一种基于无人机的航测数据智能处理系统及方法与流程

1.本发明涉及无人机航测数据处理技术领域，具体为一种基于无人机的航测数据智能处理系统及方法。


背景技术：

2.无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面具有明显优势，因此，通常利用无人机作为军事作战指挥的重要手段。
3.现有的无人机航测数据处理系统在用于军事作战指挥领域时，根据无人机采集的航测数据对监测区域的危险情况进行分析，且在分析过程中，仅依靠单一方向的航测数据对监测区域的危险情况进行描述，降低了系统对航测数据的处理精度，以及无法根据分析的监测区域的危险情况，对危险区域的完整航测数据进行获取，不利于无人机做出正确的军事作战指挥，以及无法在无人机获取危险区域的完整航测数据过程中，时刻对危险区域的危险系数进行调整，进而降低了军事作战指挥的实时有效性。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种基于无人机的航测数据智能处理系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于无人机的航测数据智能处理方法，所述方法包括：
6.s10：根据无人机在对应飞行位置的航测数据，对遮挡区域进行确定，结合无人机在对应飞行位置的飞行高度和航拍焦距，对无人机的航拍角度和航拍方向进行调整，以及对遮挡区域的遮挡面积进行确定，结合无人机摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，其中，摄像头安装在无人机的底部和顶部；
7.s20：根据s10中预测的遮挡区域的危险系数，结合其他无人机的运动轨迹，调动其他无人机以特定角度对遮挡区域的航测数据进行获取，基于获取的航测数据，对遮挡区域进行复原处理，其他无人机指除s10中监测到遮挡区域以外的无人机；
8.s30：在遮挡区域复原过程中，对遮挡区域的危险系数进行调整，根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整。
9.进一步的，所述s10包括：
10.s101：根据无人机的飞行轨迹对无人机在对应飞行位置的飞行高度、航测数据和无人机航拍焦距进行获取，无人机摄像头的航拍角度默认值为90
°
，安装在无人机底部和顶部的摄像头的航拍焦距、型号和航拍参数均相同；
11.s102：根据无人机的航拍位置，对无人机在对应航拍位置的历史航测数据进行调取，将调取的历史航测数据与无人机在航拍位置获取的航测数据进行对比，根据对比结果判断无人机监测区域是否存在遮挡区域，若存在遮挡区域，则根据无人机在对应飞行位置
的飞行高度、航测数据和无人机航拍焦距，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，基于确定的遮挡面积，结合无人机底部摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测；
12.s103：将s102中预测的遮挡区域的危险系数与β*(1/遮挡区域的遮挡面积)进行比较，若危险系数＜β*(1/遮挡区域的遮挡面积)，则此时需要对遮挡区域进行复原处理，若危险系数≥β*(1/遮挡区域的遮挡面积)，则此时无需对遮挡区域进行复原处理，其中，β表示设定的比例系数。
13.进一步的，所述s201对遮挡区域的危险系数进行预测的具体方法为：
14.a.根据无人机的飞行高度h和无人机航拍焦距f，通过f/h对无人机的摄影比例尺进行确定；
15.b.根据确定的无人机摄影比例尺和获取的航测数据，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，利用区域z对遮挡区域进行表示；
16.c.当无人机监测到遮挡区域时，控制终端控制无人机以飞行高度h继续飞行，根据无人机在对应位置的飞行高度、获取的航测数据和无人机摄影比例尺，对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，无人机底部摄像头的航拍角度调整值为：arctan(lf/h-vt)/(f*g/a)，无人机的航拍角度调整方向为：遮挡区域相较于无人机的方向，其中，l表示无人机监测到遮挡区域时，无人机距离遮挡区域最近点的水平距离，v表示无人机的飞行速度，t表示无人机从监测到遮挡区域到无人机以调整后的航拍角度进行航拍的间隔时间，f表示无人机航拍焦距，g表示采集的航测影像对应的地面分辨率，a表示采集的航测影像的像元尺寸大小，f*g/a表示无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度；
17.d.根据遮挡区域的遮挡边界，结合水平距离l，对无人机的航测数据采集点进行确定，若无人机按照运行轨迹进行飞行时，能够到达确定的航测数据采集点，则在无人机到达对应航测数据采集点时对无人机采集的航测数据进行采集，无人机底部摄像头在采集点的航拍角度调整值仍为：arctan(lf/h-vt)/(f*g/a)，航拍角度调整方向仍为：遮挡区域相较于无人机的方向，航测数据采集点均位于遮挡区域上方；
18.e.根据a中确定的摄影比例尺、c中采集的航测数据和d中采集的航测数据，对新增的遮挡区域的遮挡面积进行确定，基于确定结果，对遮挡区域的危险系数进行预测，具体的预测公式w为：
[0019][0020]
其中，i＝1,2,
…
,n，表示航测数据采集点对应的编号，n表示航测数据采集点总数，s表示区域z的遮挡面积，si表示无人机在编号为i的航测数据采集点监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，p表示无人机根据c中采集的航测数据监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，表示新增的遮挡区域的重叠面积，w表示预测的区域z的危险系数。
[0021]
进一步的，所述s20包括：
[0022]
s201：根据s102中确定的无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度f*g/a，结合s102中无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对遮挡区域的复
原数据采集位置进行确定，具体的确定方法为：
[0023]
根据获取的无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对无人机在航测数据采集点相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度h进行计算，其中，h＝f*g1/a1，g1表示无人机在航测数据采集点采集的航测影像对应的地面分辨率，a1表示无人机在航测数据采集点采集的航测影像的像元尺寸大小；
[0024]
根据h对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，确定的复原数据采集位置≤h＇-h，其中，h＇表示无人机在对应航测数据采集点飞行时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度；
[0025]
s202：对其他无人机的运动轨迹进行获取，以s201中确定的复原数据采集位置作为匹配区域，判断获取的运动轨迹是否与匹配区域存在重合区域，若存在，则对运动轨迹对应的无人机编号进行获取，以及无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于无人机的方向进行获取，若不存在，则对运动轨迹对应的无人机编号进行筛除；
[0026]
s203：根据s202中获取的无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于无人机的方向，以及对应编号无人机在重合区域的运动轨迹，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机顶部摄像头的航拍角度调整至默认值，具体的调整公式f为：
[0027][0028]
其中，q表示对应编号无人机进入重合区域时距离遮挡区域的水平距离，表示对应编号无人机在进入重合区域时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度，f表示对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整角度，对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整方向为：遮挡区域相较于对应编号无人机的方向；
[0029]
s204：对应编号无人机顶部摄像头拍摄角度调整后，对遮挡区域的航测数据进行采集，根据采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理。
[0030]
进一步的，所述s30包括：
[0031]
s301：在遮挡区域复原过程中，根据遮挡区域的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行调整，调整后的危险系数为：w-1/[x*α*(1-γ)]，其中，α表示遮挡区域的复原完成度，表示遮挡区域的遮挡面积，γ表示遮挡区域被复原后复原区域仍被遮挡的比例系数；
[0032]
s302：将s301中调整后的危险系数与设定阈值进行比较，若w-1/[x*α*(1-γ)]＞设定阈值，则控制终端弹出预警信息窗口，反之，则控制终端不会弹出预警信息窗口；
[0033]
s303：控制终端在弹出预警信息窗口时，控制终端控制对应编号的无人机向遮挡区域所在位置的相反方向进行运动。
[0034]
一种基于无人机的航测数据智能处理系统，其特征在于：所述系统包括航测数据处理模块、遮挡区域危险系数预测模块、复原处理模块和预警模块；
[0035]
所述航测数据处理模块用于对无人机采集的航测数据进行获取，根据获取信息对遮挡区域进行确定，并将确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据传输至遮挡区域危险系数预测模块；
[0036]
所述遮挡区域危险系数预测模块用于对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区
域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，结合无人机底部摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，并将预测的危险系数传输至复原处理模块和预警模块；
[0037]
所述复原处理模块用于对遮挡区域危险系数预测模块传输的危险系数进行接收，结合其他无人机以特定角度采集的遮挡区域的航测数据，对遮挡区域进行复原处理，并将遮挡区域的复原处理结果传输至预警模块；
[0038]
所述预警模块用于对遮挡区域危险系数预测模块传输的危险系数，以及复原处理模块传输的复原处理结果进行接收，基于接收的复原处理结果，对接收的遮挡区域的危险系数进行调整，根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整。
[0039]
进一步的，所述航测数据处理模块根据无人机的航拍位置，对无人机在对应航拍位置的历史航测数据进行调取，将调取的历史航测数据与无人机在航拍位置获取的航测数据进行对比，根据对比结果判断无人机监测区域是否存在遮挡区域，根据判断结果，将遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据传输至遮挡区域危险系数预测模块。
[0040]
进一步的，所述遮挡区域危险系数预测模块包括遮挡面积确定单元、航拍角度调整单元、航测数据采集点确定单元、危险系数预测单元和复原处理判断单元；
[0041]
所述遮挡区域面积确定单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，根据无人机的飞行高度h和无人机的航拍焦距f，对无人机的摄影比例尺进行确定，结合接收的航测数据，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，并将确定的遮挡区域的遮挡面积和无人机的摄影比例尺传输至航拍角度调整单元和危险系数预测单元；
[0042]
所述航拍角度调整单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据，以及遮挡区域面积确定单元传输的无人机的摄影比例尺进行接收，当无人机监测到遮挡区域时，控制终端控制无人机以飞行高度h继续飞行，结合接收的航测数据和无人机的摄影比例尺，对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，并将采集的航测数据传输至危险系数预测单元；
[0043]
所述航测数据采集点确定单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，根据遮挡区域的遮挡边界，结合无人机监测到遮挡区域时，无人机距离遮挡区域最近点的水平距离，对无人机的航测数据采集点进行确定，若无人机按照运行轨迹进行飞行时，能够到达确定的航测数据采集点，则在无人机到达对应航测数据采集点时对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机采集的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，并将采集的航测数据传输至危险系数预测单元和复原处理模模块；
[0044]
所述危险系数预测单元对遮挡区域面积确定单元传输的无人机的摄影比例尺、航拍角度调整单元传输航测数据和航测数据采集点确定单元传输的航测数据进行接收，根据接收信息，构建预测模型对遮挡区域的危险系数进行预测，并将预测的危险系数传输至复原处理判断单元，其中，i＝1,2,
…
,n，表示航测数据采集点对应的编号，n表示航测数据采集点总数，s表示区域z的遮挡面积，si表示无人机在编号为i
的航测数据采集点监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，p表示无人机根据c中采集的航测数据监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，表示新增的遮挡区域的重叠面积，w表示预测的区域z的危险系数；
[0045]
所述复原处理判断单元对危险系数预测单元传输的危险系数进行接收，将接收的危险系数与β*(1/遮挡区域的遮挡面积)进行比较，根据比较结果，将遮挡区域的复原处理判断结果传输至复原处理模块。
[0046]
进一步的，所述复原处理模块包括复原数据采集位置确定单元、筛选单元、拍摄角度调整单元和复原处理单元；
[0047]
所述复原数据采集位置确定单元对复原处理判断单元传输的复原处理判断结果进行接收，根据接收信息，对航测数据采集点确定单元传输的航测数据进行接收，根据接收的航测数据，对无人机在航测数据采集点相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度进行计算，根据计算结果对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，并将确定的复原数据采集位置传输至筛选单元；
[0048]
所述筛选单元对复原数据采集位置确定单元传输的复原数据采集位置进行接收，根据接收信息，对其他无人机的运动轨迹进行获取，将接收的复原数据采集位置作为匹配区域，判断获取的运动轨迹是否与匹配区域存在重合区域，根据判断结果，对运动轨迹对应的无人机编号进行筛选处理，并将筛选结果传输至拍摄角度调整单元；
[0049]
所述拍摄角度调整单元对筛选单元传输的筛选结果进行接收，根据筛选结果，对对应编号无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于对应编号无人机的方向，以及对应编号无人机在重合区域的运动轨迹进行获取，根据获取信息，构建调整模型对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度和拍摄方向进行调整，并将调整结果传输至复原处理单元，其中，q表示对应编号无人机进入重合区域时距离遮挡区域的水平距离，表示对应编号无人机在进入重合区域时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度，f表示对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整角度，对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整方向为：遮挡区域相较于对应编号无人机的方向；
[0050]
所述复原处理单元对拍摄角度调整单元传输的调整结果进行接收，根据接收信息，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度和拍摄方向进行调整，调整后，利用对应编号无人机对遮挡区域的航测数据进行采集，根据采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理，并将遮挡区域的复原处理结果传输至预警模块。
[0051]
进一步的，所述预警模块包括危险系数调整单元和预警单元；
[0052]
所述危险系数调整单元对复原处理单元传输的遮挡区域的复原处理结果，以及危险系数预测单元传输的危险系数进行接收，在遮挡区域复原过程中，根据遮挡区域的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行调整，并将调整结果传输至预警单元；
[0053]
所述预警单元对危险系数调整单元传输的调整结果进行接收，将接收的调整结果与设定阈值进行比较，控制终端根据比较结果自动弹出预警信息窗口，预警信息窗口在弹出时，控制终端控制对应编号的无人机向遮挡区域所在位置的相反方向进行运动。
[0054]
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
[0055]
1.本发明根据无人机采集的航测数据对无人机监测区域的遮挡区域进行确定，根据无人机在对应位置的飞行高度、获取的航测数据和无人机摄影比例尺，使无人机在对应
位置的飞行高度下以特定角度对遮挡区域的航测数据进行采集，结合，无人机在航测数据采集点以特定角度采集的遮挡区域航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，通过利用多个位置采集的遮挡区域的航测数据对遮挡区域的危险系数进行预测，使得预测结果更加精确，进一步提高了系统对航测数据的处理效果。
[0056]
2.本发明通过预测的危险系数，选择是否对遮挡区域进行复原处理，遮挡区域在复原过程中，利用无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度，以及无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，通过其他无人机在运行时是否经过遮挡区域的复原数据采集区域的判断结果，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度进行调整，利用无人机顶部摄像头在调整后采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理，此过程，通过调用其他无人机采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理，无需额外派遣无人机对遮挡区域进行监测，提高了系统对遮挡区域的复原处理效率，有利于系统根据航测数据处理结果做出正确的军事作战指挥。
[0057]
3.本发明根据遮挡区域在复原过程中，遮挡区域对应的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行实时调整，进一步提高了军事作战指挥的实时有效性。
附图说明
[0058]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0059]
图1是本发明一种基于无人机的航测数据智能处理系统及方法的工作流程示意图；
[0060]
图2是本发明一种基于无人机的航测数据智能处理系统及方法的工作原理结构示意图。
具体实施方式
[0061]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0062]
请参阅图1和图2，本发明提供技术方案：一种基于无人机的航测数据智能处理方法，方法包括：
[0063]
s10：根据无人机在对应飞行位置的航测数据，对遮挡区域进行确定，结合无人机在对应飞行位置的飞行高度和航拍焦距，对无人机的航拍角度和航拍方向进行调整，以及对遮挡区域的遮挡面积进行确定，结合无人机摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，其中，摄像头安装在无人机的底部和顶部；
[0064]
s10包括：
[0065]
s101：根据无人机的飞行轨迹对无人机在对应飞行位置的飞行高度、航测数据和无人机航拍焦距进行获取，无人机摄像头的航拍角度默认值为90
°
，安装在无人机底部和顶部的摄像头的航拍焦距、型号和航拍参数均相同；
[0066]
s102：根据无人机的航拍位置，对无人机在对应航拍位置的历史航测数据进行调
取，将调取的历史航测数据与无人机在航拍位置获取的航测数据进行对比，根据对比结果判断无人机监测区域是否存在遮挡区域，若存在遮挡区域，则根据无人机在对应飞行位置的飞行高度、航测数据和无人机航拍焦距，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，基于确定的遮挡面积，结合无人机底部摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，具体的预测方法为：
[0067]
a.根据无人机的飞行高度h和无人机航拍焦距f，通过f/h对无人机的摄影比例尺进行确定；
[0068]
b.根据确定的无人机摄影比例尺和获取的航测数据，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，利用区域z对遮挡区域进行表示；
[0069]
c.当无人机监测到遮挡区域时，控制终端控制无人机以飞行高度h继续飞行，根据无人机在对应位置的飞行高度、获取的航测数据和无人机摄影比例尺，对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，无人机底部摄像头的航拍角度调整值为：arctan(lf/h-vt)/(f*g/a)，无人机的航拍角度调整方向为：遮挡区域相较于无人机的方向，其中，l表示无人机监测到遮挡区域时，无人机距离遮挡区域最近点的水平距离，v表示无人机的飞行速度，t表示无人机从监测到遮挡区域到无人机以调整后的航拍角度进行航拍的间隔时间，f表示无人机航拍焦距，g表示采集的航测影像对应的地面分辨率，a表示采集的航测影像的像元尺寸大小，f*g/a表示无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度；
[0070]
d.根据遮挡区域的遮挡边界，结合水平距离l，对无人机的航测数据采集点进行确定，若无人机按照运行轨迹进行飞行时，能够到达确定的航测数据采集点，则在无人机到达对应航测数据采集点时对无人机采集的航测数据进行采集，无人机底部摄像头在采集点的航拍角度调整值仍为：arctan(lf/h-vt)/(f*g/a)，航拍角度调整方向仍为：遮挡区域相较于无人机的方向，航测数据采集点均位于遮挡区域上方；
[0071]
e.根据a中确定的摄影比例尺、c中采集的航测数据和d中采集的航测数据，对新增的遮挡区域的遮挡面积进行确定，基于确定结果，对遮挡区域的危险系数进行预测，具体的预测公式w为：
[0072][0073]
其中，i＝1,2,
…
,n，表示航测数据采集点对应的编号，n表示航测数据采集点总数，s表示区域z的遮挡面积，si表示无人机在编号为i的航测数据采集点监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，p表示无人机根据c中采集的航测数据监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，表示新增的遮挡区域的重叠面积，w表示预测的区域z的危险系数；
[0074]
通过利用多个位置采集的遮挡区域的航测数据对遮挡区域的危险系数进行预测，使得预测结果更加精确，进一步提高了系统对航测数据的处理效果；
[0075]
s103：将s102中预测的遮挡区域的危险系数与β*(1/遮挡区域的遮挡面积)进行比较，若危险系数＜β*(1/遮挡区域的遮挡面积)，则此时需要对遮挡区域进行复原处理，若危险系数≥β*(1/遮挡区域的遮挡面积)，则此时无需对遮挡区域进行复原处理，其中，β表示设定的比例系数；
[0076]
s20：根据s10中预测的遮挡区域的危险系数，结合其他无人机的运动轨迹，调动其他无人机以特定角度对遮挡区域的航测数据进行获取，基于获取的航测数据，对遮挡区域进行复原处理，其他无人机指除s10中监测到遮挡区域以外的无人机；
[0077]
s20包括：
[0078]
s201：根据s102中确定的无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度f*g/a，结合s102中无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，具体的确定方法为：
[0079]
根据获取的无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对无人机在航测数据采集点相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度h进行计算，其中，h＝f*g1/a1，g1表示无人机在航测数据采集点采集的航测影像对应的地面分辨率，a1表示无人机在航测数据采集点采集的航测影像的像元尺寸大小；
[0080]
根据h对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，确定的复原数据采集位置≤h＇-h，其中，h＇表示无人机在对应航测数据采集点飞行时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度；
[0081]
s202：对其他无人机的运动轨迹进行获取，以s201中确定的复原数据采集位置作为匹配区域，判断获取的运动轨迹是否与匹配区域存在重合区域，若存在，则对运动轨迹对应的无人机编号进行获取，以及无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于无人机的方向进行获取，若不存在，则对运动轨迹对应的无人机编号进行筛除；
[0082]
s203：根据s202中获取的无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于无人机的方向，以及对应编号无人机在重合区域的运动轨迹，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机顶部摄像头的航拍角度调整至默认值，具体的调整公式f为：
[0083][0084]
其中，q表示对应编号无人机进入重合区域时距离遮挡区域的水平距离，表示对应编号无人机在进入重合区域时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度，f表示对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整角度，对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整方向为：遮挡区域相较于对应编号无人机的方向；
[0085]
s204：对应编号无人机顶部摄像头拍摄角度调整后，对遮挡区域的航测数据进行采集，根据采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理；
[0086]
s30：在遮挡区域复原过程中，对遮挡区域的危险系数进行调整，根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整。
[0087]
s30包括：
[0088]
s301：在遮挡区域复原过程中，根据遮挡区域的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行调整，调整后的危险系数为：w-1/[x*α*(1-γ)]，其中，α表示遮挡区域的复原完成度，表示遮挡区域的遮挡面积，γ表示遮挡区域被复原后复原区域仍被遮挡的比例系数；
[0089]
实现了对遮挡区域的危险系数进行实时调整，进一步提高了军事作战指挥的实时有效性；
[0090]
s302：将s301中调整后的危险系数与设定阈值进行比较，若w-1/[x*α*(1-γ)]＞设定阈值，则控制终端弹出预警信息窗口，反之，则控制终端不会弹出预警信息窗口；
[0091]
s303：控制终端在弹出预警信息窗口时，控制终端控制对应编号的无人机向遮挡区域所在位置的相反方向进行运动。
[0092]
一种基于无人机的航测数据智能处理系统，系统包括航测数据处理模块、遮挡区域危险系数预测模块、复原处理模块和预警模块；
[0093]
航测数据处理模块用于对无人机采集的航测数据进行获取，根据获取信息对遮挡区域进行确定，并将确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据传输至遮挡区域危险系数预测模块；
[0094]
航测数据处理模块根据无人机的航拍位置，对无人机在对应航拍位置的历史航测数据进行调取，将调取的历史航测数据与无人机在航拍位置获取的航测数据进行对比，根据对比结果判断无人机监测区域是否存在遮挡区域，根据判断结果，将遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据传输至遮挡区域危险系数预测模块；
[0095]
遮挡区域危险系数预测模块用于对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，结合无人机底部摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，并将预测的危险系数传输至复原处理模块和预警模块；
[0096]
遮挡区域危险系数预测模块包括遮挡面积确定单元、航拍角度调整单元、航测数据采集点确定单元、危险系数预测单元和复原处理判断单元；
[0097]
遮挡区域面积确定单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，根据无人机的飞行高度h和无人机的航拍焦距f，对无人机的摄影比例尺进行确定，结合接收的航测数据，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，并将确定的遮挡区域的遮挡面积和无人机的摄影比例尺传输至航拍角度调整单元和危险系数预测单元；
[0098]
航拍角度调整单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据，以及遮挡区域面积确定单元传输的无人机的摄影比例尺进行接收，当无人机监测到遮挡区域时，控制终端控制无人机以飞行高度h继续飞行，结合接收的航测数据和无人机的摄影比例尺，对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，并将采集的航测数据传输至危险系数预测单元；
[0099]
航测数据采集点确定单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，根据遮挡区域的遮挡边界，结合无人机监测到遮挡区域时，无人机距离遮挡区域最近点的水平距离，对无人机的航测数据采集点进行确定，若无人机按照运行轨迹进行飞行时，能够到达确定的航测数据采集点，则在无人机到达对应航测数据采集点时对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机采集的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，并将采集的航测数据传输至危险系数预测单元和复原处理模模块；
[0100]
危险系数预测单元对遮挡区域面积确定单元传输的无人机的摄影比例尺、航拍角度调整单元传输航测数据和航测数据采集点确定单元传输的航测数据进行接收，根据接收信息，构建预测模型对遮挡区域的危险系数进行预测，并将预测的危险系数传输至复原处理判断单元，其中，i＝1,2,
…
,n，表示航测数据采集点对应
的编号，n表示航测数据采集点总数，s表示区域z的遮挡面积，si表示无人机在编号为i的航测数据采集点监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，p表示无人机根据c中采集的航测数据监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，表示新增的遮挡区域的重叠面积，w表示预测的区域z的危险系数；
[0101]
复原处理判断单元对危险系数预测单元传输的危险系数进行接收，将接收的危险系数与β*(1/遮挡区域的遮挡面积)进行比较，根据比较结果，将遮挡区域的复原处理判断结果传输至复原处理模块；
[0102]
复原处理模块用于对遮挡区域危险系数预测模块传输的危险系数进行接收，结合其他无人机以特定角度采集的遮挡区域的航测数据，对遮挡区域进行复原处理，并将遮挡区域的复原处理结果传输至预警模块；
[0103]
复原处理模块包括复原数据采集位置确定单元、筛选单元、拍摄角度调整单元和复原处理单元；
[0104]
复原数据采集位置确定单元对复原处理判断单元传输的复原处理判断结果进行接收，根据接收信息，对航测数据采集点确定单元传输的航测数据进行接收，根据接收的航测数据，对无人机在航测数据采集点相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度进行计算，根据计算结果对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，并将确定的复原数据采集位置传输至筛选单元；
[0105]
筛选单元对复原数据采集位置确定单元传输的复原数据采集位置进行接收，根据接收信息，对其他无人机的运动轨迹进行获取，将接收的复原数据采集位置作为匹配区域，判断获取的运动轨迹是否与匹配区域存在重合区域，根据判断结果，对运动轨迹对应的无人机编号进行筛选处理，并将筛选结果传输至拍摄角度调整单元；
[0106]
拍摄角度调整单元对筛选单元传输的筛选结果进行接收，根据筛选结果，对对应编号无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于对应编号无人机的方向，以及对应编号无人机在重合区域的运动轨迹进行获取，根据获取信息，构建调整模型对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度和拍摄方向进行调整，并将调整结果传输至复原处理单元，其中，q表示对应编号无人机进入重合区域时距离遮挡区域的水平距离，表示对应编号无人机在进入重合区域时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度，f表示对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整角度，对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整方向为：遮挡区域相较于对应编号无人机的方向；
[0107]
复原处理单元对拍摄角度调整单元传输的调整结果进行接收，根据接收信息，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度和拍摄方向进行调整，调整后，利用对应编号无人机对遮挡区域的航测数据进行采集，根据采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理，并将遮挡区域的复原处理结果传输至预警模块。
[0108]
预警模块用于对遮挡区域危险系数预测模块传输的危险系数，以及复原处理模块传输的复原处理结果进行接收，基于接收的复原处理结果，对接收的遮挡区域的危险系数进行调整，根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整；
[0109]
预警模块包括危险系数调整单元和预警单元；
[0110]
危险系数调整单元对复原处理单元传输的遮挡区域的复原处理结果，以及危险系
数预测单元传输的危险系数进行接收，在遮挡区域复原过程中，根据遮挡区域的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行调整，并将调整结果传输至预警单元；
[0111]
预警单元对危险系数调整单元传输的调整结果进行接收，将接收的调整结果与设定阈值进行比较，控制终端根据比较结果自动弹出预警信息窗口，预警信息窗口在弹出时，控制终端控制对应编号的无人机向遮挡区域所在位置的相反方向进行运动。
[0112]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0113]
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于无人机的航测数据智能处理方法，其特征在于：所述方法包括：s10：根据无人机在对应飞行位置的航测数据，对遮挡区域进行确定，结合无人机在对应飞行位置的飞行高度和航拍焦距，对无人机的航拍角度和航拍方向进行调整，以及对遮挡区域的遮挡面积进行确定，结合无人机摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，其中，摄像头安装在无人机的底部和顶部；s20：根据s10中预测的遮挡区域的危险系数，结合其他无人机的运动轨迹，调动其他无人机以特定角度对遮挡区域的航测数据进行获取，基于获取的航测数据，对遮挡区域进行复原处理；s30：在遮挡区域复原过程中，对遮挡区域的危险系数进行调整，根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的航测数据智能处理方法，其特征在于：所述s10包括：s101：根据无人机的飞行轨迹对无人机在对应飞行位置的飞行高度、航测数据和无人机航拍焦距进行获取，无人机摄像头的航拍角度默认值为90
°
，安装在无人机底部和顶部的摄像头的航拍焦距、型号和航拍参数均相同；s102：根据无人机的航拍位置，对无人机在对应航拍位置的历史航测数据进行调取，将调取的历史航测数据与无人机在航拍位置获取的航测数据进行对比，根据对比结果判断无人机监测区域是否存在遮挡区域，若存在遮挡区域，则根据无人机在对应飞行位置的飞行高度、航测数据和无人机航拍焦距，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，基于确定的遮挡面积，结合无人机底部摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测；s103：将s102中预测的遮挡区域的危险系数与β*(1/遮挡区域的遮挡面积)进行比较，若危险系数＜β*(1/遮挡区域的遮挡面积)，则此时需要对遮挡区域进行复原处理，若危险系数≥β*(1/遮挡区域的遮挡面积)，则此时无需对遮挡区域进行复原处理，其中，β表示设定的比例系数。3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的航测数据智能处理方法，其特征在于：所述s201对遮挡区域的危险系数进行预测的具体方法为：a.根据无人机的飞行高度h和无人机航拍焦距f，通过f/h对无人机的摄影比例尺进行确定；b.根据确定的无人机摄影比例尺和获取的航测数据，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，利用区域z对遮挡区域进行表示；c.当无人机监测到遮挡区域时，控制终端控制无人机以飞行高度h继续飞行，根据无人机在对应位置的飞行高度、获取的航测数据和无人机摄影比例尺，对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，无人机底部摄像头的航拍角度调整值为：arctan(lf/h-vt)/(f*g/a)，无人机的航拍角度调整方向为：遮挡区域相较于无人机的方向，其中，l表示无人机监测到遮挡区域时，无人机距离遮挡区域最近点的水平距离，v表示无人机的飞行速度，t表示无人机从监测到遮挡区域到无人机以调整后的航拍角度进行航拍的间隔时间，f表示无人机航拍焦距，g表示采集的航测影像对应的地面分辨率，a表示采集的航测影像的像元尺寸大小，f*g/a表示无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域
所在基准面的垂直高度；d.根据遮挡区域的遮挡边界，结合水平距离l，对无人机的航测数据采集点进行确定，若无人机按照运行轨迹进行飞行时，能够到达确定的航测数据采集点，则在无人机到达对应航测数据采集点时对无人机采集的航测数据进行采集，无人机底部摄像头在采集点的航拍角度调整值仍为：arctan(lf/h-vt)/(f*g/a)，航拍角度调整方向仍为：遮挡区域相较于无人机的方向，航测数据采集点均位于遮挡区域上方；e.根据a中确定的摄影比例尺、c中采集的航测数据和d中采集的航测数据，对新增的遮挡区域的遮挡面积进行确定，基于确定结果，对遮挡区域的危险系数进行预测，具体的预测公式w为：其中，i＝1,2,
…
,n，表示航测数据采集点对应的编号，n表示航测数据采集点总数，s表示区域z的遮挡面积，s
i
表示无人机在编号为i的航测数据采集点监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，p表示无人机根据c中采集的航测数据监测到的新增的与区域z相邻的遮挡区域的遮挡面积，表示新增的遮挡区域的重叠面积，w表示预测的区域z的危险系数。4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的航测数据智能处理方法，其特征在于：所述s20包括：s201：根据s102中确定的无人机在飞行时底部摄像头相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度f*g/a，结合s102中无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，具体的确定方法为：根据获取的无人机在航测数据采集点采集的航测数据，对无人机在航测数据采集点相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度h进行计算，其中，h＝f*g1/a1，g1表示无人机在航测数据采集点采集的航测影像对应的地面分辨率，a1表示无人机在航测数据采集点采集的航测影像的像元尺寸大小；根据h对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，确定的复原数据采集位置≤h＇-h，其中，h＇表示无人机在对应航测数据采集点飞行时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度；s202：对其他无人机的运动轨迹进行获取，以s201中确定的复原数据采集位置作为匹配区域，判断获取的运动轨迹是否与匹配区域存在重合区域，若存在，则对运动轨迹对应的无人机编号进行获取，以及无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于无人机的方向进行获取，若不存在，则对运动轨迹对应的无人机编号进行筛除；s203：根据s202中获取的无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于无人机的方向，以及对应编号无人机在重合区域的运动轨迹，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机顶部摄像头的航拍角度调整至默认值，具体的调整公式f为：其中，q表示对应编号无人机进入重合区域时距离遮挡区域的水平距离，表示对应编号无人机在进入重合区域时底部摄像头相较于地面所在基准面的垂直高度，f表示对应编
号无人机顶部摄像头的拍摄调整角度，对应编号无人机顶部摄像头的拍摄调整方向为：遮挡区域相较于对应编号无人机的方向；s204：对应编号无人机顶部摄像头拍摄角度调整后，对遮挡区域的航测数据进行采集，根据采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理。5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的航测数据智能处理方法，其特征在于：所述s30包括：s301：在遮挡区域复原过程中，根据遮挡区域的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行调整，调整后的危险系数为：w-1/[x*α*(1-γ)]，其中，α表示遮挡区域的复原完成度，表示遮挡区域的遮挡面积，γ表示遮挡区域被复原后复原区域仍被遮挡的比例系数；s302：将s301中调整后的危险系数与设定阈值进行比较，若w-1/[x*α*(1-γ)]＞设定阈值，则控制终端弹出预警信息窗口，反之，则控制终端不会弹出预警信息窗口；s303：控制终端在弹出预警信息窗口时，控制终端控制对应编号的无人机向遮挡区域所在位置的相反方向进行运动。6.一种应用于权利要求1-5任一项所述的基于无人机的航测数据智能处理方法的基于无人机的航测数据智能处理系统，其特征在于：所述系统包括航测数据处理模块、遮挡区域危险系数预测模块、复原处理模块和预警模块；所述航测数据处理模块用于对无人机采集的航测数据进行获取，根据获取信息对遮挡区域进行确定，并将确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据传输至遮挡区域危险系数预测模块；所述遮挡区域危险系数预测模块用于对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，结合无人机底部摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测，并将预测的危险系数传输至复原处理模块和预警模块；所述复原处理模块用于对遮挡区域危险系数预测模块传输的危险系数进行接收，结合其他无人机以特定角度采集的遮挡区域的航测数据，对遮挡区域进行复原处理，并将遮挡区域的复原处理结果传输至预警模块；所述预警模块用于对遮挡区域危险系数预测模块传输的危险系数，以及复原处理模块传输的复原处理结果进行接收，基于接收的复原处理结果，对接收的遮挡区域的危险系数进行调整，根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整。7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的航测数据智能处理系统，其特征在于：所述航测数据处理模块根据无人机的航拍位置，对无人机在对应航拍位置的历史航测数据进行调取，将调取的历史航测数据与无人机在航拍位置获取的航测数据进行对比，根据对比结果判断无人机监测区域是否存在遮挡区域，根据判断结果，将遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据传输至遮挡区域危险系数预测模块。8.根据权利要求7所述的一种基于无人机的航测数据智能处理系统，其特征在于：所述遮挡区域危险系数预测模块包括遮挡面积确定单元、航拍角度调整单元、航测数据采集点确定单元、危险系数预测单元和复原处理判断单元；所述遮挡区域面积确定单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域
对应的航测数据进行接收，根据无人机的飞行高度h和无人机的航拍焦距f，对无人机的摄影比例尺进行确定，结合接收的航测数据，对遮挡区域的遮挡面积进行确定，并将确定的遮挡区域的遮挡面积和无人机的摄影比例尺传输至航拍角度调整单元和危险系数预测单元；所述航拍角度调整单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据，以及遮挡区域面积确定单元传输的无人机的摄影比例尺进行接收，当无人机监测到遮挡区域时，控制终端控制无人机以飞行高度h继续飞行，结合接收的航测数据和无人机的摄影比例尺，对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，并将采集的航测数据传输至危险系数预测单元；所述航测数据采集点确定单元对航测数据处理模块传输的确定的遮挡区域和遮挡区域对应的航测数据进行接收，根据遮挡区域的遮挡边界，结合无人机监测到遮挡区域时，无人机距离遮挡区域最近点的水平距离，对无人机的航测数据采集点进行确定，若无人机按照运行轨迹进行飞行时，能够到达确定的航测数据采集点，则在无人机到达对应航测数据采集点时对无人机底部摄像头的航拍角度和航拍方向进行调整，调整后对无人机采集的航测数据进行采集，采集完成后将无人机底部摄像头的航拍角度调整至默认值，并将采集的航测数据传输至危险系数预测单元和复原处理模模块；所述危险系数预测单元对遮挡区域面积确定单元传输的无人机的摄影比例尺、航拍角度调整单元传输航测数据和航测数据采集点确定单元传输的航测数据进行接收，根据接收信息，构建预测模型对遮挡区域的危险系数进行预测，并将预测的危险系数传输至复原处理判断单元；所述复原处理判断单元对危险系数预测单元传输的危险系数进行接收，将接收的危险系数与β*(1/遮挡区域的遮挡面积)进行比较，根据比较结果，将遮挡区域的复原处理判断结果传输至复原处理模块。9.根据权利要求8所述的一种基于无人机的航测数据智能处理系统，其特征在于：所述复原处理模块包括复原数据采集位置确定单元、筛选单元、拍摄角度调整单元和复原处理单元；所述复原数据采集位置确定单元对复原处理判断单元传输的复原处理判断结果进行接收，根据接收信息，对航测数据采集点确定单元传输的航测数据进行接收，根据接收的航测数据，对无人机在航测数据采集点相较于遮挡区域所在基准面的垂直高度进行计算，根据计算结果对遮挡区域的复原数据采集位置进行确定，并将确定的复原数据采集位置传输至筛选单元；所述筛选单元对复原数据采集位置确定单元传输的复原数据采集位置进行接收，根据接收信息，对其他无人机的运动轨迹进行获取，将接收的复原数据采集位置作为匹配区域，判断获取的运动轨迹是否与匹配区域存在重合区域，根据判断结果，对运动轨迹对应的无人机编号进行筛选处理，并将筛选结果传输至拍摄角度调整单元；所述拍摄角度调整单元对筛选单元传输的筛选结果进行接收，根据筛选结果，对对应编号无人机运动至重合区域时遮挡区域相较于对应编号无人机的方向，以及对应编号无人机在重合区域的运动轨迹进行获取，根据获取信息，构建调整模型
对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度和拍摄方向进行调整，并将调整结果传输至复原处理单元；所述复原处理单元对拍摄角度调整单元传输的调整结果进行接收，根据接收信息，对对应编号无人机顶部摄像头的拍摄角度和拍摄方向进行调整，调整后，利用对应编号无人机对遮挡区域的航测数据进行采集，根据采集的航测数据对遮挡区域进行复原处理，并将遮挡区域的复原处理结果传输至预警模块。10.根据权利要求9所述的一种基于无人机的航测数据智能处理系统，其特征在于：所述预警模块包括危险系数调整单元和预警单元；所述危险系数调整单元对复原处理单元传输的遮挡区域的复原处理结果，以及危险系数预测单元传输的危险系数进行接收，在遮挡区域复原过程中，根据遮挡区域的复原完成度和复原结果，对遮挡区域的危险系数进行调整，并将调整结果传输至预警单元；所述预警单元对危险系数调整单元传输的调整结果进行接收，将接收的调整结果与设定阈值进行比较，控制终端根据比较结果自动弹出预警信息窗口，预警信息窗口在弹出时，控制终端控制对应编号的无人机向遮挡区域所在位置的相反方向进行运动。

技术总结
本发明公开了一种基于无人机的航测数据智能处理系统及方法，属于无人机航测数据处理技术领域。本发明包括S10：根据无人机在对应飞行位置的航测数据，对遮挡区域进行确定，结合无人机在对应飞行位置的飞行高度和航拍焦距，对无人机的航拍角度和航拍方向进行调整，以及对遮挡区域的遮挡面积进行确定，结合无人机摄像头调整角度后采集的航测数据，对遮挡区域的危险系数进行预测；S20：对遮挡区域进行复原处理；S30：根据调整后的危险系数向控制终端发送预警信息，控制终端根据预警信息对无人机的运动轨迹进行调整。本发明通过利用多个位置采集的遮挡区域的航测数据对遮挡区域的危险系数进行预测，预测结果更加精确，提高了系统对航测数据的处理效果。测数据的处理效果。测数据的处理效果。


技术研发人员：谢甫彪
受保护的技术使用者：深圳市科创航空技术有限公司
技术研发日：2023.05.16
技术公布日：2023/8/14