运行系统以及运行系统的控制方法与流程

1.本发明涉及使车辆沿着预先设定的路线运行的运行系统以及其控制方法。


背景技术：

2.以往，已知有使公交车沿着预先设定的路线运行的车辆运行系统(例如参照专利文献1。)。车辆运行系统与铁道相比，具有基础设施成本较为廉价、路线设定的自由度较高等优点。尤其是，车辆自主地行驶的车辆运行系统可以期待作为高龄化进展的人口过疏地域中的高龄者的移动机构来活用。
3.作为车辆自主地行驶的车辆运行系统，提出有以顺着沿路线排列的磁标识器的方式使车辆自动行驶的系统。利用磁标识器的系统在与对车道(车辆的行驶区域)进行图像识别的系统的比较中，针对雨、雪、直射日光等环境的干扰的鲁棒性(robustness)的确保比较容易。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2010-97253号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的课题
8.在以往的车辆运行系统中，存在分支部位、汇合部位的设定、解除等路线变更并不容易这样的问题。
9.本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，是用于提供针对使车辆沿着预先设定的路线运行的车辆运行系统提高了路线的变更自由度的系统的发明。
10.用于解决课题的方案
11.本发明的一方案为一种运行系统，其用于使车辆沿着面向车辆的专用行车道自动行驶，其中，
12.所述运行系统具有：
13.多个磁标识器，它们配置于所述专用行车道；
14.存储部，其将与连接部位对应的磁标识器的确定信息存储为连接部位确定信息，所述连接部位为从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少任一个；以及
15.设定部，其设定或者解除所述连接部位，
16.所述存储部构成为在由所述设定部设定了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息存储为所述连接部位确定信息，另一方面，在由所述设定部解除了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息所涉及的所述连接部位确定信息消去，
17.所述运行系统构成为在与由该存储部存储的所述连接部位确定信息所涉及的所
述磁标识器对应的部位，能够进行从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少一方。
18.本发明的一方案为一种运行系统的控制方法，所述运行系统用于使车辆沿着面向车辆的专用行车道自动行驶，其中，
19.所述运行系统具有：
20.多个磁标识器，它们配置于所述专用行车道；
21.存储部，其将与连接部位对应的磁标识器的确定信息存储为连接部位确定信息，所述连接部位为从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少任一个；以及
22.设定部，其设定或者解除所述连接部位，
23.所述存储部构成为在由所述设定部设定了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息存储为所述连接部位确定信息，另一方面，在由所述设定部解除了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息所涉及的所述连接部位确定信息消去，
24.在与由该存储部存储的所述连接部位确定信息所涉及的所述磁标识器对应的部位，能够进行从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少一方。
25.发明效果
26.本发明的运行系统是用于使车辆沿着配置有多个磁标识器的专用行车道自动行驶的系统。该运行系统将和专用行车道与其他行车道连接的连接部位对应的磁标识器的确定信息存储为所述连接部位确定信息。并且，在该运行系统中，在与所存储的所述连接部位确定信息所涉及的磁标识器对应的部位，能够进行从专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向专用行车道的汇合中的至少一方。
27.在本发明的运行系统中，通过存储或者消去所述连接部位确定信息，从而能够设定或者解除专用行车道与其他行车道连接的连接部位，路线的变更比较容易。根据本发明的运行系统以及控制方法，能够实现提高了路线的变更自由度的优异特性的运用系统。
附图说明
28.图1是示出运行系统的结构的系统图之1。
29.图2是示出运行系统的结构的系统图之2。
30.图3是示出专用行车道的说明图。
31.图4是示出设定有连接部位的专用行车道的说明图。
32.图5是示出磁标识器的立体图。
33.图6是rfid标签的主视图。
34.图7是示出公交车的俯视图。
35.图8是示出公交车的电气结构的框图。
36.图9是示出控制服务器装置的结构的框图。
37.图10是例示通过磁标识器时的行进方向的磁计测值的变化的说明图。
38.图11是例示由沿车宽方向排列的磁传感器cn得到的车宽方向的磁计测值的分布
的说明图。
39.图12是示出公交车在专用行车道分支到抵达车站为止的系统动作的流程的流程图。
40.图13是示出公交车在车站出发到汇合于专用行车道为止的系统动作的流程的流程图。
41.图14是示出连接部位的设定处理的流程的流程图。
42.图15是示出连接部位的解除处理的流程的流程图。
43.图16是示出车站的其他结构例之1的说明图。
44.图17是示出车站的其他结构例之2的说明图。
具体实施方式
45.使用以下的实施例对本发明的实施方式进行具体说明。
46.(实施例1)
47.本例是与公交车(车辆的一例)5的运行系统1相关的例子。该运行系统1是使公交车5在铺设有磁标识器10的行驶行车道11自动行驶的系统。参照图1～图17对该内容进行说明。
48.在行驶行车道11(图1)，除了存在公交车5的专用行车道111以外，还存在到达用于使利用者上下车的车站115的普通行车道112。能够在专用行车道111设定与构成其他行车道的一例的普通行车道112连接的连接部位13。公交车5能够利用连接部位13而从专用行车道111向普通行车道112分支、或者从普通行车道112向专用行车道111汇合。
49.运行系统1(图1)构成为包括对公交车5的行驶进行远程控制的控制服务器装置18以及能够与控制服务器装置18通信的公交车5。公交车5在行驶中检测磁标识器10，并计测车身相对于磁标识器10的横向偏移量。控制服务器装置18利用车身相对于磁标识器10的横向偏移量，以顺着磁标识器10行驶的方式对公交车5进行远程控制。以下，对(1)行驶行车道、(2)磁标识器、(3)公交车、(4)控制服务器装置进行说明，接着对(5)系统运用进行说明。
50.(1)行驶行车道
51.如上述那样，行驶行车道11(图1)由公交车5的专用行车道111以及设置车站115的普通行车道112构成。专用行车道111是单向通行的环状的环绕路。专用行车道111由两侧的栅栏110(图3)划分，且构成为人、普通车辆无法进入。普通行车道112是从专用行车道111分支或者汇合于专用行车道111的行车道(车道)。公交车5在从专用行车道111分支后，在普通行车道112行驶而能够抵达车站115。在车站115出发的公交车5在普通行车道112行驶而能够汇合于专用行车道111。
52.专用行车道111与普通行车道112的较大差异在于公交车5以外的普通的车辆是否行驶这点。由于该不同点，在专用行车道111与普通行车道112中，使公交车5自动行驶时的控制速度等不同。在专用行车道111中，控制速度为时速40～50km程度，另一方面，普通行车道112中的控制速度被抑制得低到时速0～20km程度。
53.划分专用行车道111的栅栏110(图3以及图4)由可动式的可动栅栏110a以及固定式的固定栅栏110b构成。在运行系统1中，通过可动栅栏110a的动作，从而能够设定专用行车道111相对于普通行车道112的连接部位13。可动栅栏110a与从专用行车道111向普通行
车道112的分支部位、从普通行车道112向专用行车道111的汇合部位等能够设定为普通行车道112相对于专用行车道111的连接部位13的确定部位对应地设置。
54.可动栅栏110a具有与在电车的车站的站台设置的站台门相似的结构。在可动栅栏110a附设有由马达控制单元16控制的驱动马达160。马达控制单元16能够经由互联网而与控制服务器装置18通信。马达控制单元16根据基于控制服务器装置18的控制信号而将驱动马达160旋转驱动。
55.可动栅栏110a通过驱动马达160的驱动力而沿着行车道方向移动，并向与相邻的固定栅栏110b重叠的位置位移(参照图4。)。这样，可动栅栏110a与固定栅栏110b重叠的位置为专用行车道111相对于普通行车道112开放的开放位置。另一方面，可动栅栏110a存在于两旁的固定栅栏110b的间隙的位置为专用行车道111相对于普通行车道112闭锁的闭锁位置(参照图3。)。在可动栅栏110a处于开放位置的情况下，设置有专用行车道111相对于普通行车道112的连接部位13，由此，能够进行专用行车道111与普通行车道112之间的相互开入。另一方面，在可动栅栏110a处于闭锁位置的情况下，无法进行从普通行车道112向专用行车道111的开入、从专用行车道111向普通行车道112的分支。
56.在本例的运行系统1中，预先规定有与各可动栅栏110a单独地对应的磁标识器10。在运行系统1中，通过是否将与可动栅栏110a对应地配置的磁标识器10(确定标识器10s)的确定信息作为连接部位确定信息在系统侧存储，从而能够切换可动栅栏110a的开闭状态。并且，通过可动栅栏110a的开闭，从而能够进行专用行车道111相对于普通行车道112的连接部位13的设定变更。
57.需要说明的是，从专用行车道111朝向车站115的去往路的普通行车道112与从车站115朝向专用行车道111的返回路的普通行车道112既可以共通，也可以是不同的行车道。在去往路的普通行车道112与返回路的普通行车道112不同的情况下，相对于专用行车道111的连接部位13也可以不同。另外，连接部位13也可以是在分支以及汇合中共用的部位，也可以是仅在分支或者汇合中利用的部位。
58.(2)磁标识器
59.磁标识器10(图2以及图5)是相对于呈直径20mm、高度28mm的柱状的磁铁使rfid标签15(radio frequency identification tag、无线标签)一体化而成的标识器。磁标识器10以收容于在路面100s(图2)设置的孔的状态铺设。构成磁标识器10的磁铁是将作为磁性材料的氧化铁的磁粉分散于作为基材的高分子材料中而成的铁氧体塑料磁体。该磁铁的最大能积(bhmax)为6.4kj/立方m。磁标识器10在作为磁传感器阵列21a、21b(参照图2。)的安装高度的250mm高度处作用超过8μt(微特斯拉)的磁通密度的磁。
60.在磁标识器10中，如图5所示，在柱状的磁铁的端面配设有通过无线输出标签信息的rfid标签15。需要说明的是，也可以在将片状的rfid标签15配置于磁铁的端面后，将由树脂材料形成的涂层设置于表面。作为涂层，也可以是由使树脂材料浸渍于纤维而得到的复合材料形成的层。或者，也可以在形成有涂层的磁铁的端面配设片状的rfid标签15。也可以在磁铁的外表面中的配置有rfid标签15的端面以外的表面的全部或者一部分设置涂层。
61.rfid标签15(图6)例如是在从pet(polyethylene terephthalate)膜切出的标签片150的表面安装ic芯片157而成的电子部件。在标签片150的表面设置有天线153的印刷图案。天线153同时具有通过来自外部的电磁感应而产生励磁电流的供电用的天线功能以及
将位置数据等信息无线发送的通信用的天线功能。rfid标签15通过基于无线的外部供电而动作，并将作为辨识信息的标签id等标签信息外部输出。rfid标签15所外部输出的标签id是磁标识器10的确定信息的一例。
62.(3)公交车(车辆)
63.公交车5(图2以及图7)是能够进行基于远程控制的自动驾驶的车辆。公交车5具备对磁标识器10进行检测等的磁传感器阵列21a、21b、与rfid标签15通信的标签读取器单元34、毫米波雷达37以及前方相机39等，来作为用于实现自动驾驶的传感器类。公交车5具备对未图示的转向操作单元、发动机节气门、制动致动器等进行控制的车载ecu(electronic control unit)61，来作为执行行驶控制的结构。
64.毫米波雷达37是用于对其他车辆、人、护栏等构造物、缘石等三维的对象物进行检测的传感器。毫米波雷达37以能够监视公交车5的周围的方式配置于车身的前后左右的角部。各毫米波雷达37的检测结果向控制单元32输入。
65.前方相机39是拍摄前方的环境的相机。前方相机39构成为包括执行图像处理的处理电路(省略图示)等。前方相机39通过对拍摄图像实施图像处理，从而能够对道路标识、信号、人、自行车、先行车辆、相向车辆等进行检测。前方相机39的检测结果向控制单元32输入。
66.车载ecu61能够基于控制服务器装置18所输出的控制信息(控制值)执行使公交车5自动行驶的控制。控制服务器装置18所发送的控制信息被控制单元32接收，并向车载ecu61转送。
67.(3.1)磁传感器阵列
68.在公交车5中，如图7以及图8所示，在公交车5的前后方向上分隔4m的两个部位配设有磁传感器阵列21a、21b。作为磁检测部的一例的磁传感器阵列21a、21b是在车宽方向上较长的棒状的单元，且以与路面100s面对的状态安装于公交车5的底面。根据前侧的磁传感器阵列21a与后侧的磁传感器阵列21b的组合，能够同时检测沿着路径以2m间隔配置的磁标识器2中的分离4m而排列的隔一个的两个磁标识器10。
69.磁传感器阵列21a、21b(图8)具备沿着车宽方向在一直线上排列的15个磁传感器cn(n为1～15的整数)以及内置有未图示的cpu等的检测处理电路212。在磁传感器阵列21a、21b中，15个磁传感器cn以10cm的等间隔配置。
70.磁传感器cn是利用非晶线材等感磁体的阻抗根据外部磁场而敏感变化这样的公知的mi效果(magneto impedance effect)来检测磁的传感器。在磁传感器cn中，沿着正交的两个轴向配置感磁体，由此能够检测沿正交的两个轴向作用的磁。需要说明的是，在本例中，以能够检测行进方向以及车宽方向的磁分量的方式将磁传感器cn组装于磁传感器阵列21a、21b。
71.磁传感器cn是磁通密度的测定范围为
±
0.6mt且测定范围内的磁通分辨率为0.02μt这样的高灵敏度的传感器。在此，磁标识器10如上述那样能够在作为磁传感器cn的安装高度的250mm处作用超过8μt的磁通密度的磁。若为作用超过磁通密度8μt的磁的磁标识器10，则能够使用磁通分辨率为0.02μt的磁传感器cn可靠性高地进行检测。
72.磁传感器阵列21a、21b的检测处理电路212(图8)是执行用于检测磁标识器10的标识器检测处理等的运算电路。该检测处理电路212除了执行未图示的各种运算的cpu以外，
还利用rom、ram等存储器元件等而构成。
73.检测处理电路212以3khz的频率取得各磁传感器cn所输出的传感器信号并执行标识器检测处理。并且，将标识器检测处理的检测结果向控制单元32输入。在该标识器检测处理中，除了磁标识器10的检测以外，还进行相对于磁标识器10的横向偏移量(宽度方向的相对位置的一例。)的计测，对此详细情况后述。相对于磁标识器10横向偏移量例如是磁传感器阵列21的中央的位置(中心位置)相对于磁标识器10的车宽方向的偏移量。磁传感器阵列21的中心位置位于公交车5的车宽方向的大致中心。故而，磁传感器阵列21的中心位置相对于磁标识器10的偏移量能够作为公交车5相对于磁标识器10的横向偏移量来处理。
74.根据前侧的磁传感器阵列21a所检测出的相对于磁标识器10的横向偏移量与后侧的磁传感器阵列21b所检测出的相对于磁标识器10的横向偏移量，能够确定公交车5相对于行车道方向的姿态。需要说明的是，这样的公交车5的姿态的确定如后述那样，由取得包含由前后的磁传感器阵列21a、21b得到的横向偏移量(两个横向偏移量)的车辆状态信息的控制服务器装置18执行。
75.(3.2)标签读取器单元
76.标签读取器单元34(图7)是通过无线来与保持于磁标识器10(图5)的rfid标签15通信的通信单元。标签读取器单元34通过无线来发送rfid标签15的动作所需的电力而使rfid标签15动作，并读取作为rfid标签15的辨识信息的标签id(标签信息)。需要说明的是，在图7中，将磁传感器阵列21a以及标签读取器单元34分体地图示，但也可以采用将它们一体化而成的单元。
77.(3.3)控制单元
78.控制单元32(图7)是对磁传感器阵列21a、21b、标签读取器单元34、毫米波雷达37、前方相机39等进行控制、并且在与控制服务器装置18(参照图1。)之间收发各种信息、数据的单元。
79.控制单元32对控制服务器装置18以充分快的频率发送车辆状态信息。车辆id与该车辆状态信息建立了关联，以能够在控制服务器装置18侧确定发送源的公交车5。控制单元32与车辆状态信息的发送相交换地，从控制服务器装置18取得用于自动行驶的控制信息。控制单元32所取得的控制信息(控制值)向车载ecu61输入而应用于公交车5的行驶控制，由此实现基于控制服务器装置18的公交车5的远程控制。
80.在车辆状态信息中存在从车外取得的信息以及表示公交车5的行驶状态的信息。在从车外取得的信息中存在从保持于磁标识器10的rfid标签15取得的标签id(标签信息)、相对于磁标识器10的横向偏移量、基于毫米波雷达37的检测结果、基于前方相机39的检测结果等。作为表示公交车5的行驶状态的信息，存在车速、转向角、横摆角速度等。需要说明的是，相对于磁标识器10的横向偏移量以及标签id仅在检测出磁标识器10时包含于上述的车辆状态信息。
81.(4)控制服务器装置
82.控制服务器装置18(图9)是以安装有cpu(central processing unit)181、rom(read only memory)182、ram(random access memory)183等电子部件的电子基板180为中心构成的计算机装置。在电子基板180经由i/o(input/output)184而连接有硬盘驱动器等存储装置(存储介质)185、无线通信单元189等。
83.在控制服务器装置18中，利用存储装置185的存储区域，设置有存储与各磁标识器10相关的标识器信息的标识器数据库(标识器db)185m、存储表示行驶行车道11的三维构造的地图数据的地图数据库(地图db)185t、将和专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13对应地配置的磁标识器10的确定信息存储为连接部位确定信息的连接部位数据库(连接部位db)185c。另外，在控制服务器装置18中，管理着各可动栅栏110a的位置。例如，在存储装置185的存储区域中，关于各可动栅栏110a，存储有表示处于开放位置还是处于闭锁位置的标志数据。控制服务器装置18通过参照标志数据，从而能够掌握对应的可动栅栏110a的状态。
84.作为所附设的rfid标签15的辨识信息的标签id(标签信息)与标识器db185m所存储的标识器信息建立了关联(建立了对应关系)。在本例的结构中，通过利用标签id并参照标识器db185m，从而能够进行对应的磁标识器10的确定。在标识器信息中包含表示铺设位置的信息、表示该铺设位置的属性的信息、限制速度等限制信息等。尤其是，在与可动栅栏110a对应地配置的磁标识器10的标识器信息中包含用于确定可动栅栏110a的辨识信息。
85.保存于地图db185t的地图数据由表示行驶行车道11的构造、周围环境等的向量数据构成。在该地图数据中，在行驶行车道11上映射有磁标识器10的铺设位置等。例如，在公交车5检测出任一磁标识器10的情况下，若参照该地图数据，则能够取得公交车5的前方的行车道形状。
86.连接部位db185c构成将作为与由后述的设定部设定的连接部位13对应地配置的磁标识器10的确定信息的标签id存储为连接部位确定信息的存储部的一例。在此，如上述那样，标签id与标识器db185m所存储的标识器信息建立了关联。在与可动栅栏110a对应的磁标识器10的标识器信息中还包含用于确定可动栅栏110a的辨识信息。因此，若基于由连接部位db185c存储为连接部位确定信息的标签id，则能够确定构成连接部位13的可动栅栏110a、即控制为开放位置的对象的可动栅栏110a。
87.连接部位13的属性信息与由连接部位db185c存储为连接部位确定信息的标签id建立了关联。作为属性信息，存在分支以及汇合这两种。分支的属性信息表示是从专用行车道111向普通行车道112的分支的连接部位13的意旨。汇合的属性信息表示是从普通行车道112向专用行车道111的汇合的连接部位13的意旨。
88.控制服务器装置18通过cpu181执行从rom182读出的程序，从而实现作为以下的各结构的功能。
89.(4.1)数据通信部：数据通信部在公交车5、马达控制单元16等之间执行数据通信。
90.(4.2)标识器信息取得部：标识器信息取得部在从公交车5侧接收到包含标签信息(标签id)的车辆状态信息时，利用标签id并参照标识器db185m，取得与对应的磁标识器10相关的标识器信息。
91.(4.3)车辆位置确定部(位置确定部)：车辆位置确定部确定公交车5所在的车辆位置以及公交车5的姿态(方位)。
92.(4.4)远程控制部：远程控制部以能够沿着行驶行车道11移动的方式对公交车5进行远程控制。远程控制部通过将包含公交车5的车速、转向角、标签id等的车辆状态信息作为输入值的运算处理，将目标转向角、目标车速等控制值算出，并作为控制信息返回。需要说明的是，目标速度成为包含速度零、即停止控制的控制值。
93.(4.5)设定部：设定部设定或者解除专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13。如上述那样，在由设定部设定了连接部位13时，作为与该连接部位13对应地配置的磁标识器10的确定信息的标签id作为连接部位确定信息由连接部位db185c存储。
94.(4.6)连接部位确定部：基于由连接部位db185c存储为连接部位确定信息的标签id，确定与连接部位13对应的可动栅栏110a。
95.(4.7)可动栅栏控制部：构成控制部的一例的可动栅栏控制部对可动栅栏110a的开闭进行远程控制。在本例的运行系统1中，根据可动栅栏110a的开闭，而设定/解除专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13。
96.(5)系统运用
97.接着，对以上那样的结构的运行系统1的(5.1)标识器检测处理、(5.2)自动行驶控制、(5.3)连接部位的控制依次进行说明。
98.(5.1)标识器检测处理
99.标识器检测处理是磁传感器阵列21a、21b(参照图8。)所执行的处理。磁传感器阵列21a、21b使用磁传感器cn以3khz的频率执行标识器检测处理。
100.如上述那样，磁传感器cn构成为对公交车5的行进方向以及车宽方向的磁分量进行计测。例如在该磁传感器cn沿行进方向移动而通过磁标识器10的正上方时，行进方向的磁计测值如图10所示以在磁标识器10的前后正负反转并且在磁标识器10的正上方的位置与零交叉的方式变化。因此，在公交车5的行驶中，在关于任一磁传感器cn检测出的行进方向的磁计测值而产生了其正负反转的零交叉zc时，能够判断为磁传感器阵列21a、21b位于磁标识器10的正上方。检测处理电路212在像这样磁传感器阵列21a、21b位于磁标识器10的正上方且产生了行进方向的磁计测值的零交叉zc时，判断为检测出磁标识器10。
101.另外，例如，关于与磁传感器cn相同的规格的磁传感器，当设想沿着通过磁标识器10的正上方的车宽方向的假想线的移动时，车宽方向的磁计测值以在磁标识器11的两侧正负反转并且在磁标识器10的正上方的位置与零交叉的方式变化。在将15个磁传感器cn沿车宽方向排列的磁传感器阵列21a、21b的情况下，根据隔着磁标识器10而位于哪一侧，磁传感器cn检测出的车宽方向的磁计测值的正负不同(图11)。
102.若基于例示属于磁传感器阵列21a、21b的各磁传感器cn的车宽方向的磁计测值的图11的分布，隔着车宽方向的磁计测值的正负反转的零交叉zc而相邻的两个磁传感器cn的中间的位置、或者检测出的车宽方向的磁计测值为零且两外侧的磁传感器cn的磁计测值的正负反转的磁传感器cn的正下方的位置成为磁标识器10的车宽方向的位置。检测处理电路212将磁传感器阵列21a、21b的中心位置(例如磁传感器c8的位置)的车宽方向的位置的偏差(相对于磁标识器10的偏差)作为上述的横向偏移量进行计测。例如，若为图11的情况，则零交叉zc的位置成为相当于c9与c10的中间附近的c9.5的位置。如上述那样，磁传感器c9与c10的间隔为10cm，因此相对于磁标识器10的横向偏移量以在车宽方向上位于磁传感器阵列21a、21b的中央的c8为基准而成为(9.5-8)
×
10cm。
103.(5.2)自动行驶控制
104.关于公交车5的自动行驶控制的内容，参照图12以及图13的流程图进行说明。图12是示出从专用行车道111(参照图1。)向普通行车道112分支且直到停车于车站115的动作的流程的流程图。图13是示出从在车站115出发到汇合于专用行车道111为止的动作的流程的
流程图。需要说明的是，在以下的说明中，将与汇合或者分支的连接部位13对应地配置的磁标识器10称为确定标识器10s。
105.(5.2.1)从专用行车道分支到停车于车站的动作
106.公交车5在专用行车道111行驶的期间(图12中的s101)，以充分快的频率将上述的车辆状态信息向控制服务器装置18发送。在检测出磁标识器10时的车辆状态信息中包含相对于由磁传感器阵列21a、21b检测出的前后两个磁标识器10的横向偏移量、在由磁传感器阵列21a检测出的前侧的磁标识器10附设的rfid标签15的标签id等。
107.控制服务器装置18当接收到包含横向偏移量、标签id的车辆状态信息时，将用于使公交车5顺着磁标识器10而行驶的控制值运算而求出，并作为控制信息向公交车5发送。公交车5的控制单元32将接收到的控制信息向车载ecu61输入，并通过远程控制使公交车5自动行驶。需要说明的是，在由毫米波雷达37等传感器检测出专用行车道111上的障碍物等的情况下，例如发送包含紧急制动等插队指令的控制信息，由此能够停止公交车5。
108.控制服务器装置18在公交车5在专用行车道111行驶中(图12中的s101)，参照连接部位db185c的存储区域。控制服务器装置18从连接部位db185c的存储区域之中读取与分支的属性信息建立了关联的标签id(连接部位确定信息)。并且，控制服务器装置18利用从连接部位db185c读取到的标签id并参照标识器db185m，确定作为与连接部位13对应地配置的磁标识器10的确定标识器10s。由此，控制服务器装置18确定前方的分支的连接部位13的位置。另外，控制服务器装置18参照地图db185t，确定位于确定标识器10s的上游侧的从确定标识器10s侧起第10个磁标识器10。
109.控制服务器装置18使公交车5保持原状地沿着专用行车道111自动行驶(s102：no
→
s101)，直到检测出位于确定标识器10s的上游侧的从确定标识器10s侧起第10个磁标识器10(s102)。然后，控制服务器装置18在检测出位于确定标识器10s的上游侧的从确定标识器10s侧起第10个磁标识器10的情况下(s102：是)，将公交车5的行驶状态切换为减速行驶(s103)。
110.控制服务器装置18之后使公交车5的减速行驶继续(s104：no
→
s103)，直到检测出确定标识器10s。在检测出确定标识器10s时(s104：是)，控制服务器装置18对公交车5应用分支控制(s105)。然后，控制服务器装置18与分支控制的结束相应地，以在普通行车道112行驶的方式对公交车5进行远程控制(s106)。控制服务器装置18使公交车5沿着普通行车道112行驶(s107：no
→
s106)，直到抵达车站115。之后，在抵达车站115时(s107：是)，控制服务器装置18使公交车5停车在车站115，以使利用者能够上下车(s108)。
111.这样控制服务器装置18使公交车5从专用行车道111分支，并进入设置有车站115的普通行车道112。控制服务器装置18与专用行车道111的情况相同地，以顺着磁标识器10在普通行车道112行驶的方式对公交车5进行远程控制。但是，在专用行车道111与普通行车道112中，基于控制服务器装置18的远程控制的模式不同。例如，专用行车道111与普通行车道112的控制的差异之一在于控制速度。如上述那样，与专用行车道111中的控制速度相比，普通行车道112中的控制速度设定得较低。这是因为，在普通行车道112中，存在与人、其他车辆等遭遇的可能性，在产生接触的风险时需要立即停车。
112.(5.2.2)在车站出发且到汇合于专用行车道为止的动作
113.在利用者的上下车完成后(图13中的s201：是)，控制服务器装置18使公交车5出
发。在公交车5处于普通行车道112时，控制服务器装置18参照连接部位db185c的存储区域。并且，控制服务器装置18从连接部位db185c的存储区域之中读取与汇合的属性信息建立了关联的标签id(连接部位确定信息)，并确定标签id所涉及的确定标识器10s。该确定标识器10s是与从普通行车道112向专用行车道111汇合的连接部位13对应地配置的磁标识器10。并且，控制服务器装置18确定铺设于行驶中的普通行车道112的磁标识器10中的与确定标识器10s相邻的磁标识器10、即汇合前的最后的磁标识器10。
114.控制服务器装置18对公交车5进行远程控制，使公交车5在普通行车道112行驶(s202)。之后，在检测出汇合前的最后的磁标识器10时(s203：是)，控制服务器装置18对公交车5应用汇合控制(s204)。然后，控制服务器装置18在检测出与从普通行车道112向专用行车道111汇合的连接部位13对应地配置的确定标识器10s时(s205：是)，以公交车5能够在专用行车道111行驶的方式进行远程控制(s206)。
115.需要说明的是，在公交车5向专用行车道111汇合时，在存在行驶于专用行车道111的其他公交车5的情况下，也可以在汇合的连接部位13的跟前的位置，使普通行车道112或者专用行车道111上的公交车5慢行或者待机。在该情况下，能够将要向专用行车道111汇合的公交车与在专用行车道111行驶中的公交车5发生干涉的风险避免于未然。
116.(5.3)连接部位的控制
117.参照图14以及图15对连接部位13(参照图1。)的设定处理以及解除处理的流程进行说明。在本例的运行系统1中，能够通过基于控制服务器装置18的远程控制，随时变更专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13。当可动栅栏110a向开放位置位移时，专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13被设定。若可动栅栏110a从开放位置向闭锁位置转移，则专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13被解除。
118.(5.3.1)连接部位的设定处理
119.当在运行系统1中连接部位13被设定时(s301)，用于确定该连接部位13的连接部位确定信息由连接部位db185c存储(s302)。在此，本例的连接部位确定信息是作为与连接部位13对应地配置的磁标识器10的确定信息的标签id。
120.控制服务器装置18随时参照连接部位db185c的存储区域，读出被存储为连接部位确定信息的标签id(s303)。然后，控制服务器装置18基于读出的标签id(连接部位确定信息)来确定连接部位13，并且确定对应的可动栅栏110a(s304)。
121.控制服务器装置18在被确定为与连接部位13对应的可动栅栏110a的栅栏未处于开放位置的情况下，控制对应的驱动马达160(s305)，使可动栅栏110a向开放位置位移(s306)。在运行系统1中，通过以上那样的处理而设定连接部位13(s307)。
122.(5.3.2)连接部位的解除处理
123.当在运行系统1中连接部位13被解除时(s401)，能够确定该连接部位13的连接部位确定信息被从连接部位db185c消去(s402)。连接部位确定信息是作为与连接部位13对应地配置的磁标识器10的确定信息的标签id。
124.控制服务器装置18随时参照连接部位db185c的存储区域(s403)，确定被控制为开放位置的可动栅栏110a中的未存储作为连接部位确定信息的标签id的栅栏(s404)。然后，控制服务器装置18控制与由步骤s404确定的可动栅栏110a对应的驱动马达160(s405)，使该可动栅栏110a从开放位置向闭锁位置位移(s406)。在运行系统1中，通过以上那样的处理
而解除连接部位13(s407)。
125.如以上那样，在本例的运行系统1中，通过使作为连接部位确定信息的标签id存储于连接部位db185c，从而能够使与该标签id所涉及的磁标识器10对应的可动栅栏110a向开放位置位移。并且，在运行系统1中，通过可动栅栏110a向开放位置位移，从而能够设定连接部位13。另外，若将作为连接部位确定信息的标签id消去，则能够使与该标签id所涉及的磁标识器10对应的可动栅栏110a从开放位置向闭锁位置位移。并且，在运行系统1中，通过可动栅栏110a向闭锁位置位移，从而能够解除连接部位13。
126.在运行系统1中，通过由连接部位db185c存储的连接部位确定信息的管理，从而能够设定或者解除专用行车道111与普通行车道112连接的连接部位13。例如，也可以接受想要在车站115上下车的利用者的请求，而将对应地配置的磁标识器10的标签id作为连接部位确定信息存储并登记于连接部位db185c。在该情况下，能够使公交车5选择性地仅去往上下车的利用者所等待的车站115。
127.在本例中，例示了能够在专用行车道111适当设定连接部位13的运行系统1。也可以代替连接部位13或者在此基础上，能够适当设定暂时停止的部位、减速区间的起点以及终点的部位。关于这些部位，也与本例相同地，能够通过存储或者消去对应的磁标识器的确定信息而设定/解除。
128.在本例中，作为其他行车道，例示了到达车站115的普通行车道112。如图16所示，其他行车道也可以是相对于专用行车道111的副行车道111s。也可以在副行车道111s设置车站115。另外，普通行车道112的目的地也可以是车站115以外。例如，也可以是作为单纯的迂回路的普通行车道112。若设置作为迂回路的普通行车道112，则例如能够灵活地应对与道路施工作业等相伴的路线变更等。
129.需要说明的是，也可以以设置有区分专用行车道111与副行车道111s的分离带的图16的结构为基础，如图17那样去除分离带，将专用行车道111与副行车道111s设置于一车道内。在该图的结构中，公交车所行驶的车道中的设置有车站115的部位的车道宽度被扩宽。并且，在车道宽度被扩宽了的部位中，构成不在车站停车而通过的公交车的主路线的专用行车道111与构成在车站停车的公交车的副路线的其他行车道111t并列。
130.另外，在本例中，例示了在普通行车道112中公交车5也自动行驶的结构，但也可以在普通行车道112中，通过驾驶员的手动操作使公交车5行驶(手动行驶)。例如，也可以在检测出与连接部位13对应地配置的磁标识器10(确定标识器10s)时，切换自动行驶与手动行驶。另外，在本例中，例示了通过基于控制服务器装置18的远程控制使公交车5自动行驶的结构。也可以代替于此，公交车5的控制单元32运算用于自动行驶的控制值。在该情况下，公交车5能够自主行驶。
131.在本例中，例示了在磁标识器10的上表面安装有片状的rfid标签15的结构，但磁标识器10与rfid标签15呈一体的结构不是必需的。磁标识器10与rfid标签15配置于相同的位置即可，也可以在磁标识器10的铅垂方向上方或者下方配置rfid标签15。
132.需要说明的是，本例的磁标识器10是一体化有rfid标签15的标识器。也可以代替于此，包括未附设rfid标签15的磁标识器。例如，也可以是，作为与可动栅栏110a对应地配置的磁标识器，采用一体化有rfid标签15的磁标识器10，另一方面，作为除此以外的磁标识器，采用未附设rfid标签15的磁标识器。
133.在本例中，通过是否使与连接部位13对应的磁标识器10的确定信息(在本例中为标签id)作为连接部位确定信息存储于连接部位db185c，从而控制连接部位13的设定/解除。在解除设定状态的连接部位13时，对应的连接部位确定信息被从连接部位db185c消去。也可以代替该结构，将与成为连接部位13的候补的部位对应的全部磁标识器10的确定信息标注标志并由连接部位db185c存储。标志是表示是否被设定为连接部位13的标志。在该情况下，存储于连接部位db185c的磁标识器10的确定信息中的标志为开启(on)的磁标识器10的确定信息成为连接部位确定信息。另一方面，标志为关闭(off)的磁标识器10的确定信息不是连接部位确定信息。例如，关于标志开启的磁标识器10的确定信息，将标志切换为关闭相当于将连接部位确定信息消去。另外，例如，关于标志关闭的磁标识器10的确定信息，将标志切换为开启相当于新存储连接部位确定信息。
134.在本例中，作为与连接部位13对应的磁标识器10的一例，例示了与连接部位13对应地配置的磁标识器10。与连接部位13对应地配置意味着连接部位13与磁标识器10的位置关系大致恒定，若能够确定对应的磁标识器10的位置，则能够确定连接部位13的位置。与连接部位13对应的磁标识器10在任一磁标识器10被确定时，能够确定对应的连接部位13即可。在公交车5的行进方向上，连接部位13也可以位于对应的磁标识器10的下游，但也可以相反。若参照地图db185t，则能够掌握相对于对应的磁标识器10位于上游侧的磁标识器10。也可以根据位于上游侧的磁标识器10的检测，来识别公交车5向连接部位13的接近。
135.以上，如实施例那样详细地说明了本发明的具体例，但这些具体例只不过公开了技术方案所包含的技术的一例。当然，不应该以具体例的结构、数值等限定性地解释技术方案。技术方案包含利用公知技术、本领域技术人员的知识等将所述具体例多种多样地变形、变更或者适当组合而成的技术。
136.附图标记说明
137.1 运行系统
138.10 磁标识器
139.11 行驶行车道
140.110 栅栏
141.110a 可动栅栏
142.111 专用行车道
143.112 普通行车道(其他行车道)
144.115 车站
145.13 连接部位
146.15 rfid标签(无线标签)
147.18 控制服务器装置(设定部、可动栅栏控制部(控制部))
148.185 存储装置(存储介质)
149.185m 标识器数据库(标识器db)
150.185c 连接部位数据库(连接部位db、存储部)
151.185t 地图数据库(地图db)
152.21 磁传感器阵列(磁检测部)
153.212 检测处理电路
154.32 控制单元
155.34 标签读取器单元
156.37 毫米波雷达
157.39 前方相机
158.5 公交车(车辆)
159.61 车载ecu。

技术特征：
1.一种运行系统，其用于使车辆沿着面向车辆的专用行车道自动行驶，其中，所述运行系统具有：多个磁标识器，它们配置于所述专用行车道；存储部，其将与连接部位对应的磁标识器的确定信息存储为连接部位确定信息，所述连接部位为从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少任一个；以及设定部，其设定或者解除所述连接部位，所述存储部构成为在由所述设定部设定了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息存储为所述连接部位确定信息，另一方面，在由所述设定部解除了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息所涉及的所述连接部位确定信息消去，所述运行系统构成为在与由该存储部存储的所述连接部位确定信息所涉及的所述磁标识器对应的部位，能够进行从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少一方。2.根据权利要求1所述的运行系统，其中，所述运行系统具有：可动式的栅栏，其用于划分所述专用行车道且能够开闭；以及控制部，其控制该可动式的栅栏的开闭动作，该控制部构成为将与由所述存储部存储的所述连接部位确定信息所涉及的所述磁标识器对应的栅栏开放，并且在任一所述磁标识器的确定信息所涉及的所述连接部位确定信息被消去了时，将与该确定信息所涉及的所述磁标识器对应的栅栏闭锁。3.根据权利要求1或2所述的运行系统，其中，所述车辆为确定了用于利用者上下车的车站的公交车，在所述其他行车道中至少包含将所述专用行车道与所述车站连结的行车道。4.根据权利要求1～3中任一项所述的运行系统，其中，在所述其他行车道中至少包含普通道路。5.一种运行系统的控制方法，所述运行系统用于使车辆沿着面向车辆的专用行车道自动行驶，其中，所述运行系统具有：多个磁标识器，它们配置于所述专用行车道；存储部，其将与连接部位对应的磁标识器的确定信息存储为连接部位确定信息，所述连接部位为从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少任一个；以及设定部，其设定或者解除所述连接部位，所述存储部构成为在由所述设定部设定了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息存储为所述连接部位确定信息，另一方面，在由所述设定部解除了所述连接部位时，将与该连接部位对应的所述磁标识器的确定信息所涉及的所述连接部位确定信息消去，在与由该存储部存储的所述连接部位确定信息所涉及的所述磁标识器对应的部位，能
够进行从所述专用行车道向其他行车道的分支以及从其他行车道向所述专用行车道的汇合中的至少一方。6.根据权利要求5所述的运行系统的控制方法，其中，所述运行系统具有：可动式的栅栏，其用于划分所述专用行车道且能够开闭；以及控制部，其控制该可动式的栅栏的开闭动作，该控制部构成为将与由所述存储部存储的所述连接部位确定信息所涉及的所述磁标识器对应的栅栏开放，并且在任一所述磁标识器的确定信息所涉及的所述连接部位确定信息被消去了时，将与该确定信息所涉及的所述磁标识器对应的栅栏闭锁。7.根据权利要求5或6所述的运行系统的控制方法，其中，所述车辆为确定了用于利用者上下车的车站的公共汽车，在所述其他行车道中至少包含将所述专用行车道与所述车站连结的行车道。8.根据权利要求5～7中任一项所述的运行系统的控制方法，其中，在所述其他行车道中至少包含普通道路。

技术总结
在包括对和铺设有磁标识器(10)的专用行车道(111)与普通行车道(112)连接的连接部位(13)对应地配置的磁标识器(10)的确定信息进行存储的连接部位数据库的公交车(5)的运行系统(1)中，与存储于连接部位数据库的确定信息所涉及的磁标识器(10)对应地设定连接部位(13)，由此，在使车辆沿着预先设定的路线运行的运行系统中，能够提高路线的变更自由度。能够提高路线的变更自由度。能够提高路线的变更自由度。


技术研发人员：山本道治 长尾知彦 青山均
受保护的技术使用者：爱知制钢株式会社
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2023/4/29