泵车泵送控制方法、泵车泵送控制系统和泵车与流程

1.本发明涉及工程机械技术领域，尤其是涉及一种泵车泵送控制方法、泵车泵送控制系统和泵车。


背景技术：

2.混凝土由搅拌车从搅拌站运输到工地，卸到泵车料斗中，泵车通过泵送系统将混凝土泵出，由臂架上的输送管将混凝土输送到浇筑位置。泵车作业时，需要等待搅拌车送料即待料，待料时，由于臂架输送管内的混凝土反压造成泵送主油缸溜缸，另一侧砼缸内的混凝土会返到料斗中产生溢料问题；溜缸也会使主油缸联通腔的油量变化，造成再次泵送时憋压的问题，易产生堵管故障，影响泵车的正常使用，降低了泵车的泵送性能。为了避免溜缸现象的发生，现有技术中一般采用防溜缸阀，在泵车待料时，将主油缸内的油封闭，防止溜缸，但是该技术成本高，同时增加了故障率并降低了泵送效率。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种泵车泵送控制方法，所述泵车泵送控制方法可以提高泵车的泵送性能。
4.本发明的另一个目的在于提出一种利用上述的泵车泵送控制方法运行的泵车泵送控制系统。
5.本发明的再一个目的在于提出一种具有上述泵车泵送控制系统的车辆
6.根据本发明实施例的泵车泵送控制方法，包括：接收停止泵送指令；获取两个主油缸的运动状态，其中，两个所述主油缸中的一个处于伸出状态且通过砼缸与输送管连通，另一个处于缩回状态且通过砼缸与吸料口连通；确定目标主油缸；控制所述目标主油缸缩回到底部，另一个所述主油缸伸出；控制两个所述油缸停止运动，且控制与所述目标主油缸连通的砼缸与所述输送管连通。
7.根据本发明实施例的泵车泵送控制方法，通过在接收停止泵送指令后，确定两个主油缸中的其中一个为目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，接着控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管连接，使输送管内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。
8.根据本发明的一些实施例，所述确定目标主油缸包括：确定当前处于缩回状态的所述主油缸为所述目标主油缸。
9.根据本发明的一些实施例，所述确定目标主油缸包括：确定当前处于伸出状态的所述主油缸；确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程；若当前处于伸出状态的所述油缸的所述当前行程大于所述主油缸的总行程的1/2，确定当前处于缩回状态的所述主油缸为所述目标主油缸；若当前处于伸出状态的所述油缸的所述当前行程小于等于所述主
油缸的总行程的1/2，确定当前处于伸出状态的所述主油缸为所述目标主油缸。
10.在本发明的一些实施例中，在确定当前处于伸出状态的所述主油缸为所述目标主油缸时，在所述控制所述目标主油缸缩回到底部，另一个所述主油缸伸出之前，所述控制方法还包括：
11.控制所述目标主油缸与所述吸料口连通，控制另一个所述主油缸与所述输送管连通。
12.在本发明的一些实施例中，所述确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程包括：获取当前处于伸出状态的所述主油缸上一次伸出用时以及总行程；确定当前处于伸出状态的所述主油缸的运动速度；获取当前处于伸出状态的所述主油缸的已伸出时间；根据所述运动速度和所述已伸出时间，确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程。
13.在本发明的一些实施例中，所述确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程包括：通过位移传感器获取当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程。
14.根据本发明的一些实施例，所述确定目标主油缸包括：确定当前处于伸出状态的所述主油缸为所述目标主油缸。
15.根据本发明的一些实施例，所述接收停止泵送指令包括：接收遥控器发出停止泵送指令。
16.根据本发明实施例的泵车泵送控制系统，利用上述的泵车泵送控制方法运行。
17.根据本发明实施例的泵车泵送控制系统，通过在接收停止泵送指令后，确定两个主油缸中的其中一个为目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，接着控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管连接，使输送管内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。
18.根据本发明实施例的泵车，利用上述的泵车泵送控制系统运行。
19.根据本发明实施例的泵车，通过在接收停止泵送指令后，确定两个主油缸中的其中一个为目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，接着控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管连接，使输送管内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。
20.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
21.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1是根据本发明实施例的泵车泵送控制系统的组成框图；
23.图2是根据本发明第一个实施例的泵车泵送控制方法的流程图；
24.图3是根据本发明第二个实施例的泵车泵送控制方法的流程图；
25.图4是根据本发明第三个实施例的泵车泵送控制方法的流程图。
26.附图标记：
27.1、遥控器；2、接收器；3、控制器；4、主泵换向阀；5、主油泵；6、第一主油缸；7、第二主油缸；8、第一硂缸；9、第二硂缸；10、s阀；11、摆缸；12、摆缸电磁阀；13、输送管；14、吸料口；15、第一位移传感器；16、第二位移传感器；17、控制程序。
具体实施方式
28.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
29.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
30.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
31.下面参考附图描述根据本发明实施例的泵车泵送控制方法。
32.如图1-图4所示，根据本发明一个实施例的泵车泵送控制方法，包括：
33.接收停止泵送指令；
34.获取两个主油缸的运动状态，其中，两个主油缸中的一个处于伸出状态且通过砼缸与输送管13连通，另一个处于缩回状态且通过砼缸与吸料口14连通；
35.具体地，泵车泵送控制系统可以包括接收器2、控制器3、控制程序17、主泵换向阀4、主油泵5、第一主油缸6、第二主油缸7、第一硂缸8、第二硂缸9、输送管13和吸料口14，接收器2可以通过无线接收停止泵送的指令，接收器2通过电缆与控制器3连接，控制器3通过电缆与主泵换向阀4连接，控制程序17读取控制器3接收到的参数进行计算和判断，并将结果反馈给控制器3，主泵换向阀4通过油路与主油泵5连接，通过主泵换向阀4的换向，使主油泵5的两个油口的液压油进出方向转换，主油泵5的两个油口通过油路分别连接第一主油缸6和第二主油缸7，第一主油缸6与第一硂缸8连接，第二主油缸7与第二硂缸9连接。当接收器2接收停止泵送的指令，通过读取主泵换向阀4的状态获取两个主油缸的运动状态，两个主油缸中的一个处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，将混凝土从输送管13送出，另一个处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，将混凝土从吸料口14中吸入到硂缸中。
36.确定目标主油缸；具体地，通过读取主泵换向阀4的状态获取两个主油缸的运动状态，根据两个主油缸的运动状态确定目标主油缸。
37.控制目标主油缸缩回到底部，另一个主油缸伸出；具体地，主油缸伸出可以将与其
连通的硂缸内的混凝土推出，主油缸缩回可以将混凝土吸入与其连通的硂缸内。
38.控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的砼缸与输送管13连通。具体地，通过主泵换向阀4控制主油泵5停止为两个主油缸供油，使两个主油缸停止运动，控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管13连接，另一个主油缸与吸料口14连通，使输送管13内的混凝土作用在缩回底部的目标油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能。
39.具体地，在接收停止泵送指令后，可以通过读取主泵换向阀4的状态确定两个主油缸中的其中一个为目标主油缸，控制目标主油缸缩回底部，另一个主油缸伸出，将与其连接的硂缸内剩余的混凝土推出，当目标主油缸缩回到底部，则控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管13连接，使输送管13内的混凝土作用在缩回底部的目标油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能。
40.根据本发明实施例的泵车泵送控制方法，通过在接收停止泵送指令后，确定两个主油缸中的其中一个为主油缸目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，接着控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管13连接，使输送管13内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。
41.根据本发明的一些实施例，如图2所示，确定目标主油缸包括：确定当前处于缩回状态的主油缸为目标主油缸。由此可以直接将处于缩回状态的主油缸作为目标主油缸，无需切换主泵换向阀4的方向，这样设置控制简单，并可以避免出现溜缸现象。其中，主油缸中可以设置压力传感器，通过压力传感器可以判断主油缸是否缩回到底。
42.例如，在图2所示的实施例中，当遥控器1发出停止泵送的信号后，接收器2接收停止泵送的指令，通过读取主泵换向阀4的状态获取第一主油缸6和第二主油缸7的运动状态，若第一主油缸6处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，则第一主油缸6可以将混凝土从输送管13送出，第二主油缸7处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，则第二主油缸7可以将混凝土从吸料口14中吸入到硂缸中，确定当前处于缩回状态的第二主油缸7为目标主油缸，控制第二主油缸7继续缩回到底部，控制第一主油缸6继续伸出，当第二主油缸7缩回到底部时，控制器3给主泵换向阀4发出信号，控制第一主油缸6和第二主油缸7停止运动，且控制与第二主油缸7连通的第二硂缸9与输送管13连接，与第一主油缸6连通的第一砼缸8可以与吸料口14连接；若第二主油缸7处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，将混凝土从输送管13送出，第一主油缸6处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，将混凝土从吸料口14中吸入到硂缸中，确定当前处于缩回状态的第一主油缸6为目标主油缸，控制第一主油缸6继续缩回到底部，控制第二主油缸7继续伸出，当第一主油缸6缩回到底部时，控制器3给主泵换向阀4发出信号，控制第一主油缸6和第二主油缸7停止运动，且控制与第一主油缸6连通的第一硂缸8与输送管13连接，与第二主油缸7连通的第二砼缸9可以与吸料口14连接。
43.根据本发明的一些实施例，如图3和图4所示，确定目标主油缸包括：
44.确定当前处于伸出状态的主油缸；通过读取主泵换向阀4的状态确定当前处于伸出状态的主油缸。
45.确定当前处于伸出状态的主油缸的当前行程；
46.若当前处于伸出状态的主油缸的当前行程大于主油缸的总行程的1/2，确定当前处于缩回状态的主油缸为目标主油缸，若当前处于伸出状态的油缸的当前行程小于等于主油缸的总行程的1/2，确定当前处于伸出状态的主油缸为目标主油缸。这样设置可以使得缩回距离比较短主油缸缩回，同时伸出距离比较长的主油缸伸出，降低缩回距离和伸出距离，从而降低能量的损耗，使泵车泵送控制方法更合理，提高了泵车的泵送性能。其中，泵车在泵送时，一个主油缸处于伸出状态负责将混凝土推出，另一个主油缸则处于缩回状态负责从吸料口14将混凝土吸入。
47.具体地，通过读取主泵换向阀4的状态确定当前处于伸出状态的主油缸，进一步确定当前处于伸出状态的主油缸的当前行程，将当前处于伸出状态的主油缸的当前行程与主油缸的总行程相比较，若当前处于伸出状态的油缸的当前行程大于主油缸的总行程的1/2，确定当前处于缩回状态的主油缸为目标油缸，控制处于缩回状态的主油缸缩回至底部，处于伸出状态的主油缸继续伸出；若当前处于伸出状态的油缸的当前行程小于等于主油缸的总行程的1/2，确定当前处于伸出状态的主油缸为目标主油缸，控制主泵换向阀4换向，使当前处于伸出状态的主油缸缩回到底部，当前处于缩回状态的主油缸伸出。
48.根据本发明的一些实施例，在确定当前处于伸出状态的主油缸为目标主油缸时，在控制目标主油缸缩回到底部，另一个主油缸伸出之前，控制方法还包括：控制目标主油缸与吸料口14连通，控制另一个主油缸与输送管13连通。具体地，控制器3可以通过给主泵换向阀4发出换向信号，使目标主油缸从伸出状态变为缩回状态，并使目标主油缸与吸料口14连通，另一个主油缸与输送管13连通。这样设置使目标主油缸缩回到底部，另一个主油缸伸出时，另一个主油缸可以将混凝土从输送管13推出，避免另一个主油缸将混凝土从吸料口推出使泵车发生溢料问题。
49.根据本发明的一些实施例，如图3所示，确定当前处于伸出状态的主油缸的当前行程包括：
50.获取当前处于伸出状态的主油缸上一次伸出用时以及总行程；具体地，可以通过主油泵5的对当前处于伸出状态的主油缸上一次伸出的供油时长获取当前处于伸出状态的主油缸上一次的伸出用时。
51.确定当前处于伸出状态的主油缸的运动速度；具体地，根据将当前处于伸出状态的主油缸上一次伸出用时和总行程，可以得出当前处于伸出状态的主油缸的运动速度。
52.获取当前处于伸出状态的主油缸的已伸出时间；具体地，可以通过主油泵5的对当前处于伸出状态的主油缸伸出的供油时长获取当前处于伸出状态的主油缸的伸出用时。
53.根据运动速度和已伸出时间，确定当前处于伸出状态的主油缸的当前行程。具体地，根据当前处于伸出状态的主油缸的当前行程与当前处于伸出状态的主油缸上一次总行程的一半相比较。
54.具体地，当前处于伸出状态的主油缸上一次伸出用时可以为t1，总行程可以为s1，当前处于伸出状态的主油缸的运动速度v1＝s1/t1，当前处于伸出状态的主油缸的已伸出时间为t2，则当前处于伸出状态的主油缸的当前行程s2＝t2
×
v1，将s1/2与s2的进行比较,若当前处于伸出状态的主油缸的当前行程s2大于s1/2，确定当前处于缩回状态的主油缸为目标主油缸；若当前处于伸出状态的主油缸的当前行程s2小于等于s1/2，确定当前处于伸
出状态的主油缸为目标主油缸。这样设置可以更好地比较当前处于伸出状态的主油缸的当前行程与上一次主油缸的总行程的1/2大小关系，从而可以更好地降低能量的损耗，使泵车泵送控制方法可以更合理，进一步提高了泵车的泵送性能。
55.例如，在图3所示的实施例中，当遥控器1发出停止泵送的信号后，接收器2接收停止泵送的指令，通过读取主泵换向阀4的状态获取第一主油缸6和第二主油缸7的运动状态，若第一主油缸6处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第二主油缸7处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第一主油缸6上一次伸出用时t1以及总行程s1，通过s1/t1确定当第一主油缸6的运动速度v1，获取第一主油缸6的已伸出时间t2，则第一主油缸6的当前行程s2＝t2
×
v1，将s1/2与s2的进行比较,若第一主油缸6的当前行程s2大于s1/2，确定第二主油缸7为目标主油缸；若第一主油缸6的当前行程s2小于等于s1/2，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第一主油缸6处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第二主油缸7上一次伸出用时t3以及总行程s3，通过s3/t3确定当第二主油缸7的运动速度v2，获取第二主油缸7的已伸出时间t4，则第二主油缸7的当前行程s4＝t4
×
v2，将s3/2与s4的进行比较,若第二主油缸7的当前行程s4大于s3/2，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7的当前行程s4小于等于s3/2，确定第二主油缸7为目标主油缸。
56.根据本发明的一些实施例，如图4所示，确定当前处于伸出状态的主油缸的当前行程包括：通过位移传感器获取当前处于伸出状态的主油缸的当前行程。具体地，当前处于伸出状态的主油缸上一次总行程可以为s1，通过位移传感器获取当前处于伸出状态的主油缸的当前行程s2，将s1/2与s2的进行比较,若当前处于伸出状态的主油缸的当前行程s2大于s1/2，确定当前处于缩回状态的主油缸为目标主油缸；若当前处于伸出状态的主油缸的当前行程s2小于等于s1/2，确定当前处于伸出状态的主油缸为目标主油缸。这样设置可以更精确的获取当前处于伸出状态的主油缸的当前行程，从而可以更好地比较当前处于伸出状态的主油缸的当前行程与上一次主油缸的总行程的1/2大小关系，可以更好地降低能量的损耗，使泵车泵送控制方法可以更合理，更进一步地提高泵车的泵送性能。
57.例如，在图4所示的实施例中，泵送控制系统包括第一位移传感器15和第二位移传感器16，接收器2接收停止泵送的指令，通过读取主泵换向阀4的状态获取第一主油缸6和第二主油缸7的运动状态，若第一主油缸6处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第二主油缸7处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第一主油缸6上一次的总行程s1，通过第一位移传感器15获取第一主油缸6的当前行程s2，将s1/2与s2的进行比较,若第一主油缸6的当前行程s2大于s1/2，确定第二主油缸7为目标主油缸；若第一主油缸6的当前行程s2小于等于s1/2，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第一主油缸6处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第二主油缸7上一次的总行程s3，通过第二位移传感器16获取第二主油缸7的当前行程s4，将s3/2与s4的进行比较,若第二主油缸7的当前行程s4大于s3/2，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7的当前行程s4小于等于s3/2，确定第二主油缸7为目标主油缸。
58.根据本发明的一些实施例，确定目标主油缸包括：确定当前处于伸出状态的主油缸为目标主油缸。具体地，通过将当前处于伸出状态的主油缸为目标主油缸，使目标主油缸在缩回时可以将输送管13中的混凝土吸回到目标主油缸对应的硂缸中，另一个主油缸伸
出，将混凝土推回到吸料口14。这样设置可以使输送管13内的混凝土作用在缩回底部的目标油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能。
59.根据本发明的一些实施例，如图1-图4所示，接收停止泵送指令包括：接收遥控器1发出停止泵送指令。这样设置可以远程控制泵车执行控制指令，提高了用户的使用体验。其中接收器2可以通过无线接收遥控器1发出的信号。
60.根据本发明的一些实施例，如图1-图4所示，两个砼缸分别通过s阀10与输送管13和吸料口14连通，s阀10由摆缸11驱动。具体地，泵车泵送控制系统还可以包括摆缸电磁阀12、摆缸11和s阀10，控制器3可以通过电缆与摆缸电磁阀12连接，摆缸电磁阀12通过油路与摆缸11连接，通过摆缸电磁阀12的换向，使摆缸11换向，摆缸11换向带动s阀10摆动，从而可以使两个硂缸的出口在输送管13与吸料口14之间切换。这样设置使两个硂缸的出口在输送管13与吸料口14之间切换方便，提高了泵车泵送控制系统的可靠性。
61.例如，在图2所示的实施例中，当第二主油缸7处于伸出状态时，控制器3控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，使与第二主油缸7连通的第二硂缸9与输送管13连接并控制第二主油缸7继续推出，使与第一主油缸6连通的第一硂缸8与进料口连通并确定第一主油缸6为目标主油缸，使第一主油缸6缩回到底部。在图3所示的实施例中，若当前处于伸出状态的第一主油缸6的当前行程s2小于等于s1/2，确定当前处于伸出状态的第一主油缸6为目标主油缸，控制器3控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，使与第二主油缸7连通的第二硂缸9与输送管13连接并控制第二主油缸7继续推出，使与第一主油缸6连通的第一硂缸8与进料口连通并确定第一主油缸6为目标主油缸，使第一主油缸6缩回到底部。
62.下面结合附图描述根据本发明三个具体实施例的泵车泵送控制方法。值得理解的是，下述描述只是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
63.实施例一
64.遥控器1发出停止泵送指令，接收器2接收遥控器1发出停止泵送指令，通过读取主泵换向阀4的状态获取第一主油缸6和第二主油缸7的运动状态，若第二主油缸7处于缩回状态，则确定第二主油缸7为目标主油缸，控制第一主油缸6继续伸出，将第一硂缸8中的混凝土推送到输送管13中，控制第二主油缸7缩回到底部，控制器3通过控制主泵换向阀4控制第一主油缸6和第二主油缸7停止运动，控制器3控制摆缸电磁阀12换向，摆缸电磁阀12使摆缸11换向，摆缸11带动s阀10摆动，控制与第二主油缸7连接的第二硂缸9与输送管13连接，使输送管13内的混凝土作用在第二主油缸7上。若第二主油缸7处于伸出状态，则控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，使第二主油缸7的第二硂缸9与输送管13连接，使第一主油缸6的第一硂缸8与进料口连接，控制第二主油缸7伸出，将第二硂缸9中的混凝土推送到输送管13中，控制第一主油缸6缩回到底部，控制器3通过控制主泵换向阀4控制第一主油缸6和第二主油缸7停止运动，控制器3控制摆缸电磁阀12换向，摆缸电磁阀12使摆缸11换向，摆缸11带动s阀10摆动，控制与第一主油缸6连接的第一硂缸8与输送管13连接，使输送管13内的混凝土作用在第一主油缸6上。
65.实施例二
66.本实施例与实施例一大致相同，其中相同的部件采用相同的附图标记，不同之处仅在于若第一主油缸6处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第二主油缸7处于缩回状
态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第一主油缸6上一次伸出用时t1以及总行程s1，通过s1/t1确定当第一主油缸6的运动速度v1，获取第一主油缸6的已伸出时间t2，则第一主油缸6的当前行程s2＝t2
×
v1，将s1/2与s2的进行比较,若第一主油缸6的当前行程s2大于s1/2，确定第二主油缸7为目标主油缸；若第一主油缸6的当前行程s2小于等于s1/2，控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第一主油缸6处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第二主油缸7上一次伸出用时t3以及总行程s3，通过s3/t3确定当第二主油缸7的运动速度v2，获取第二主油缸7的已伸出时间t4，则第二主油缸7的当前行程s4＝t4
×
v2，将s3/2与s4的进行比较,若第二主油缸7的当前行程s4大于s3/2，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7的当前行程s4小于等于s3/2，控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，确定第二主油缸7为目标主油缸。
67.实施例三
68.本实施例与实施例二大致相同，其中相同的部件采用相同的附图标记，不同之处仅在于若第一主油缸6处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第二主油缸7处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第一主油缸6上一次的总行程s1，通过第一位移传感器15获取第一主油缸6的当前行程s2，将s1/2与s2的进行比较,若第一主油缸6的当前行程s2大于s1/2，确定第二主油缸7为目标主油缸；若第一主油缸6的当前行程s2小于等于s1/2，控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7处于伸出状态且通过硂缸与输送管13连接，第一主油缸6处于缩回状态且通过硂缸与吸料口14连通，获取第二主油缸7上一次的总行程s3，通过第二位移传感器16获取第二主油缸7的当前行程s4，将s3/2与s4的进行比较,若第二主油缸7的当前行程s4大于s3/2，确定第一主油缸6为目标主油缸；若第二主油缸7的当前行程s4小于等于s3/2，控制主泵换向阀4和摆缸电磁阀12换向，确定第二主油缸7为目标主油缸。
69.下面描述根据本发明实施例的泵车泵送控制系统。
70.根据本发明实施例的泵车泵送控制系统，利用上述的泵车泵送控制方法运行。
71.根据本发明实施例的泵车泵送控制系统，通过在接收停止泵送指令后，确定两个主油缸中的其中一个为目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，接着控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管13连接，使输送管13内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。
72.下面描述根据本发明实施例的泵车。
73.根据本发明实施例的泵车，包括上述的泵车泵送控制系统。
74.根据本发明实施例的泵车，通过在接收停止泵送指令后，确定两个主油缸中的其中一个为目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，接着控制两个主油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的硂缸与输送管13连接，使输送管13内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
76.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种泵车泵送控制方法，其特征在于，包括：接收停止泵送指令；获取两个主油缸的运动状态，其中，两个所述主油缸中的一个处于伸出状态且通过砼缸与输送管(13)连通，另一个处于缩回状态且通过砼缸与吸料口(14)连通；确定目标主油缸；控制所述目标主油缸缩回到底部，另一个所述主油缸伸出；控制两个所述油缸停止运动，且控制与所述目标主油缸连通的砼缸与所述输送管(13)连通。2.根据权利要求1所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，所述确定目标主油缸包括：确定当前处于缩回状态的所述主油缸为所述目标主油缸。3.根据权利要求1所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，所述确定目标主油缸包括：确定当前处于伸出状态的所述主油缸；确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程；若当前处于伸出状态的所述油缸的所述当前行程大于所述主油缸的总行程的1/2，确定当前处于缩回状态的所述主油缸为所述目标主油缸；若当前处于伸出状态的所述油缸的所述当前行程小于等于所述主油缸的总行程的1/2，确定当前处于伸出状态的所述主油缸为所述目标主油缸。4.根据权利要求3所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，在确定当前处于伸出状态的所述主油缸为所述目标主油缸时，在所述控制所述目标主油缸缩回到底部，另一个所述主油缸伸出之前，所述控制方法还包括：控制所述目标主油缸与所述吸料口(14)连通，控制另一个所述主油缸与所述输送管(13)连通。5.根据权利要求3所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，所述确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程包括：获取当前处于伸出状态的所述主油缸上一次伸出用时以及总行程；确定当前处于伸出状态的所述主油缸的运动速度；获取当前处于伸出状态的所述主油缸的已伸出时间；根据所述运动速度和所述已伸出时间，确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程。6.根据权利要求3所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，所述确定当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程包括：通过位移传感器获取当前处于伸出状态的所述主油缸的当前行程。7.根据权利要求1所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，所述确定目标主油缸包括：确定当前处于伸出状态的所述主油缸为所述目标主油缸。8.根据权利要求1所述的泵车泵送控制方法，其特征在于，所述接收停止泵送指令包括：接收遥控器(1)发出停止泵送指令。9.一种泵车泵送控制系统，其特征在于，利用根据权利要求1-8中任一项所述的泵车泵送控制方法运行。
10.一种泵车，其特征在于，包括根据权利要求9所述的泵车泵送控制系统。

技术总结
本发明公开了一种泵车泵送控制方法、泵车泵送控制系统和泵车，所述泵车泵送控制方法包括：接收停止泵送指令，获取两个主油缸的运动状态，其中，两个主油缸中的一个处于伸出状态且通过砼缸与输送管连通，另一个处于缩回状态且通过砼缸与吸料口连通，确定目标主油缸，控制目标主油缸缩回到底部，另一个主油缸伸出，控制两个油缸停止运动，且控制与目标主油缸连通的砼缸与输送管连通。根据本发明的泵车泵送控制方法，使输送管内的混凝土作用在缩回到底的目标主油缸上，从而可以避免出现溜缸现象，进而避免出现溜缸造成的溢料问题和再次泵送时憋压的问题，提高了泵车的泵送性能，同时可以避免使用防溜缸阀，降低了成本。降低了成本。降低了成本。


技术研发人员：张爱武
受保护的技术使用者：河北雷萨重型工程机械有限责任公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2023/10/8