列车运行参数确定、制动参数确定、控制方法、装置与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，具体地，涉及一种列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法、列车控制系统、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.在虚拟编组列车运行控制系统中，虚拟编组后车一般采用撞软墙的安全模型，该模型参数包含了前车的速度以及前车与后车之间的间隔距离。因此，虚拟编组内的后车需要实时获取前车的速度和位置信息来计算紧急制动触发速度，以确保列车稳定安全的运行。
3.目前主要采基于车-车通信的方式来获取前车的速度和位置信息，但实际的列车运行速度非常快，很容易出现通信不稳定的情况甚至出现通信中断，这边会直接导致信息的滞后，影响列车运行的安全性。
4.因此，目前的列车运行安全性较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例中提供了一种列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法、列车控制系统、装置、计算机设备和存储介质。
6.本技术实施例的第一个方面，提供了一种列车运行参数确定方法，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该方法包括：
7.实时获取感知系统发送的第一列车与第二列车之间的间隔距离；
8.根据当前时刻第一列车的第一位置与当前时刻间隔距离确定第二列车当前时刻的第二位置；
9.根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
10.在本技术一个可选实施例中，根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度，包括：
11.根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量确定当前时刻第一列车与第二列车之间的速度差；
12.根据速度差与第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
13.在本技术一个可选实施例中，虚拟编组内的列车均配置有示警装置，示警装置用于在列车发生异常时产生示警信号。
14.在本技术一个可选实施例中，该列车运行参数确定方法，还包括：
15.接收虚拟编组内异常列车的示警信号；其中，异常列车是指虚拟编组内运行参数超出预设正常运行参数范围的列车；
16.解除与异常列车的虚拟编组连接。
17.在本技术一个可选实施例中，示警装置为灯光示警器、声音示警器、电磁示警器与网络示警器中的至少一种。
18.在本技术一个可选实施例中，该列车运行参数确定方法，还包括：
19.接收第二列车发送的第二位置与第二速度；
20.根据第一列车的第一位置与第二位置确定第一列车与第二列车之间的间隔距离；
21.根据第二速度与第一列车的第一速度确定第一列车与第二列车之间的速度差。
22.本技术实施例的第二个方面，提供了一种列车制动参数确定方法，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该方法包括：
23.根据如上任一项的列车运行参数确定方法确定第二列车当前时刻的第二位置，以及第二列车的第二速度；
24.根据当前时刻的间隔距离、第二位置、第二速度，以及第一列车的第一速度确定第一列车的制动触发速度。
25.本技术实施例的第三个方面，提供了一种列车控制方法，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该方法包括：
26.根据上述列车制动参数确定方法确定第一列车的制动触发速度；
27.基于制动触发速度控制第一列车在预设制动条件下执行制动操作。
28.本技术实施例的第四个方面，提供了一种列车控制系统，包括：
29.多个信号采集器，分别设置于虚拟编组内各列车的预设运行轨道中的不同路段，信号采集器用于采集虚拟编组内各列车的运行信息；其中，运行信息至少包括：各列车的当前位置；
30.控制器，分别与多个信号采集器信号连接，控制器用于根据各列车的当前位置计算相邻两个列车之间的间隔距离，并将间隔距离发送至第一列车；其中，第一列车是指相邻两个列车中位于运行方向后方的列车。
31.本技术实施例的第五个方面，提供了一种列车运行参数确定装置，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该装置包括：
32.获取模块，用于实时获取感知系统发送的第一列车与第二列车之间的间隔距离；
33.第一确定模块，用于根据当前时刻第一列车的第一位置与当前时刻间隔距离确定第二列车当前时刻的第二位置；
34.第二确定模块，用于根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
35.本技术实施例的第六个方面，提供了一种列车制动参数确定装置，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该装置包括：
36.第三确定模块，用于根据如上任一项的列车运行参数确定方法确定第二列车当前时刻的第二位置，以及第二列车的第二速度；
37.第四确定模块，用于根据当前时刻的间隔距离、第二位置、第二速度，以及第一列
车的第一速度确定第一列车的制动触发速度。
38.本技术实施例的第七个方面，提供了一种列车控制装置，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该装置包括：
39.第五确定模块，用于根据上述的列车制动参数确定方法确定第一列车的制动触发速度；
40.控制模块，用于基于制动触发速度控制第一列车在预设制动条件下执行制动操作。
41.本技术实施例的第八个方面，提供了一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上任一项方法的步骤。
42.本技术实施例的第九个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现如上任一项的方法的步骤。
43.上述列车运行参数确定方法实时获取感知系统发送的第一列车与第二列车之间的间隔距离，然后根据当前时刻第一列车的第一位置与当前时刻间隔距离确定第二列车当前时刻的第二位置，并根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度，无需第一列车与第二列车之间无需进行信息交互，避免了传统方式中由于通信不稳定甚至中断导致的信息滞后，只需要通过第三方的感知系统实时发送第一列车与第二列车之间的间隔距离即可通过简单的计算得到位于第一列车之前的第二列车的第二位置与第二速度，可靠性与稳定性更高，从而解决目前列车运行安全性较低的技术问题，达到了提高列车运行安全性的技术效果。
附图说明
44.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
45.图1为本技术一个实施例提供的列车运行参数确定方法的应用场景示意图；
46.图2为本技术一个实施例提供的列车运行参数确定方法的流程图；
47.图3为本技术一个实施例提供的列车运行参数确定方法的流程图；
48.图4为本技术一个实施例提供的列车运行参数确定方法的流程图；
49.图5为本技术一个实施例提供的列车运行参数确定方法的流程图；
50.图6为本技术一个实施例提供的列车制动参数确定方法的流程图；
51.图7为本技术一个实施例提供的列车控制方法的流程图；
52.图8为本技术一个实施例提供的列车控制系统以及应用环境的示意图；
53.图9为本技术一个实施例提供的列车运行参数确定装置结构示意图；
54.图10为本技术一个实施例提供的列车制动参数确定装置结构示意图；
55.图11为本技术一个实施例提供的列车控制装置结构示意图；
56.图12为本技术一个实施例提供的计算机设备结构示意图。
具体实施方式
57.在实现本技术的过程中，发明人发现，目前的列车运行安全性较低。
58.针对上述问题，本技术实施例中提供了一种列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法、列车控制系统、装置、计算机设备和存储介质，用以提高列车运行的可靠性与安全性。
59.本技术实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript等。
60.为了使本技术实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本技术的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
61.以下对本技术实施例提供的列车运行参数确定方法的应用环境作简要说明：
62.本技术实施例提供的列车运行参数确定方法应用于虚拟编组列车运行控制系统，该虚拟编组列车运行系统中的各列车构成虚拟编组，该虚拟编组内包含多辆列车，以及用于采集并确定各列车速度和相邻两辆列车之间的间隔距离的感知系统。该感知系统由多个信号采集器和控制器构成，各信号采集器分别设置于虚拟编组内各列车的预设运行轨道中的不同路段，信号采集器用于采集虚拟编组内各列车的运行信息；控制器分别与多个信号采集器信号连接，用于根据各列车的当前位置计算相邻两个列车之间的间隔距离。当然，该虚拟编组列车运行控制系统中还可以包含有例如网络通信设备、安全制动系统等其他辅助系统或辅助设备，在此不作穷举，可根据实际情况具体配置。
63.请参见图1，以下实施例以上述虚拟编组列车中的第一列车为执行主体，将本技术实施例提供的列车运行参数确定方法应用于上述虚拟编组内的第一列车，对虚拟编组内第二列车的运行速度和位置信息进行确定为例举例说明。其中，第二列车为列车运行路线中的前车，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，即第一列车为后车。本技术实施例提供的列车运行参数确定方法包括如下步骤201-步骤203，如图2所示：
64.步骤201、实时获取感知系统发送的第一列车与第二列车之间的间隔距离。
65.感知系统将得到间隔距离发送给第一列车，需要解释的是，该感知系统虚拟编组内的各列车均相互独立，可以理解为各列车之间的通信媒介。该感知系统确定该间隔距离的方式包括但不限于如下两种：第一种方式，根据第一列车与第二列车的实时位置确定两者之间的间隔距离；第二种方式，若感知系统中的各信号采集器位置固定，且两两之间的相间距离相等，可以通过第一列车与第二列车通过信号采集器的数量，以及该相间距离计算得到第一列车与第二列车之间的间隔距离；在此不作穷举，可根据实际情况具体设定，只需要可以实现确定第一列车与第二列车之间的间隔距离的功能即可。
66.步骤202、根据当前时刻第一列车的第一位置与当前时刻间隔距离确定第二列车当前时刻的第二位置。
67.列车在运行过程中位置会随时变化，第一列车作为主体可以通过gps系统(global positioning system，全球定位系统)等实时确定自己的位置，即得到自己的第一位置，然后通过该第一位置与该间隔距离实时确定作为前车的第二列车在当前时刻的第二位置。
68.步骤203、根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
69.第一列车作为主体，在运行过程中无需与其他列车或设备实时交互即可确定自己的速度，即得到该第一速度；感知系统将第一列车与第二列车在不同时刻时的间隔距离实时发送给第一列车，第一列车即可通过该三个参数计算得到第二列车的第二速度。
70.本技术实施例提供的列车运行参数确定方法，实时获取感知系统发送的第一列车与第二列车之间的间隔距离，然后根据当前时刻第一列车的第一位置与当前时刻间隔距离确定第二列车当前时刻的第二位置，并根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度，无需第一列车与第二列车之间无需进行信息交互，避免了传统方式中由于通信不稳定甚至中断导致的信息滞后，只需要通过第三方的感知系统实时发送第一列车与第二列车之间的间隔距离即可通过简单的计算得到位于第一列车之前的第二列车的第二位置与第二速度，可靠性与稳定性更高，从而解决目前列车运行安全性较低的技术问题，达到了提高列车运行安全性的技术效果。
71.请参见图3，在本技术一个可选实施例中，上述步骤203、根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度，包括如下步骤301-步骤302：
72.步骤301、根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量确定当前时刻第一列车与第二列车之间的速度差。
73.步骤302、根据速度差与第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
74.第一列车可以通过如下公式(1)计算得到第二列车的第二速度：
75.第二速度＝第一速度+速度差(1)
76.本技术实施例通过当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量确定当前时刻第一列车与第二列车之间的速度差，然后根据速度差与第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度，计算方式简单，第二列车的第二速度计算效率更高，可以进一步提高本技术实施例列车运行参数确定的速率，进一步提高列车运行的可靠性，稳定性与安全性。
77.请参见图4，在本技术一个可选实施例中，上述列车运行参数确定方法，还包括如下步骤401-步骤403：
78.步骤401、接收第二列车发送的第二位置与第二速度。
79.步骤402、根据第一列车的第一位置与第二位置确定第一列车与第二列车之间的间隔距离。
80.步骤403、根据第二速度与第一列车的第一速度确定第一列车与第二列车之间的速度差。
81.第一列车可以通过如下公式(2)计算得到第一列车与第二列车之间的速度差：
82.速度差＝第二速度
–
第一速度(2)
83.本技术实施例在上述通过感知系统确定第二速度的同时，还同时兼有第二列车发送的第二位置与第二速度，并基于该第二速度计算得到第二列车的速度差，可以方便基于传统方式中得到的速度差对本技术实施例中的速度差进行修正或校正，提高第二速度与第二位置的准确性与可靠性，进一步提高列车运行的安全性。
84.在本技术一个可选实施例中，上述虚拟编组内的列车均配置有示警装置，示警装置用于在列车发生异常时产生示警信号。
85.该示警装置的数量可以为一个也可以为多个，若该示警装置的数量为一个，可以
设置于列车的车顶或者两侧中的任意一侧；若该示警装置的数量为多个，则可以设置于列车的任意位置，只需要可以方便其他列车及时获取到该示警信号即可。本技术实施例通过设置该示警装置可以方便列车及时观察到产生的示警信号，并及时采取对应的措施，进而提高列车运行的安全性。
86.产生示警信号的触发条件可以为例如列车出现故障或者需要退出虚拟编组等，本技术实施例不作具体限定，可根据实际情况具体设定，只需要可以基于该示警装置产生的示警信号来提高列车之间的信息交互可靠性以及列车运行可靠性和安全性的目的即可。
87.在本技术一个可选实施例中，上述示警装置为灯光示警器、声音示警器、电磁示警器与网络示警器中的至少一种，只需要达到示警的目的即可，当然可以采用多种方式同时进行示警，本技术实施例不作具体限定。通过这种示警方式直观性更高，可以进一步提高列车运行的安全性。
88.请参见图5，在本技术一个可选实施例中，上述列车运行参数确定方法，还包括如下步骤501-步骤502：
89.步骤501、接收虚拟编组内异常列车的示警信号。
90.其中，异常列车是指虚拟编组内运行参数超出预设正常运行参数范围的列车，例如预设正常运行时速为最高150km/h，若虚拟编组内某一列车运行时速为200km/h，则远远超出了该预设正常运行时速，该运行时速为200km/h对应的列车即为异常列车。该异常列车即可自动触发自身的示警装置产生该示警信号。
91.步骤502、解除与异常列车的虚拟编组连接。
92.第一列车在接收到该示警信号后，即可解除在虚拟编组中与该异常列车之间的连接。需要解释的是，本技术实施例是以第一列车为执行主体进行举例说明，同理，一旦第一列车作为异常列车的情况下，第一列车也可以发出示警信号，其他列车在接收到该示警信号后同样可以解除与第一列车之间的编组连接。
93.本技术实施例在接收虚拟编组内异常列车的示警信号后，基于该示警信号可以解除与异常列车的虚拟编组连接，从而维持虚拟编组内各列车的稳定性；同时，各列车在出现故障等情况下也可以基于该示警信号主动提醒其他列车将自己主动解除至该虚拟编组之外，灵活性与可靠性更高。
94.请参见图6，本技术一个实施例提供了一种列车制动参数确定方法，应用于上述虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该列车制动参数确定方法包括如下步骤601-步骤602：
95.步骤601、根据如上任一项的列车运行参数确定方法确定第二列车当前时刻的第二位置，以及第二列车的第二速度。
96.第二列车的第二位置与第二速度的确定方式以及对应的有益效果已经在上述实施例中详细阐述，在此不再赘述。
97.步骤602、根据当前时刻的间隔距离、第二位置、第二速度，以及第一列车的第一速度确定第一列车的制动触发速度。
98.第一列车可以通过如下公式(3)计算得到第一列车的制动触发速度：
[0099][0100]
公式(3)中，第一列车紧急制动速度与第二列车的紧急制动速度为一固定常数，可根据实际情况具体设定。
[0101]
本技术实施例通过上述列车运行参数的确定方法确定得到第二列车的第二位置与第二速度，可以方便作为后车的第一列车无需与前车的第二列车进行直接通信即可计算得到第一列车的制动触发速度，可以避免传统方式中由于通信不稳定甚至中断导致的信息滞后，本技术实施例只需要基于感知系统发送第一列车与第二列车之间的间隔距离至第一列车即可，即可更为稳定与可靠的得到第一列车的制动触发速度，从而解决目前列车运行安全性较低的技术问题，达到了提高列车运行安全性的技术效果。
[0102]
请参见图7，本技术一个实施例提供了一种列车控制方法，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该列车控制方法包括如下步骤701-步骤702：
[0103]
步骤701、根据上述列车制动参数确定方法确定第一列车的制动触发速度；
[0104]
列车制动参数确定方法的确定方式以及有益效果在上述实施例中已经详细阐述，在此不作赘述。
[0105]
步骤702、基于制动触发速度控制第一列车在预设制动条件下执行制动操作。
[0106]
该预设制动条件是指用于触发列车制动的条件，例如列车运行速度达到了150km/h，或者列车运行时长达到了50h等，当然在此仅为示例，不构成对该预设制动条件具体内容的限定。
[0107]
本技术实施例基于上述列车制动参数确定方法确定得到该制动触发速度，并基于该制动触发速度控制第一列车在预设制动条件下执行制动操作，可以避免传统方式中由于通信不稳定甚至中断导致的信息滞后，本技术实施例只需要基于感知系统发送第一列车与第二列车之间的间隔距离至第一列车即可更为稳定与可靠的得到该制动触发速度，从而解决目前列车运行安全性较低的技术问题，列车制动可靠性与稳定性更高，达到了提高列车运行安全性的技术效果。
[0108]
应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0109]
请参见图8，本技术一个实施例提供了一种列车控制系统80，包括多个信号采集器801和控制器802，其中：
[0110]
多个信号采集器801分别设置于虚拟编组内各列车的预设运行轨道中的不同路段，信号采集器801用于采集虚拟编组内各列车的运行信息；其中，运行信息至少包括：各列车的当前位置。该信号采集器801可以为图像采集器、红外探测仪等，只需要可以采集到各列车的当前位置即可，本技术实施例不作具体限定。
[0111]
控制器802分别与多个信号采集器801信号连接，控制器802用于根据各列车的当前位置计算相邻两个列车之间的间隔距离，并将间隔距离发送至第一列车；其中，第一列车是指相邻两个列车中位于运行方向后方的列车。控制器802可以为一体化控制终端，也可以由多个等级不同的控制系统构成，各控制系统分别配置至不同的控制终端以执行不同等级的控制功能，本技术实施例不作具体限定，可根据实际情况选择或者设定。
[0112]
本技术实施例一种列车控制系统包括多个信号采集器和控制器，多个信号采集器分别设置于虚拟编组内各列车的预设运行轨道中的不同路段，信号采集器用于采集虚拟编组内各列车的运行信息，控制器分别与多个信号采集器信号连接，控制器用于根据各列车的当前位置计算相邻两个列车之间的间隔距离，并将间隔距离发送至第一列车，控制器即可基于该间隔距离通过简单的计算得到第二列车的第二位置与第二速度，从而确定制动触发速度，并可以基于该制动触发速度控制第一列车在预设制动条件下执行制动操作，可以避免传统方式中由于通信不稳定甚至中断导致的信息滞后，从而解决目前列车运行安全性较低的技术问题，列车制动可靠性与稳定性更高，达到了提高列车运行安全性的技术效果。
[0113]
请参见图9，本技术一个实施例提供了一种列车运行参数确定装置900，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该列车运行参数确定装置900至少包括获取模块910、第一确定模块920与第二确定模块930，其中：
[0114]
该获取模块910，用于实时获取感知系统发送的第一列车与第二列车之间的间隔距离；
[0115]
该第一确定模块920，用于根据当前时刻第一列车的第一位置与当前时刻间隔距离确定第二列车当前时刻的第二位置；
[0116]
该第二确定模块930，用于根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量，以及第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
[0117]
在本技术一个可选实施例中，该第二确定模块930具体用于，根据当前时刻与上一时刻间隔距离的变化量确定当前时刻第一列车与第二列车之间的速度差；根据速度差与第一列车的第一速度确定第二列车的第二速度。
[0118]
在本技术一个可选实施例中，虚拟编组内的列车均配置有示警装置，示警装置用于在列车发生异常时产生示警信号。
[0119]
在本技术一个可选实施例中，该列车运行参数确定装置900还包括示警模块，该示警模块用于，接收虚拟编组内异常列车的示警信号；其中，异常列车是指虚拟编组内运行参数超出预设正常运行参数范围的列车；解除与异常列车的虚拟编组连接。
[0120]
在本技术一个可选实施例中，示警装置为灯光示警器、声音示警器、电磁示警器与网络示警器中的至少一种。
[0121]
在本技术一个可选实施例中，该第二确定模块930具体用于，接收第二列车发送的第二位置与第二速度；根据第一列车的第一位置与第二位置确定第一列车与第二列车之间的间隔距离；根据第二速度与第一列车的第一速度确定第一列车与第二列车之间的速度差。
[0122]
关于上述列车运行参数确定装置900的具体限定可以参见上文中对于列车运行参数确定方法的限定，在此不再赘述。上述列车运行参数确定装置900中的各个模块可全部或
部分通过软件、硬件及其组合来实现。
[0123]
请参见图10，本技术一个实施例提供了一种列车制动参数确定装置1000，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该列车制动参数确定装置1000至少包括第三确定模块1010与第四确定模块1020，其中：
[0124]
该第三确定模块1010，用于根据如上任一项的列车运行参数确定方法确定第二列车当前时刻的第二位置，以及第二列车的第二速度；
[0125]
该第四确定模块1020，用于根据当前时刻的间隔距离、第二位置、第二速度，以及第一列车的第一速度确定第一列车的制动触发速度。
[0126]
关于上述列车制动参数确定装置1000的具体限定可以参见上文中对于列车制动参数确定方法的限定，在此不再赘述。上述列车制动参数确定装置1000中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
[0127]
请参见图11，本技术一个实施例提供了一种列车控制装置1100，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，第一列车是指位于虚拟编组内的第二列车之后，且与第二列车相邻的列车，该列车控制装置1100至少包括第五确定模块1110与控制模块1120，其中：
[0128]
该第五确定模块1110，用于根据权利要求7的列车制动参数确定方法确定第一列车的制动触发速度；
[0129]
该控制模块1120，用于基于制动触发速度控制第一列车在预设制动条件下执行制动操作。
[0130]
关于上述列车控制装置1100的具体限定可以参见上文中对于列车控制方法的限定，在此不再赘述。上述列车控制装置1100中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。
[0131]
上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0132]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现如上的一种列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法。包括：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法中的任一步骤。
[0133]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如上列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法中的任一步骤。
[0134]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序
产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0135]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0136]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0137]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0138]
尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。
[0139]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种列车运行参数确定方法，其特征在于，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，所述第一列车是指位于所述虚拟编组内的第二列车之后，且与所述第二列车相邻的列车，所述方法包括：实时获取感知系统发送的所述第一列车与所述第二列车之间的间隔距离；根据当前时刻所述第一列车的第一位置与当前时刻所述间隔距离确定所述第二列车当前时刻的第二位置；根据当前时刻与上一时刻所述间隔距离的变化量，以及所述第一列车的第一速度确定所述第二列车的第二速度。2.根据权利要求1所述的列车运行参数确定方法，其特征在于，所述根据当前时刻与上一时刻所述间隔距离的变化量，以及所述第一列车的第一速度确定所述第二列车的第二速度，包括：根据当前时刻与上一时刻所述间隔距离的所述变化量确定当前时刻所述第一列车与所述第二列车之间的速度差；根据所述速度差与所述第一列车的所述第一速度确定所述第二列车的所述第二速度。3.根据权利要求1所述的列车运行参数确定方法，其特征在于，所述虚拟编组内的列车均配置有示警装置，所述示警装置用于在列车发生异常时产生示警信号。4.根据权利要求3所述的列车运行参数确定方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述虚拟编组内异常列车的示警信号；其中，所述异常列车是指所述虚拟编组内运行参数超出预设正常运行参数范围的列车；解除与所述异常列车的虚拟编组连接。5.根据权利要求3所述的列车运行参数确定方法，其特征在于，所述示警装置为灯光示警器、声音示警器、电磁示警器与网络示警器中的至少一种。6.根据权利要求1所述的列车运行参数确定方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述第二列车发送的所述第二位置与所述第二速度；根据所述第一列车的所述第一位置与所述第二位置确定所述第一列车与所述第二列车之间的所述间隔距离；根据所述第二速度与所述第一列车的所述第一速度确定所述第一列车与所述第二列车之间的速度差。7.一种列车制动参数确定方法，其特征在于，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，所述第一列车是指位于所述虚拟编组内的第二列车之后，且与所述第二列车相邻的列车，所述方法包括：根据如权利要求1-6任一项所述的列车运行参数确定方法确定所述第二列车当前时刻的第二位置，以及所述第二列车的第二速度；根据当前时刻的所述间隔距离、所述第二位置、所述第二速度，以及所述第一列车的第一速度确定所述第一列车的制动触发速度。8.一种列车控制方法，其特征在于，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，所述第一列车是指位于所述虚拟编组内的第二列车之后，且与所述第二列车相邻的列车，所述方法包括：根据权利要求7所述的列车制动参数确定方法确定所述第一列车的制动触发速度；
基于所述制动触发速度控制所述第一列车在预设制动条件下执行制动操作。9.一种列车控制系统，其特征在于，包括：多个信号采集器，分别设置于所述虚拟编组内各列车的预设运行轨道中的不同路段，所述信号采集器用于采集所述虚拟编组内各列车的运行信息；其中，所述运行信息至少包括：各列车的当前位置；控制器，分别与所述多个信号采集器信号连接，所述控制器用于根据各列车的当前位置计算相邻两个列车之间的间隔距离，并将所述间隔距离发送至第一列车；其中，所述第一列车是指所述相邻两个列车中位于运行方向后方的列车。10.一种列车运行参数确定装置，其特征在于，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，所述第一列车是指位于所述虚拟编组内的第二列车之后，且与所述第二列车相邻的列车，所述装置包括：获取模块，用于实时获取感知系统发送的所述第一列车与所述第二列车之间的间隔距离；第一确定模块，用于根据当前时刻所述第一列车的第一位置与当前时刻所述间隔距离确定所述第二列车当前时刻的第二位置；第二确定模块，用于根据当前时刻与上一时刻所述间隔距离的变化量，以及所述第一列车的第一速度确定所述第二列车的第二速度。11.一种列车制动参数确定装置，其特征在于，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，所述第一列车是指位于所述虚拟编组内的第二列车之后，且与所述第二列车相邻的列车，所述装置包括：第三确定模块，用于根据如权利要求1-6任一项所述的列车运行参数确定方法确定所述第二列车当前时刻的第二位置，以及所述第二列车的所述第二速度；第四确定模块，用于根据当前时刻的所述间隔距离、所述第二位置、所述第二速度，以及所述第一列车的第一速度确定所述第一列车的制动触发速度。12.一种列车控制装置，其特征在于，应用于虚拟编组内的第一列车，其中，所述第一列车是指位于所述虚拟编组内的第二列车之后，且与所述第二列车相邻的列车，所述装置包括：第五确定模块，用于根据权利要求7所述的列车制动参数确定方法确定所述第一列车的制动触发速度；控制模块，用于基于所述制动触发速度控制所述第一列车在预设制动条件下执行制动操作。13.一种计算机设备，包括：包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及智能驾驶技术领域，具体地，涉及一种列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法、列车控制系统、装置、计算机设备和存储介质。该列车运行参数确定方法应用于虚拟编组内的第一列车，该方法包括：实时获取感知系统发送的所述第一列车与所述第二列车之间的间隔距离；根据当前时刻所述第一列车的第一位置与当前时刻所述间隔距离确定所述第二列车当前时刻的第二位置；根据当前时刻与上一时刻所述间隔距离的变化量，以及所述第一列车的第一速度确定所述第二列车的第二速度。解决目前列车运行安全性较低的技术问题，达到了提高列车运行安全性的技术效果。达到了提高列车运行安全性的技术效果。达到了提高列车运行安全性的技术效果。


技术研发人员：吴昊 陈俊强 赵剑华 韩笑 奚佳毅 宋智翔 路宗存 王玉珏
受保护的技术使用者：交控科技股份有限公司 北京市基础设施投资有限公司
技术研发日：2022.12.29
技术公布日：2023/4/20