用效率。
附图说明
33.图1为两列车控制器所申请轨道资源有重叠的示意图；
34.图2为轨旁资源控制器触发车车通信的示意图；
35.图3为轨旁资源控制器收到u令牌之后，授权对方v令牌的示意图；
36.图4为车车通信建立，轨旁资源控制器分配重叠的轨道资源的示意图；
37.图5为车车通信建立，列车控制器之间申请轨道资源使用的示意图；
38.图6为车车通信建立，列车控制器之间授权轨道资源使用的示意图；
39.图7为轨道资源之间没有交集，轨旁资源控制器撤销车车通信的示意图；
40.图8为轨道资源之间没有交集，轨旁资源控制器交还控制令牌u的示意图；
41.图9为本发明方法的流程图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
43.本发明提供一种基于车车通信的列车防碰撞方法，该系统由轨旁资源控制器和列车控制器组成；其中轨旁资源控制器负责轨道资源的分发，即列车需要从轨旁资源控制器获取轨道资源；列车控制器用于控制列车。
44.如图9所示，一种基于车车通信的列车防碰撞方法，包括以下步骤：
45.步骤a：轨旁资源控制器根据不同列车控制器所申请轨道资源重叠、防死锁等需求，发起车车通信，不同列车控制器之间建立直接的车车通信；
46.步骤b：不同列车之间直接协商轨道资源；
47.步骤c：轨旁资源控制器根据当前列车运行状态、系统运行状态等，撤销车车通信，轨道资源的申请与释放均在列车控制器和轨旁资源控制器之间进行，不再经由车车直接协商。
48.所述的步骤a中，列车控制器向轨旁资源控制器申请轨道资源z，轨旁资源控制器向列车控制器分配轨道资源z，列车控制器只允许列车在已申请的轨道资源z之内运行。为防止不同列车间发生迎面碰撞、追尾碰撞，轨旁资源控制器给列车控制器分配与其他列车控制器不重叠的z区域
49.所述的步骤a中，当轨旁资源控制器发现列车控制器a申请的轨道资源z.a与列车控制器b申请的轨道资源z.b之间有重叠部分的时候，轨旁资源控制器分别向列车控制器a和列车控制器b同时申请控制令牌x和控制令牌u
50.所述的步骤a中，当列车控制器a收到轨旁资源控制器的u(a,b)令牌申请时，列车控制器a给将令牌u(a,b)交给轨旁资源控制器；
51.所述的步骤a中，当列车控制器b收到轨旁资源控制器的u(b,a)令牌申请时，列车控制器b给将令牌u(b,a)交给轨旁资源控制器；
52.所述的步骤a中，当轨旁资源控制器收到列车控制器a的控制令牌u(a,b)时，轨旁资源控制器将控制令牌v(a,b)交给列车控制器b；当列车控制器b拥有控制令牌v(a,b)时，列车控制器b可以相信列车控制器a向其所做的承诺。
53.所述的步骤a中，当轨旁资源控制器收到列车控制器b的控制令牌u(b,a)时，轨旁资源控制器将控制令牌v(b,a)交给列车控制器a；当列车控制器a拥有控制令牌v(b,a)时，列车控制器a可以相信列车控制器b向其所做的承诺。
54.所述的步骤a中，列车控制器a向列车控制器b申请列车b的不会到达的范围remote.y.b；列车控制器b根据自身运行需要，计算自身所需要的轨道资源范围self.y.b之后，列车控制器b将self.y.b的补集，授权给列车控制器a
55.所述的步骤a中，列车控制器b依据上述相同的步骤，向列车控制器a申请相应的资源remote.y.a.
56.所述的步骤a中，在列车控制器a和列车控制器b收到对方所不会出现的范围之后，列车控制器a将控制令牌x(a,b)交给轨旁资源控制器,列车控制器b将控制令牌x(b,a)交给轨旁资源控制器。
57.所述的步骤b中，轨旁资源控制器，获取到列车控制器a的x(a,b)令牌和列车控制器b的x(b,a)令牌之后，可以给两个列车控制器分配有交叠的z区域，此时，轨旁资源控制器授权列车a在z.a区域运行，轨旁资源控制器授权列车b在z.b区哉运行，z.a区和z.b区有交集。
58.所述的步骤b中，列车a和列车b之间的碰撞风险，由列车控制器a和列车控制器b来防护，而其余列车与列车a、或列车b之间的碰撞风险，仍然由轨旁资源控制器来防护。
59.所述的步骤b中，列车a在轨旁资源控制器的授权范围内z.a运行，同时也需要在列车控制器b的授权范围内remote.y.b运行，同时也需要在对其它列车控制器所做出的承诺范围self.y.a内运行。
60.所述的步骤b中，当列车a在轨旁资源控制器授予的范围z.a之内运行时。如果超出控列车控制器b的remote.y.b的授权范围，则列车控制器a需要向列车控制器b申请新的授
权范围。
61.所述的步骤b中，列车控制器b收到列车控制器a的轨道资源申请。列车控制器b根据自身运行需要，判断是否可以授予列车控制器a其所申请的范围。列车控制器b将可以授予列车控制器a的范围发送给列车控制器a。
62.所述的步骤b中，当列车控制器a，收到列车控制器b所新授予的运行范围之后,列车才可以在此范围之内运行。
63.所述的步骤b中，如果列车控制器a期望运行到曾经向列车控制器b承诺不在此区域运行的区域，即self.y.a不包含此区域。那么列车控制器a需要向列车控制器b索回曾经承诺的此区域。列车控制器b收到列车控制器a的请求之后，列车控制器b判断此区域能否交还给列车控制器a。列车控制器b将可以交还给列车控制器a的范围发还给列车控制器a。当列车控制器a判断self.y.a包含此区域之后，列车控制器a才允许列车运行在此区域，否则列车控制器a禁止列车a出现在此区域。
64.所述的步骤c中，当轨旁资源控制器发现授予列车a的轨道资源z.a和授予列车b的轨道资源z.b没有交集，轨旁资源控制器将令牌x(a,b)交还给列车控制器a，将令牌x(b,a)交还给列车控制器b。轨旁资源控制器在丢失控制令牌x(a,b)或者控制令牌x(b,a)之后，轨旁资源控制器不再给列车控制器a、列车控制器b分配有交集的轨道资源z.a、z.b。
65.所述的步骤c中，轨旁资源控制器请求列车控制器a归还控制令牌v(b,a)；轨旁资源控制器请求列车控制器b归还控制令牌v(a,b)。
66.所述的步骤c中，列车控制器a将控制令牌v(b,a)归还给轨旁资源控制器，当轨旁资源控制器收到归还的控制令牌v(b,a)之后。轨旁资源控制器将控制令牌u(b,a)归还给列车控制器b。
67.所述的步骤c中，列车控制器b将控制令牌v(a,b)归还给轨旁资源控制器，当轨旁资源控制器收到归还的控制令牌v(a,b)之后，轨旁资源控制器将控制令牌u(a,b)归还给列车控制器a。
68.具体实施例
69.本发明通过使用车列车控制器之间直接通信来解决列车碰撞的问题，在确保安全性的同时，提高了轨道、列车资源的利用效率。
70.在步骤a中,如图1所示，列车控制器b向轨旁资源控制器申请所需的轨道资源，但该轨道资源和轨旁资源控制器已经分配给列车控制器a的轨道资源有重叠部分。
71.在步骤a中,如图2所示。轨旁资源控制器发现列车控制器a和列车控制器b所申请的轨道资源有重叠的部分，因此触发两个列车控制器之间的车车通信，即轨旁资源控制器向列车控制器a和列车控制器b，分别请求控制令牌u和控制令牌x。
72.在步骤a中,如图3所示，列车控制器a和列车控制器b，将控制令牌u传递给轨旁资源控制器，轨旁资源控制器在拿到列车控制器a的u令牌之后，将控制令牌v授权给列车控制器b。轨旁资源控制器在拿到列车控制器b所传递的控制令牌u之后。将控制令牌v授予列车控制器a。
73.在步骤a中,如图4所示,列车控制器a在拿到控制令牌v之后，向列车控制器b请求其所允许列车a运行的范围remote.y.b。列车控制器b在收到列车控制器a的请求之后，授权列车a在b车所不会出现的区域内运行。列车控制器b在拿到轨旁资源控制器所授予的控制
令牌v之后，向列车控制器a请求，其所允许列车b运行的范围remote.y.a。列车控制器b所持有的remote.y.a与列车控制器a所持有的self.y.a是互补的关系。同理列车控制器a所持有的remote.y.b与列车控制器b所持有的self.y.b是互补关系。当列车控制器a获取到列车控制器b所承诺的remote.y之后。将x令牌交给轨旁资源控制器。当列车控制器b获取到列车控制器所承诺的remote.y之后,将x令牌交给轨旁资源控制器。列车控制器a与列车控制器b之间的车车通信已建立。
74.在步骤b中，如图5所示，列车控制器a将控制列车a指在self.y.a和remote.y.b的范围之内运行，这样就防止了列车a与列车b相碰撞；同理，列车控制器b将控制列车b只在self.y.b和remote.y.a的范围内运行。这样就防止了列车b与列车a相碰撞。当列车b继续向前运行。列车控制器已向轨旁资源控制器申请了z.b，但此时列车控制器b仍然需要向列车控制器a申请self.y.b.req，即列车控制器b要在之前向列车控制器a承诺过不出现的区域范围内运行。
75.在步骤b中,如图6所示，当列车控制器a收到列车控制器b所的申请之后，列车控制器a将判断，如果将此区域归还给列车控制器b是否会危及自身的运行，如果列车控制器a判断将此区域归还给列车控制器b之后，不会影响自身运行，那么列车控制器a将此区域授权给列车b运行在此范围内运行。
76.在步骤c中,如图7所示，当轨旁资源控制器发现两车所占用、申请的轨道资源没有交集的时候，轨旁资源控制器将撤销车车通信。轨旁资源控制器将控制令牌优归还给列车控制器a和列车控制器b。
77.在步骤c中,如图8所示。当列车控制器a与列车控制器b判断，可以将控制令牌v归还给轨旁资源控制器之后。列车控制器a和列车控制器b就将控制令牌v归还给轨旁资源控制器。当轨旁资源控制器拿到列车控制器所归还的控制令牌v之后，轨旁资源控制器将控制令牌u归还给相应的列车控制器。此时车车通信撤销成功。后续轨道资源申请、释放，将在轨旁资源控制器和列车控制器之间进行。
78.以上是关于方法实施例的介绍，以下通过电子设备及储存介质实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
79.本发明电子设备包括中央处理单元(cpu)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的计算机程序指令或者从存储单元加载到随机访问存储器(ram)中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram中，还可以存储设备操作所需的各种程序和数据。cpu、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
80.设备中的多个部件连接至i/o接口，包括：输入单元，例如键盘、鼠标等；输出单元，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元，例如磁盘、光盘等；以及通信单元，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
81.处理单元执行上文所描述的各个方法和处理，例如本发明方法。例如，在一些实施例中，本发明方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom和/或通信单元而被载入和/或安装到设备上。当计算机程序加载到ram并由cpu执行时，可以执行上文描述的本发明方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，cpu可以通过其他任何适当的方式(例
如，借助于固件)而被配置为执行本发明方法。
82.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
83.用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
84.在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
85.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤a：轨旁资源控制器根据不同列车控制器所申请轨道资源重叠和防死锁需求，发起车车通信，不同列车控制器之间建立直接的车车通信；步骤b：不同列车之间直接协商轨道资源；步骤c：轨旁资源控制器根据当前列车运行状态和信号系统运行状态，撤销车车通信，轨道资源的申请与释放均在列车控制器和轨旁资源控制器之间进行。2.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤a中，列车控制器向轨旁资源控制器申请轨道资源z，轨旁资源控制器向列车控制器分配轨道资源z，列车控制器只允许列车在已申请的轨道资源z之内运行；轨旁资源控制器给列车控制器分配与其他列车控制器不重叠的z区域。3.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤a中，当轨旁资源控制器发现列车控制器a申请的轨道资源z.a与列车控制器b申请的轨道资源z.b之间有部分重叠时，轨旁资源控制器分别向列车控制器a和列车控制器b同时申请控制令牌x和控制令牌u。4.根据权利要求3所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，当所述的列车控制器a收到轨旁资源控制器的u(a,b)令牌申请时，列车控制器a给将令牌u(a,b)交给轨旁资源控制器；当列车控制器b收到轨旁资源控制器的u(b,a)令牌申请时，列车控制器b给将令牌u(b,a)交给轨旁资源控制器。5.根据权利要求4所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，当轨旁资源控制器收到列车控制器a的控制令牌u(a,b)时，轨旁资源控制器将控制令牌v(a,b)交给列车控制器b；当列车控制器b拥有控制令牌v(a,b)时，列车控制器b相信列车控制器a向其所做的承诺。6.根据权利要求4所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，当轨旁资源控制器收到列车控制器b的控制令牌u(b,a)时，轨旁资源控制器将控制令牌v(b,a)交给列车控制器a；当列车控制器a拥有控制令牌v(b,a)时，列车控制器a相信列车控制器b向其所做的承诺。7.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤a中，列车控制器a向列车控制器b申请列车b的不会到达的范围remote.y.b；列车控制器b根据自身运行需要，计算自身所需要的轨道资源范围self.y.b之后，列车控制器b将self.y.b的补集，授权给列车控制器a；列车控制器b向列车控制器a申请列车a的不会到达的范围remote.y.a；列车控制器a根据自身运行需要，计算自身所需要的轨道资源范围self.y.a之后，列车控制器a将self.y.a的补集，授权给列车控制器b。8.根据权利要求7所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，在列车控制器a和列车控制器b收到对方所不会到达的范围之后，列车控制器a将控制令牌x(a,b)交给轨旁资源控制器,列车控制器b将控制令牌x(b,a)交给轨旁资源控制器。9.根据权利要求3所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤b中，所述轨旁资源控制器获取到列车控制器a的x(a,b)令牌和列车控制器b的x(b,a)令
牌之后，给两个列车控制器分配有交叠的z区域，此时，轨旁资源控制器授权列车a在轨道资源z.a区域运行，轨旁资源控制器授权列车b在轨道资源z.b区域运行，所述轨道资源z.a区和轨道资源z.b区有交集。10.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤b中，列车a和列车b之间的碰撞风险，由列车控制器a和列车控制器b来防护，而其余列车与列车a、或列车b之间的碰撞风险，仍然由轨旁资源控制器来防护。11.根据权利要求7所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤b中，列车a在轨旁资源控制器的授权范围内z.a运行，同时也需要在列车控制器b的授权范围内remote.y.b运行，同时也需要在对其它列车控制器所做出的承诺范围self.y.a内运行；当列车a在轨旁资源控制器授予的范围z.a之内运行时，如果超出控列车控制器b的remote.y.b的授权范围，则列车控制器a需要向列车控制器b申请新的授权范围。12.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤b中，列车控制器b收到列车控制器a的轨道资源申请，列车控制器b根据自身运行需要，判断是否可以授予列车控制器a其所申请的范围，列车控制器b将可以授予列车控制器a的范围发送给列车控制器a；当列车控制器a，收到列车控制器b所新授予的运行范围之后,列车才可以在此范围之内运行。13.根据权利要求7所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤b中，如果所述列车控制器a期望运行到曾经向列车控制器b承诺不在此区域运行的区域，即self.y.a不包含此区域，那么列车控制器a需要向列车控制器b索回曾经承诺的此区域；列车控制器b收到列车控制器a的请求之后，列车控制器b判断此区域能否交还给列车控制器a，列车控制器b将可以交还给列车控制器a的范围发还给列车控制器a，当列车控制器a判断self.y.a包含此区域之后，列车控制器a才允许列车运行在此区域，否则列车控制器a禁止列车a出现在此区域。14.根据权利要求3所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤c中，当所述轨旁资源控制器发现授予列车a的轨道资源z.a和授予列车b的轨道资源z.b没有交集，轨旁资源控制器将令牌x(a,b)交还给列车控制器a，将令牌x(b,a)交还给列车控制器b，轨旁资源控制器在丢失控制令牌x(a,b)或者控制令牌x(b,a)之后，轨旁资源控制器不再给列车控制器a、列车控制器b分配有交集的轨道资源z.a、z.b。15.根据权利要求4所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤c中，所述轨旁资源控制器请求列车控制器a归还控制令牌v(b,a)；轨旁资源控制器请求列车控制器b归还控制令牌v(a,b)。16.根据权利要求4所述的一种基于车车通信的列车防碰撞方法，其特征在于，所述的步骤c中，所述列车控制器a将控制令牌v(b,a)归还给轨旁资源控制器，当轨旁资源控制器收到归还的控制令牌v(b,a)之后，轨旁资源控制器将控制令牌u(b,a)归还给列车控制器b；所述列车控制器b将控制令牌v(a,b)归还给轨旁资源控制器，当轨旁资源控制器收到归还的控制令牌v(a,b)之后，轨旁资源控制器将控制令牌u(a,b)归还给列车控制器a。
17.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～16中任一项所述的方法。18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～16中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种基于车车通信的列车防碰撞方法、设备及储存介质，该方法包括以下步骤：步骤A：轨旁资源控制器根据不同列车控制器所申请轨道资源重叠和防死锁需求，发起车车通信，不同列车控制器之间建立直接的车车通信；步骤B：不同列车之间直接协商轨道资源；步骤C：轨旁资源控制器根据当前列车运行状态和信号系统运行状态，撤销车车通信，轨道资源的申请与释放均在列车控制器和轨旁资源控制器之间进行。与现有技术相比，本发明具有在确保安全性的同时，提高了轨道、列车资源的利用效率等优点。优点。优点。


技术研发人员：职文超 吕新军 刘建邦 江奕飞 徐正源 陈涛涛 张露 黎瀚泽
受保护的技术使用者：卡斯柯信号有限公司
技术研发日：2022.12.13
技术公布日：2023/5/4