平台遍历系统的制作方法

1.本文中所描述的主题涉及一种系统，其包含能够在运载工具系统的运载工具之间的间隙上行进的自推式平台。


背景技术：

2.某些车辆系统提供两个或更多个车辆，这些车辆彼此耦合、对准，且可将货物、材料等运载很远的距离。在一个实例中，轨道车辆可包含许多车辆，其中每一车辆包含可用于将例如煤炭、谷粒、泥土、矿石等材料从一个位置拖曳到另一位置的单独车辆。在其它实例中，采矿车辆、越野车辆、农用车辆等可以类似方式彼此耦合以运输材料。
3.一旦车辆系统准备好用于卸载，就可使用自推式平台来辅助卸载材料。自推式平台可沿着车辆的轨道顶部行进，且包含例如挖掘机等器具，以用于辅助每一车辆移除材料。对于从第一车辆移动到第二车辆的此类自推式平台，桥接器必须安置于第一车辆与第二车辆之间，自推式平台可在所述桥接器上行进以从第一车辆到达第二车辆。桥接器可为细长的材料件，其可在两个车辆之间的对应轨道之间跨越。这些桥接器不仅通常笨拙且难以处置，而且每一桥接器都必须牢固地紧固到每一车辆上。当许多车辆(例如数十辆)在单个车辆系统中时，此过程是劳动密集型的，并且需要大量的工时。另外，仅在所有桥接器处于适当位置且紧固好之后，才可使用自推式平台来移除材料。因此，材料的移除会导致费时的过程。另外，在使用自推式平台之后，随后必须移除桥接器，使得车辆可移动(如果桥接器无法处置车辆行进过程中发生的变化的对准和间距)。再次，所述过程可能是费时的、劳动密集型的，且可造成显著的延迟。可能需要具有自推式平台系统，其提供在车辆系统的车辆之间移动的能力，所述车辆系统不同于当前已知的那些车辆系统。


技术实现要素：

4.根据一个实施例，提供一种可包含自推式平台的系统，所述自推式平台可遍历第一运载工具的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道以间隔开的关系分离。所述自推式平台可包含可与第一轨道和第二轨道接合的轮子组合件。所述轮子组合件可包含至少一个导轨，其远离自推式平台延伸，且其大小和形状设定成在自推式平台的一部分保持在第一运载工具的第一轨道和第二轨道上时与第二运载工具的第一轨道或第二轨道接合，以将所述轮子组合件导引到第二运载工具的第一轨道或第二轨道上。
5.根据一个实施例，提供一种可包含自推式平台的系统，所述自推式平台可遍历第一运载工具的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道以间隔开的关系分离。所述自推式平台可包含可与第一轨道和第二轨道接合的轮子组合件。所述轮子组合件可包含第一轮子组合件，其可具有多个第一轮子和远离自推式平台延伸的第一导轨。第一导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第一轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第一轨道上。所述系统可包含第二轮子组合件，其具有多个第二轮子和远离自推式平台延伸的第二导轨。第二导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第二轨道接合，
以将自推式平台导引到第二运载工具的第二轨道上。
6.根据一个实施例，提供一种可包含自推式平台的系统，所述自推式平台可耦合到挖掘机且可遍历第一运载工具的第一轨道和第二轨道。第一轨道和第二轨道可以间隔开的关系分离。所述自推式平台可包含可与第一轨道和第二轨道接合的轮子组合件。所述轮子组合件可包含第一轮子组合件，其具有多个第一轮子和远离自推式平台延伸的第一导轨。第一导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第一轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第一轨道上。所述轮子组合件可另外包含第二轮子组合件，其具有多个第二轮子和远离自推式平台延伸的第二导轨。第二导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第二轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第二轨道上。
附图说明
7.通过参考附图阅读非限制性实施例的以下描述，可理解本发明主题，其中在以下附图中：
8.图1为运载工具系统的示意图；
9.图2为包含用于运载工具系统的自推式平台的系统的侧面透视图；
10.图3为用于运载工具系统的自推式平台的俯视透视图；
11.图4为用于运载工具系统的自推式平台的仰视透视图；
12.图5为包含用于运载工具系统的自推式平台的系统的轮子组合件的仰视透视图；
13.图6为用于包含运载工具系统的自推式平台的系统的控制系统的示意图；并且
14.图7为用于在运载工具系统的运载工具之间移动包含自推式平台的系统的过程的示意性框流程图。
具体实施方式
15.本文中所描述的主题的一个或多个实施例涉及可包含可在多运载工具系统的运载工具之间行进的自推式平台的系统。所述自推式平台可包含具有四个独立的轮子组合件的轮子组合件，所述四个独立的轮子组合件各自可与第一运载工具上的第一轨道和第二运载工具上的第二轨道接合。每一轮子组合件可包含远离其相应轮子组合件延伸的导轨。每一轮子组合件的大小和形状可设定成使得当平台从第一运载工具移动到第二运载工具时，导轨接合且捕获第二运载工具的对应轨道。导轨可将轮子与对应轨道对准。导轨可向上延伸以确保，即使第一运载工具和第二运载工具处于不同高度，导轨也可与对应轨道接合，以将轮子放置在第二运载工具的对应轨道上。在平台过渡期间，轮子组合件自身将多个轮子中的一个保持在第一轨道上，直到轮子组合件的另一轮子与第二轨道接合为止。在操作期间，轮子组合件支撑所述平台，使得最初所有轮子都在第一轨道上启动，接着至少一个轮子在第一轨道上且至少一个在第二轨道上，且最后轮子组合件的所有轮子都位于第二轨道上。以此方式，例如桥接器等不同结构不必放置在第一运载工具与第二运载工具之间，以支撑平台且允许平台从第一运载工具移动到第二运载工具。
16.合适的自推式平台可包含可旋转地耦合以便在自推式平台上移动的器具。器具的实例可包含以下中的一个或多个：带有铲斗或铲勺的挖掘机、拾取器、割草机、喷雾器等。在一个实施例中，器具可为机械臂。
17.图1说明根据本发明的实施例的运载工具系统100的一个实例的示意图。图1展示作为轨道车辆的车辆系统。在其它实施例中，合适的运载工具系统可为越野车辆、建筑车辆、采矿车辆、船舶等。运载工具系统可包含两个或更多个运载工具。运载工具系统可在从起始或出发位置到目的地或到达位置的行程中沿着路线104行进。在所说明的实例中，运载工具系统可包含推进力生成运载工具108和非推进力生成运载工具110。这些运载工具可机械地彼此互连以沿着路线一起行进。在另一实施例中，运载工具系统中的运载工具可逻辑地或虚拟地耦合在一起，而不是机械地耦合在一起。举例来说，运载工具可彼此通信以协调其移动，使得运载工具在其没有通过耦合器彼此机械耦合的情况下作为船队、车队、群集、机队或编组一起移动。
18.图2说明具有可移动器具的系统200。在一个实例中，所述系统为转向架系统。所述系统可包含可沿着运载工具系统204的许多运载工具移动的自推式平台202。在一个实例中，自推式平台可为自推式的，因为自推式平台可以在没有提供动力的外力的情况下移动。取决于实施例和应用，动力可为机械动力、液压动力、电力等以沿着运载工具系统的运载工具移动自推式平台。在各种实施例中，自推式平台可由远程控制器控制，包含手动输入、自主操作等。
19.在操作期间，自推式平台可从运载工具系统的运载工具中的一个行进到另一个。这可能是从第一运载工具206到第二运载工具208，以及其它运载工具。在此实例中，系统在第一运载工具上，而第二运载工具在第一运载工具的右侧。系统，且具体地说，自推式平台沿着第一运载工具的第一轨道212和第二轨道214遍历。第一轨道与第二轨道彼此间隔开，且在一个实例中包括第一运载工具的周边。在一实例中，第一轨道与第二轨道彼此成平行间隔开的关系，且自推式平台在第一轨道与第二轨道之间延伸，其中轮子组合件215的组件接触第一轨道和第二轨道。接触轮子组合件的第一轨道和第二轨道的组件可包含轨道、胎面、轮胎、轮子、轴承、脚轮等。所述组件可提供与第一运载工具的第一轨道和第二轨道的耦合，其允许利用轮子组合件的自推式平台的移动同时将所述自推式平台紧固到第一轨道和第二轨道，以防止所述自推式平台垂直于第一运载工具的移动。
20.类似于第一运载工具，第二运载工具可包含第一轨道216和第二轨道(未展示)，其中第二运载工具的第一轨道与第一运载工具的第一轨道对准且对应于所述第一轨道，而第二运载工具的第二轨道与第一运载工具的第二轨道对准且对应于所述第二轨道。以此方式，自推式平台可从第一运载工具的第一轨道和第二轨道上行进，跨越间隙224且到第二运载工具的第一轨道和第二轨道上，使得自推式平台的一部分保持在第一运载工具的第一轨道和第二轨道上，而自推式平台的另一部分与第二运载工具的第一轨道和第二轨道接触且可在所述第一轨道和所述第二轨道上。一旦自推式平台跨越间隙完全地移动，与第一运载工具的第一轨道接触的轮子组合件组件现在与第二运载工具的对应第一轨道接触，而与第一运载工具的第二轨道接触的轮子组合件组件现在与第二运载工具的对应第二轨道接触。
21.所述系统可包含耦合到自推式平台的器具230。合适的器具可为例如挖掘机、铲勺、铁铲、拾取器、毛刷、喷雾器等，其可辅助材料的移动、卸载、处理、处置等。在一个实例中，所述器具为挖掘机，其可包含在从对应运载工具中拾取材料且可卸载材料的末端处的铲勺。替代地，所述器具可用以将运载工具中的材料推出开口，清洗材料，处理材料，分解材料等。在一个实例中，所述器具可旋转地耦合到自推式平台以通过所述器具提供360
°
的移
动。所述器具可包含限制器具的移动或将器具锁定在固定位置中的止挡元件。所述器具可包含手动输入、远程输入、远程控制、为操作者提供坐下的隔室等。在一个实例中，所述器具可由控制且操作自推式平台的同一控制器控制。在一个实例中，所述器具可为可从自推式平台拆卸且由第二器具替换的第一器具。在每一情况下，自推式平台跨越许多运载工具行进，因此所述器具可用于提供与运载工具内的材料、货物等相关的器具的功能。
22.在另一实例中，轮子包含制动机构和锁定机构。制动机构可从与每一轮子组合件的轮子或系统自身相关联的传感器获得数据或信息。在一实例中，传感器可用于确定间隙是否过大、相邻运载工具的轨道之间的未对准是否已发生等。以此方式，如果检测到或未检测到阈值读取(例如，压力读取、力读取等)，那么制动机构可自动地制动和停止系统以防止系统从运载工具系统脱离，从而防止未对准等。在一个实例中，传感器必须始终检测到与轨道接触的轮子的阈值数目，否则制动机构会自动停止系统。锁定机构可为用于防止系统在运载工具的第一轨道和第二轨道上移动的销钉元件、制动器、止挡元件等。一旦系统处于进行例如卸载、刷洗、处理等工作的工作位置中，锁定机构就将系统紧固在第一轨道和第二轨道上的适当位置以防止额外移动，从而促进工作功能。
23.图3到5说明实例自推式平台300的不同视图。在图3到5中，未对器具进行说明，以提供对自推式平台与器具之间的实例耦合的更好说明，且提供对自推式平台的其它组件的更好说明。在一个实例中，图3到5的自推式平台为图2中所说明的自推式平台。
24.自推式平台可包含支撑收纳耦合装置306的底板304的框架302。底板可从第一末端308延伸到第二末端310。在实例中，耦合装置位于底板的中心上，用于收纳器具且将其耦合到底板。在一个此类实例中，所述器具可为挖掘机。在图3到5的实例中，耦合装置用于收纳可围绕底板旋转的器具。替代地，可针对其它类型的器具、移动等提供其它耦合装置。
25.系统可包含用于致动耦合且紧固到框架的轮子组合件312的平台移动器311。平台移动器的选择可至少部分地基于应用特定的参数和要求。合适的平台移动器可为基于机械的、基于电的、基于液压的等。平台移动器负责自推式平台的移动。轮子组合件包含第一轮子组合件314、第二轮子组合件316、第三轮子组合件318和第四轮子组合件320。在实例中，第一轮子组合件在底板的第一末端处，且与底板的第二末端处的第二轮子组合件对准。相反地，第三轮子组合件在底板的第一末端处，且与底板的第二末端处的第四轮子组合件对准。
26.如图5中所说明，每一轮子组合件可包含通道322，其包含呈间隔开关系的第一壁324和第二壁。在一实例中，第一壁和/或第二壁中的至少一个紧固到框架和/或底板。通道在第一壁与第二壁之间的宽度大于运载工具的至少一个轨道的宽度。在一个实例中，至少一个轨道可安置于第一壁与第二壁之间，其中第一壁和第二壁延伸穿过轨道的相对边缘。
27.多个轮子元件326a、326b、326c、326d和326f安置于第一壁与第二壁之间的通道内。在一个实例中，五个轮子元件中的两个是驱动轮，而其它三个轮子元件是空转轮。在其它实例中，可使用仅一个或多于两个驱动轮元件。虽然说明五个轮子元件，但在其它实例中，可提供更多或更少的轮子元件。在未展示的其它实施例中，轮子元件可以并排关系布置、交错地布置、弹簧加载等。多个轮子元件的大小和形状可设定成与运载工具的轨道的顶部表面接触且沿着所述顶部表面移动。由于当多个轮子元件与轨道的顶部表面接触时第一壁和第二壁延伸经过轨道的任一边缘，因此第一壁和第二壁防止多个轮子侧向或左右移动
偏离轨道的顶部表面。以此方式，通道将自推式平台紧固到轨道，同时使得轮子组合件沿着轨道的顶部表面移动。
28.在一个实例中，多个轮子元件彼此间隔开，使得当第一轮子元件与第一运载工具的第一轨道接触时，最终轮子元件可与第二运载工具的第一轨道接触。在此类实例中，第一轮子元件与最后轮子元件之间的轮子元件可不与第一运载工具的第一轨道或第二运载工具的第一轨道接合，且替代地可在第一运载工具与第二运载工具之间的第一间隙上方。以此方式，轮子组合件的大小和形状设定成使得自推式平台的一部分可在第一运载工具上方，而自推式平台的另一部分在第二运载工具上方。动力轮子可安置于轮子组合件的相对末端上。在平台的过渡期间，第一动力轮子可离开第一轨道，使得仍与第一轨道接合的第二动力轮子可将动力提供到平台。当第一动力轮子与第二轨道接合时，第二动力轮子可离开第一轨道，使得由现在与第二轨道接触的第一轮子提供平台的动力。类似地，平台的支撑和重量分布从第一轨道转移到第二轨道，并且通过轮子组合件的轮子的重量分布以与动力类似的方式操作。也就是说，虽然所有轮子都在第一轨道上，但是所有轮子都承载平台的负载。在过渡期间，第一轮子离开第一轨道，且平台重量由剩余的轮子(动力和无动力)支撑，直到第一轮子与第二轨道接合为止。此后，平台重量由各种轮子支撑，同时所述各种轮子与任一轨道接触。
29.虽然轮子组合件从一个轨道到另一轨道的过渡在平台的一侧上发生，但在一个实施例中，另一轮子组合件可在位于平台的另一侧上的另一轨道中从一个轨道过渡到另一轨道。另外，如果在平台的四个拐角中的每一个中存在轮子组合件，那么在第一组轮子组合件过渡之后，第二组轮子组合件接着过渡以完成平台从第一运载工具到第二运载工具的遍历(traversal)。一些实施例可具有额外的轮子组合件组，且因此所述过程将类似于每一组使得跨越运载工具之间的间隙过渡。
30.在一个实施例中，通道从第一侧面328延伸到第二侧面330，并且具有从第一侧面延伸的第一导轨332和从第二侧面延伸的第二导轨334。通过使五个轮子元件连同第一导轨和第二导轨一起，每一轮子组合件可跨越第一运载工具与第二运载工具之间的间隙。在特定且具体的实施例中，每一轮子组合件的长度可大于一米(约四英尺)。另外，每一导轨可具有细长主体，且其功能类似于滑雪板，以朝向相邻运载工具的对应轨道导引轮子组合件。第一导轨和第二导轨中的每一个远离通道延伸。举例来说，在图2的实例中，当第二运载工具在第一运载工具的右侧时，第一导轨(例如，图4中的右侧导轨)以远离通道且朝向第二运载工具的方式延伸。在同一实例中，第二导轨(例如，图4中的左侧导轨)以远离通道且朝向将在第一运载工具的左侧的第三运载工具(未说明)的方式延伸。以此方式，当朝向另一运载工具移动时，不管运载工具在前方(例如，图2中的右侧)还是在后方(例如，图2中的左侧)，对应导轨(例如，当系统移动到右侧或前部时的第一导轨，当系统移动到左侧或后方时的第二导轨)在轮子组合件的多个轮子中的任一个之前与相邻运载工具(例如，图2中的右侧或前部的第二运载工具，以及图2中的左侧或后部的第三运载工具)接触。相应导轨(例如，第一导轨或第二导轨)与相邻运载工具的对应轨道接触，使得通道被导引或放置在轨道周围，因此当多个轮子中的第一个与轨道接触时，通道已经在轨道周围处于适当位置。
31.在一个实例中，导轨可从通道向上延伸以及向外延伸。在一实例中，导轨可向上倾斜或具有大体弓形形状。在另一实例中，导轨可在直线方向上向上倾斜，以形成具有大体线
性侧壁的路径。通过使导轨向上延伸，当相邻运载工具处于不同高度时，向上延伸确保导轨仍在对应轨道周围导引通道，且将多个轮子导引到对应轨道上。具体来说，基于材料重量、空载运载工具等，相邻运载工具的高度可变化，使得向上延伸确保轮子组合件适当地过渡到下一相邻运载工具而不偏离轨道，且不需要相邻运载工具之间的单独的桥结构。
32.在另一实例中，第一壁和第二壁各自具有相应的导引表面340a和340b。所述导引表面可为弓形倾斜平面等。所述导引表面逐渐变窄和/或成形以使得当通道通过沿着导轨越过间隙并朝向相邻运载工具的轨道移动时，所述轨道由导引通道捕获以确保用于接触所述轨道的多个轮子的恰当间距。另外，当轨道沿着第一壁和第二壁中的每一个的导引表面移动时，自推式平台紧固在轨道上的适当位置。
33.图6说明用于提供可移动器具的系统的实例控制系统600。控制系统可包含与器具控制器604通信的系统控制器602。系统控制器可包含一或多个处理器606和存储器608，所述存储器可为电子计算机可读存储装置或介质。存储器可位于系统控制器的外壳内，或替代地可位于可通信地耦合到第一通信控制器和其中的一个或多个处理器的单独装置上。所谓“通信地耦合”是指两个装置、系统、子系统、组合件、模块、组件等通过一个或多个有线或无线通信链路连接，例如通过一个或多个导电(例如铜)线、电缆或总线；无线网络；光纤电缆等连接。第一通信控制器存储器可包含有形的非暂时性计算机可读存储介质，其临时或永久地存储数据以供一个或多个处理器使用。存储器接着可供所述一个或多个处理器用于存取数据，以作出与第一通信控制器的不同操作模式相关的确定。
34.系统控制器可包含可与器具控制器和远程控制器通信的收发器610。收发器可为单个单元或单独的接收器和发射器。在一个实例中，收发器可仅发射信号，但替代地可发送(例如，发射和/或广播)和接收信号。
35.系统控制器可包含输入装置612和输出装置614。输入装置可为操作者或监测器与所述一个或多个处理器之间的接口。输入装置可包含显示器或触摸屏、输入按钮、用于接收存储器装置的端口等。类似地，输出装置可向操作者呈现信息和数据，或提供信息和数据提示。类似地，输出装置可为显示器或触摸屏。以此方式，显示器或触摸屏可为输入装置和输出装置。
36.系统控制器可包含器具应用程序615。所述器具应用程序可提供将由一个或多个处理器实施以操作器具的指令。为此目的，在一个实施例中，可以不提供器具控制器，并且可以使用系统控制器来控制所述器具的功能。系统控制器可包含移动应用程序616，其可提供将由一个或多个处理器实施以移动系统且特别地移动自推式平台的指令。移动应用程序可提供用于致动平台移动器以使得系统沿着第一运载工具移动或从第一运载工具移动到第二运载工具或第三运载工具的指令。在一个实例中，移动应用程序可包含机器学习或人工智能算法，用于使系统自主地沿着运载工具移动且从第一运载工具移动到第二运载工具或第三运载工具。为此目的，在一个实例中，移动应用程序和器具应用程序可传送和利用机器学习和/或人工智能算法以协调系统的移动以及器具的操作以提供完全自主的系统。
37.器具控制器可包含一个或多个处理器617、存储器618、收发器620、输入装置622和输出装置624。所述器具控制器可操作器具。所述器具控制器可由单个操作者操作。在一个实施例中，所述器具控制器可自主地操作。在一个实施例中，所述器具控制器可具有不同操作模式。合适的操作模式可包含遍历模式、器具接合模式、混合模式和行进模式。可进入遍
历模式，以将平台从一个运载工具移动到另一运载工具，在此模式中，平台上的器具可锁定在适当位置，或可在遍历的持续时间内移动到选定位置(例如，器具臂可缩回并收起)。可以使用器具接合模式，其中平台上的器具执行其功能。可以使用混合模式，其中当平台已至少部分地从一个运载工具过渡到另一运载工具时，器具已部署且正在运行。行进模式可为其中轮子组合件和/或平台锁定在适当位置(例如，锁定到运载工具上的一组轨道)，使得运载工具可从一个位置移动到另一位置。
38.图7说明用于利用多运载工具系统上的可移动器具的方法700。在一个实例中，运载工具系统为图1的运载工具系统。在另一实例中，所述方法可至少部分地由图2的系统或图6的控制器执行。
39.在步骤702处，在第一运载工具上提供包含自推式平台和器具的系统。在一个实例中，所述器具可为可从第一运载工具移除材料的挖掘机。
40.在步骤704处，可命令系统从第一运载工具移动到相邻的第二运载工具。命令可由系统控制器、远程控制器等提供。基于所述命令，系统从系统的所有轮子组合件与第一运载工具的第一轨道或第一运载工具的第二轨道接触的位置移动。
41.在步骤706处，系统的第一末端处的第一轮子组合件和第二轮子组合件开始移动通过第一运载工具与第二运载工具之间的间隙。所述第一轮子组合件包含第一末端处的第一导轨，所述第一导轨先延伸通过所述间隙，然后所述轮子组合件的任何轮子、轨道等开始越过间隙。类似地，第二轮子组合件包含第一导轨，所述第一导轨在任何轮子、轨道等之前延伸通过所述间隙。
42.在步骤708处，第一轮子组合件的第一导轨与第二运载工具的第一轨道接合，而第二轮子组合件的第一导轨与第二运载工具的第二轨道接合。每一轮子组合件的第一导轨分别沿着第二运载工具的第一轨道和第二轨道分别导引第一轮子组合件和第二轮子组合件。以此方式，当第一轮子组合件和第二轮子组合件越过第一运载工具与第二运载工具之间的间隙时，第一轮子组合件和第二轮子组合件保持与第二运载工具的第一轨道和第二轨道对准。此时，系统的一部分保持在紧固在第一运载工具的第一轨道和第二轨道上的第一运载工具上。
43.在步骤710处，第一轮子组合件的通道捕获第二运载工具的第一轨道，而第二轮子组合件的通道捕获第二运载工具系统的第二轨道。在一个实例中，每一通道包含第一壁和第二壁，其具有用于在第一轮子组合件和第二轮子组合件开始沿着第二运载工具的第一轨道和第二轨道移动时抵着每一轨道滑动的导引表面。以此方式，分别将第一轮子组合件和第二轮子组合件紧固到第一轨道和第二轨道。
44.在步骤712处，位于系统的第二末端处的第三轮子组合件和第四轮子组合件到达第一运载工具与第二运载工具之间的间隙。第三轮子组合件和第四轮子组合件中的每一个包含第一导轨，所述第一导轨先延伸通过第一运载工具与第二运载工具之间的所述间隙，然后相应的第三轮子组合件和第四轮子组合件的多个轮子、轨道等到达间隙。
45.在步骤714处，第三轮子组合件和第四轮子组合件的第一导引部件与第二运载工具的相应第一轨道和第二轨道接触。此时，系统的一部分已经在第二运载工具上方，因为第一轮子组合件和第二轮子组合件已经分别紧固到第二运载工具的第一轨道和第二轨道。第一导引部件导引系统，使得相应的第三轮子组合件和第四轮子组合件中的每一个的通道分
别与第一轨道和第二轨道接触。
46.在步骤716处，当系统继续移动到第二运载工具上时，相应的第三轮子组合件和第四轮子组合件的导引表面将第三轮子组合件和第四轮子组合件分别紧固到第二运载工具的第一轨道和第二轨道。一旦被紧固，系统可接合相应地沿着第二运载工具移动。
47.用于平台的控制器可包含传感器或定位器，使得控制器了解平台相对于运载工具的末端和/或平台搁置于其上的轨道的末端的接近度。控制器可使用所述信息执行一个或多个操作。举例来说，当平台接近轨道末端的确定距离时，控制器可通知操作者；可在轨道末端处或轨道末端的确定距离内自动地停止平台；可在平台到达轨道末端时自动地与平台的遍历操作模式接合；可将操作命令发送到器具，使得所述器具在遍历期间(或抢在遍历之前)执行所确定的任务；等等。在一个实施例中，控制器发信号通知第一和/或第二运载工具的动力设备。举例来说，所述控制器可通知所述第一和/或第二运载工具遍历正或将发生，并且在完成遍历之前，所述运载工具不应试图移动。在其它实施例中，控制器从运载工具动力设备接收存在当前移动、存在抢先的移动(以便确定是否起始遍历)或存在要考虑的环境信息的信息。关于环境信息，其可包含运载工具的路线中是否即将出现转弯、是否即将出现基础设施(桥梁、隧道等)、是否存在坡度、路旁设备、交叉口(例如与道路的交叉口)、植被、相邻轨道上迎面而来的运载工具等。额外信息方面可包含信息所涉及的运载工具的哪一侧(例如，为左侧或右侧上的迎面而来的运载工具)、运载工具是向右还是向左转弯、即将出现的桥梁的高度等。利用此类信息，控制器可修改平台和/或器具的操作。
48.在一些实例实施例中，提供一种可包含自推式平台的系统，所述自推式平台可遍历第一运载工具的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道以间隔开的关系分离。所述自推式平台可包含可与第一轨道和第二轨道接合的轮子组合件。所述轮子组合件可包含至少一个导轨，其远离自推式平台延伸，且其大小和形状设定成在自推式平台的一部分保持在第一运载工具的第一轨道和第二轨道上时与第二运载工具的第一轨道或第二轨道接合，以将所述轮子组合件导引到第二运载工具的第一轨道或第二轨道上。
49.自推式平台可包含用于收纳器具的器具耦合件。在一个方面中，所述器具可为挖掘机，其可从第一运载工具或第二运载工具挖掘材料。在另一方面，第一运载工具和第二运载工具可耦合且可为轨道运载工具系统的一部分。在一个实例中，所述轮子组合件可包含第一轮子组合件，其具有多个轮子，所述多个轮子彼此对准且在一通道内，所述通道的大小和形状设定成使第一运载工具的第一轨道或第二轨道安置于所述通道的第一壁与第二壁之间。在另一实例中，导轨可从第一轮子组合件的通道延伸。在又一实例中，通道的第一壁可包含第一导引表面，其可将轮子组合件导引到第二运载工具的第一轨道或第二轨道上。在另一实例中，通道的第二壁可包含第二导引表面，其可将轮子组合件导引到第二运载工具的第一轨道或第二轨道上。
50.任选地，轮子组合件可包含：第一轮子组合件，其与第一运载工具的第一轨道接合；以及第二轮子组合件，其与第一轮子组合件对准且可与第一运载工具的第一轨道接合。在一方面，轮子组合件可包含：第三轮子组合件，其可与第一运载工具的第二轨道接合；以及第四轮子组合件，其与第三轮子组合件对准且可与第二运载工具的第二轨道接合。在另一方面，至少一个导轨可为第一导轨，其可从第一轮子组合件延伸且可与第二运载工具的第一轨道接合。所述系统可包含第二导轨，其可从第二轮子组合件延伸且其大小和形状设
定成在自推式平台的一部分保持在第一运载工具的第一轨道和第二轨道上时与第三运载工具的第一轨道接合，以将轮子组合件导引到第三运载工具的第一轨道上，第三运载工具在第一运载工具的一侧上且第二运载工具在第一运载工具的相对侧上。在一个实例中，所述系统可包含第三导轨，其可从第三轮子组合件延伸且其大小和形状可设定成与第二运载工具的第二轨道接合，以将轮子组合件导引到第二运载工具的第二轨道上。所述系统可另外具有第四导轨，其可从第四轮子组合件延伸且其大小和形状可设定成与第三运载工具的第二轨道接合，以将轮子组合件导引到第三运载工具的第二轨道上。在另一实例中，至少一个导轨可从轮子组合件向上延伸。
51.在一个或多个实例中，提供一种可包含自推式平台的系统，所述自推式平台可遍历第一运载工具的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道以间隔开的关系分离。所述自推式平台可包含可与第一轨道和第二轨道接合的轮子组合件。所述轮子组合件可包含第一轮子组合件，其可具有多个第一轮子和远离自推式平台延伸的第一导轨。第一导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第一轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第一轨道上。所述系统可包含第二轮子组合件，其具有多个第二轮子和远离自推式平台延伸的第二导轨。第二导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第二轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第二轨道上。
52.任选地，第一轮子组合件可包含具有第一逐渐变窄区段的第一壁，以及具有第二逐渐变窄区段的第二壁。所述第一壁可与所述第二壁间隔开以形成大小和形状设定成使第一运载工具的第一轨道和第二运载工具的第一轨道安置于第一通道内的所述第一通道。在一方面，自推式平台可包含用于收纳器具的器具耦合件。在另一方面，器具可为挖掘机，其可从第一运载工具或第二运载工具挖掘材料。
53.在一个或多个实例中，提供一种可包含自推式平台的系统，所述自推式平台可耦合到挖掘机且可遍历第一运载工具的第一轨道和第二轨道。第一轨道和第二轨道可以间隔开的关系分离。所述自推式平台可包含可与第一轨道和第二轨道接合的轮子组合件。所述轮子组合件可包含第一轮子组合件，其具有多个第一轮子和远离自推式平台延伸的第一导轨。第一导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第一轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第一轨道上。所述轮子组合件可另外包含第二轮子组合件，其具有多个第二轮子和远离自推式平台延伸的第二导轨。第二导轨的大小和形状可设定成与第二运载工具的第二轨道接合，以将自推式平台导引到第二运载工具的第二轨道上。
54.任选地，所述轮子组合件可包含第三轮子组合件，其具有多个第三轮子和远离自推式平台延伸的第三导轨。第三导轨的大小和形状可设定成与第三运载工具的第一轨道接合，以将自推式平台导引到第三运载工具的第一轨道上。所述轮子组合件可另外包含第四轮子组合件，其具有多个第四轮子和远离自推式平台延伸的第四导轨。第四导轨的大小和形状可设定成与第三运载工具的第二轨道接合，以将自推式平台导引到第三运载工具的第二轨道上。在一方面，挖掘机可旋转地耦合在自推式平台上。
55.在一些实例实施例中，装置执行本文中所描述的一个或多个过程。在一些实例实施例中，装置基于处理器执行由例如存储器和/或存储组件等计算机可读介质存储的软件指令执行这些过程。计算机可读介质(例如，非暂时性计算机可读介质)在本文中定义为非暂时性存储器装置。存储器装置包含位于单个物理存储装置内的存储器空间或跨多个物理
存储装置散布的存储器空间。
56.软件指令可经由通信接口从另一计算机可读介质或从另一装置读取到存储器和/或存储组件中。当执行时，存储于存储器和/或存储组件中的软件指令使处理器执行本文所描述的一个或多个过程。另外或替代地，硬接线电路系统可替代或结合软件指令使用以执行本文所描述的一个或多个过程。因此，本文中所描述的实施例不限于硬件电路系统和软件的任何特定组合。
57.如本文所使用的，术语“处理器”和“计算机”以及相关术语，例如“处理装置”、“计算装置”和“控制器”可以不仅仅限于在本领域中被称为计算机的那些集成电路，而是可以指代微控制器、微型计算机、可编程逻辑控制器(plc)、现场可编程门阵列和专用集成电路以及其它可编程电路。合适的存储器可包含例如计算机可读介质。计算机可读介质可为例如随机存取存储器(ram)、计算机可读非易失性介质，例如快闪存储器。术语“非暂时性计算机可读介质”表示针对短期和长期信息存储实施的有形的基于计算机的装置，所述信息例如为计算机可读指令、数据结构、程序模块和子模块或任何装置中的其它数据。因此，本文中所描述的方法可被编码为嵌入包含但不限于存储装置和/或存储器装置的有形的非暂时性计算机可读介质内的可执行指令。此类指令在由处理器执行时使所述处理器执行本文中所描述的方法的至少一部分。因而，术语包含有形的计算机可读介质，包含但不限于非暂时性计算机存储装置，包含但不限于易失性和非易失性介质，以及可移除式和不可移除式介质，例如固件、物理和虚拟存储装置、cd-rom、dvd和其它数字源，例如网络或因特网。
58.在一个实施例中，系统可部署有本地数据收集系统，所述本地数据收集系统可使用机器学习来实现基于导出的学习结果。通信系统可通过进行数据驱动预测并且根据一组数据(包含由各种传感器提供的数据)进行适配来从所述一组数据中学习并且对所述一组数据作出决策。在实施例中，机器学习可涉及通过机器学习系统执行多个机器学习任务，例如监督学习、无监督学习和强化学习。监督学习可包含向机器学习系统呈现一组实例输入和所要输出。无监督学习可包含通过例如模式检测和/或特征学习等方法构造其输入的学习算法。强化学习可包含在动态环境中执行然后提供关于正确和错误决策的反馈的机器学习系统。在实例中，机器学习可包含基于机器学习系统的输出的多个其它任务。在实例中，所述任务可为机器学习问题，例如分类、回归、聚类、密度估计、降维、异常检测等。在实例中，机器学习可包含多个数学和统计技术。在实例中，许多类型的机器学习算法可包含基于决策树的学习、关联规则学习、深度学习、人工神经网络、遗传学习算法、归纳逻辑编程、支持向量机(svm)、贝叶斯网络、强化学习、表示学习、基于规则的机器学习、稀疏词典学习、相似性和度量学习、学习分类器系统(lcs)、逻辑回归、随机森林、k均值、梯度提升、k-最近邻(knn)、先验算法等。在实施例中，可使用某些机器学习算法(例如，用于解决可能基于自然选择的约束和无约束优化问题)。在实例中，算法可用于解决混合整数编程问题，其中一些组件被限制为整数值。算法和机器学习技术和系统可用于计算智能系统、计算机视觉、自然语言处理(nlp)、推荐系统、强化学习、建立图形模型等。在实例中，机器学习可用于运载工具性能和行为分析等。
59.在一个实施例中，系统可包含可施加一个或多个策略的策略引擎。这些策略可至少部分地基于给定项目的设备或环境的特性。在控制策略方面，神经网络可接收大量环境和任务相关参数的输入。这些参数可包含运载工具群组的所确定行程计划的识别、来自各
个传感器的数据，以及地点和/或位置数据。可训练神经网络以基于这些输入生成输出，其中所述输出表示运载工具群组应采取以实现行程规划的动作或动作序列。在一个实施例的操作期间，可以通过神经网络的参数来处理输入而进行确定，以在输出节点处生成将所述动作指定为所要动作的值。此动作可转变成使运载工具操作的信号。这可经由反向传播、前馈过程、闭环反馈或开环反馈来实现。替代地，控制器的机器学习系统可使用进化策略技术而不是使用反向传播来调整人工神经网络的各种参数。维护系统可使用神经网络架构，其函数可能并不始终可使用反向传播求解，例如非凸函数。在一个实施例中，神经网络具有表示其节点连接的权重的一组参数。生成此网络的数个复本，且接着对参数进行不同的调整，并进行模拟。一旦获得来自各种模型的输出，就可以使用确定的成功度量对其性能进行评估。选择最佳模型，并且载具控制器执行所述计划以实现期望的输入数据，从而反映所预测的最佳结果场景。另外，成功度量可为优化结果的组合，所述优化结果可相对于彼此加权。
60.除非上下文另有明确说明，否则单数形式“一(a/an)”和“所述”包含复数个参考物。“任选的”或“任选地”意味着随后描述的事件或情况可能发生或可能不发生，且本说明书可包含事件发生的情况和事件不发生的情况。如本文在整个说明书和条项中所使用，近似语言可用以修改可允许变化的任何定量表示，而不引起它可能涉及的基本功能的变化。因此，由例如“约”、“基本上”和“近似”的一个或多个术语修饰的值可不限于指定的精确值。在至少一些情况下，近似语言可对应于用于测量所述值的仪器的精确度。在此处以及整个说明书和条项中，范围限制可组合和/或互换，除非上下文或语言另外指示，否则此类范围可被识别且包含其中所含的所有子范围。
61.本书面描述使用实例来公开包含最佳模式的实施例，并且使所属领域的技术人员能够实践所述实施例，包含制造和使用任何装置或系统以及执行任何并入的方法。条项限定了本公开的可取得专利权的范围并且包含所属领域的技术人员了解的其它实例。如果此类其它实例具有并非不同于条项的字面语言的结构要素，或如果它们包含与条项的字面语言无实质差异的等效结构要素，那么它们旨在处于条项的范围内。
62.所附编号的条项阐述了本发明的特征和方面。

技术特征：
1.一种平台遍历系统(200)，其包括：自推式平台(202)，其配置成从第一运载工具(206)的第一轨道(212)遍历到第二运载工具(208)的第一轨道(216)，所述第一运载工具的第一轨道与所述第二运载工具的第一轨道以间隔开的关系分离；所述自推式平台包含具有多个轮子(326a、326b、326c、326d和326f)的轮子组合件(215)，所述轮子组合件配置成与所述第一运载工具的第一轨道和所述第二运载工具的第一轨道接合；并且所述轮子组合件包含至少一个导轨(332)，其配置成在所述多个轮子中的轮子保持在所述第一运载工具的第一轨道上时与所述第二运载工具的第一轨道接合，以将所述轮子组合件从所述第一运载工具的第一轨道导引到所述第二运载工具的第一轨道上。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述轮子组合件的所述多个轮子彼此对准且在一通道内，所述通道的大小和形状设定成使所述第一运载工具的第一轨道或和所述第二运载工具的第一轨道安置于所述通道的第一壁与第二壁之间；其中所述通道的所述第一壁包含第一导引表面，其配置成将所述轮子组合件导引到所述第一运载工具的第一轨道或所述第二运载工具的第一轨道上；其中所述通道的所述第二壁包含第二导引表面，其配置成将所述轮子组合件导引到所述第一运载工具的第一轨道或所述第二运载工具的第一轨道上。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个导轨从所述轮子组合件的通道延伸。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述轮子组合件包含：第一轮子组合件，其配置成与所述第一运载工具的第一轨道接合；以及第二轮子组合件，其与所述第一轮子组合件对准且配置成与所述第一运载工具的第一轨道接合；其中所述轮子组合件包含：第三轮子组合件，其配置成与所述第一运载工具的第二轨道接合；以及第四轮子组合件，其与所述第三轮子组合件对准且配置成与所述第一运载工具的第二轨道接合；其中所述至少一个导轨为第一导轨，其从所述第一轮子组合件延伸且与所述第二运载工具的第一轨道接合，所述系统进一步包括第二导轨，其从所述第二轮子组合件延伸，且其大小和形状设定成在所述自推式平台的一部分保持在所述第二运载工具的第一轨道上时与所述第二运载工具的第一轨道接合，以将所述第二轮子组合件导引到所述第二运载工具的所述第一轨道上；所述系统进一步包括：第三导轨，其从所述第三轮子组合件延伸，且其大小和形状设定成与所述第二运载工具的第二轨道接合，以将所述第三轮子组合件导引到所述第二运载工具的第二轨道上；以及第四导轨，其从所述第四轮子组合件延伸，且其大小和形状设定成与所述第二运载工具的第二轨道接合，以将所述轮子组合件导引到所述第二运载工具的第二轨道上。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个导轨从所述轮子组合件向上延伸。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述自推式平台包含用于收纳器具的器具耦合件；其中所述器具为配置成从所述第一运载工具或所述第二运载工具挖掘材料的挖掘机。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一运载工具和所述第二运载工具耦合且为
轨道运载工具系统的一部分。8.一种平台遍历系统，其包括：自推式平台，其配置成遍历第一运载工具的第一轨道和第二运载工具的第一轨道，所述第一运载工具的第一轨道与所述第二运载工具的第一轨道以间隔开的关系分离，所述自推式平台包含轮子组合件，其配置成选择性地与所述第一运载工具的第一轨道和所述第二运载工具的第一轨道接合；以及所述轮子组合件，其包括：第一轮子组合件，其具有多个第一轮子和远离所述自推式平台延伸的第一导轨，所述第一导轨的大小和形状设定成与所述第二运载工具的所述第一轨道接合以将所述自推式平台导引到所述第二运载工具的所述第一轨道上；以及第二轮子组合件，其具有多个第二轮子和远离所述自推式平台延伸的第二导轨，所述第二导轨的大小和形状设定成与所述第二运载工具的第二轨道接合以将所述自推式平台导引到所述第二运载工具的第二轨道上。9.根据权利要求8所述的系统，其中所述第一轮子组合件包含具有第一导引表面的第一壁，以及具有第二导引表面的第二壁，所述第一壁与所述第二壁间隔开以形成第一通道，所述第一通道的大小和形状设定成使所述第一运载工具的第一轨道和所述第二运载工具的第一轨道安置于所述第一通道内。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述自推式平台包含用于收纳器具的器具耦合件；其中所述器具为配置成从所述第一运载工具或所述第二运载工具挖掘材料的挖掘机。

技术总结
提供一种包含自推式平台(202)的系统(200)，自推式平台可遍历第一运载工具(206)的第一轨道(212)和第二运载工具(208)的第一轨道(216)，第一运载工具的第一轨道与第二运载工具的第一轨道以间隔开的关系分离。自推式平台具有可与第一运载工具的第一轨道和第二运载工具的第一轨道接合的轮子组合件(215)。轮子组合件可包含至少一个导轨(332)，其远离自推式平台延伸，且其大小和形状设定成在自推式平台的一部分保持在第一运载工具的第一轨道和第二运载工具的第一轨道上时与第一运载工具的第一轨道或第二运载工具的第一轨道接合，以将轮子组合件导引到第一运载工具的第一轨道或第二运载工具的第一轨道上。道或第二运载工具的第一轨道上。道或第二运载工具的第一轨道上。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：IP传输控股公司
技术研发日：2022.10.25
技术公布日：2023/4/28