车辆无线充电定位辅助方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车无线充电技术领域，尤其涉及一种车辆无线充电定位辅助方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.无线充电基本原理是通过发射线圈和接收线圈之间的磁场作用，传送能量。
3.目前，汽车无线充电的发展还存在一定的限制，比如无线充电设施对于汽车的摆放位置要求很严格，需要接收线圈和发射线圈完全对应才能保持较高的能量传输效率，对准线圈需要驾驶员反复调试，费时费力，同时在线圈范围内存在异物或活物时都会大幅降低无线充电的效率，同时无线充电还存在异物和活物的检测问题，由于无线充电线圈在工作时发射线圈和接收线圈中间，会存在较强的电磁干扰，活物或者异物对充电效率和功率都存在明显的影响，影响无线充电的效率，且充电过程中强电磁干扰会对活物产生伤害。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种车辆无线充电定位辅助方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无线充电对汽车的摆放位置要求严格，对准线圈需要驾驶员反复调试，费时费力，同时在线圈范围内存在异物或活物时都会大幅降低无线充电的效率，且充电过程中强电磁干扰会对活物产生影响的技术问题。
5.第一方面，本发明提供一种车辆无线充电定位辅助方法，所述车辆无线充电定位辅助方法包括以下步骤：
6.获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；
7.在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；
8.实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
9.可选地，所述获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域，包括：
10.根据当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息；
11.根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
12.可选地，所述根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域，包括：
13.对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当
前场景图像；
14.获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配；
15.在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域；
16.在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。
17.可选地，所述在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线，包括：
18.在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处；
19.以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线。
20.可选地，所述实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，包括：
21.实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离；
22.根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离；
23.在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
24.可选地，所述实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离，包括：
25.实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定所述当前车辆的车辆中心位置，并获取所述无线充电发射端的对中处图像；
26.根据所述对中处图像、所述车辆中心位置和所述校准线通过下述公式计算所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离：
[0027][0028][0029][0030]
其中，dis
x_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点x轴方向的距离，dis
y_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点y轴方向的距离，x
pixel
为所述预设校准点中每个图像像素点之间的距离，x
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的横向坐标，y
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的竖向坐标，为所述预设校准
点的圆点正中心位置的横向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的竖向坐标，distance_ax为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的x轴方向距离，distance_ay为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的y轴方向距离，d为所述预设校准点的圆点直径，xa，xb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的x轴坐标，ya，yb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的y轴坐标。
[0031]
可选地，所述在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，包括：
[0032]
在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，获取所述当前车辆的当前驾驶模式；
[0033]
在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；
[0034]
在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。
[0035]
第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆无线充电定位辅助装置，所述车辆无线充电定位辅助装置包括：
[0036]
位置判断模块，用于获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；
[0037]
对中校准模块，用于在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；
[0038]
轨迹校准模块，用于实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0039]
第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆无线充电定位辅助设备，所述车辆无线充电定位辅助设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆无线充电定位辅助程序，所述车辆无线充电定位辅助程序配置为实现如上文所述的车辆无线充电定位辅助方法的步骤。
[0040]
第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆无线充电定位辅助程序，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆无线充电定位辅助方法的步骤。
[0041]
本发明提出的车辆无线充电定位辅助方法，通过获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析，能够有效识别充电线圈范围内的异物和活物，提高了车辆无线充电精度，避免了强电磁干扰会对活物产生伤害，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。
附图说明
[0042]
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
[0043]
图2为本发明车辆无线充电定位辅助方法第一实施例的流程示意图；
[0044]
图3为本发明车辆无线充电定位辅助方法第二实施例的流程示意图；
[0045]
图4为本发明车辆无线充电定位辅助方法第三实施例的流程示意图；
[0046]
图5为本发明车辆无线充电定位辅助方法第四实施例的流程示意图；
[0047]
图6为本发明车辆无线充电定位辅助方法中地面涂装示意图；
[0048]
图7为本发明车辆无线充电定位辅助方法第五实施例的流程示意图；
[0049]
图8为本发明车辆无线充电定位辅助方法中像素点示意图；
[0050]
图9为本发明车辆无线充电定位辅助装置第一实施例的功能模块图。
[0051]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0052]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0053]
本发明实施例的解决方案主要是：通过获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析，能够有效识别充电线圈范围内的异物和活物，提高了车辆无线充电精度，避免了强电磁干扰会对活物产生伤害，提升了车辆无线充电定位的速度和效率，解决了现有技术中无线充电对汽车的摆放位置要求严格，对准线圈需要驾驶员反复调试，费时费力，同时在线圈范围内存在异物或活物时都会大幅降低无线充电的效率，且充电过程中强电磁干扰会对活物产生影响的技术问题。
[0054]
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
[0055]
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0056]
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0057]
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及车辆无线充电定位辅助程序。
[0058]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程
序，并执行以下操作：
[0059]
获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；
[0060]
在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；
[0061]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0062]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程序，还执行以下操作：
[0063]
根据当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息；
[0064]
根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0065]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程序，还执行以下操作：
[0066]
对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当前场景图像；
[0067]
获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配；
[0068]
在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域；
[0069]
在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。
[0070]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程序，还执行以下操作：
[0071]
在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处；
[0072]
以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线。
[0073]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程序，还执行以下操作：
[0074]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离；
[0075]
根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离；
[0076]
在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0077]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程序，还执行以下操作：
[0078]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定所述当前车辆的车辆中心位置，并获取所述无线充电发射端的对中处图像；
[0079]
根据所述对中处图像、所述车辆中心位置和所述校准线通过下述公式计算所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离：
[0080][0081][0082][0083]
其中，dis
x_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点x轴方向的距离，dis
y_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点y轴方向的距离，x
pixel
为所述预设校准点中每个图像像素点之间的距离，x
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的横向坐标，y
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的竖向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的横向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的竖向坐标，distance_ax为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的x轴方向距离，distance_ay为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的y轴方向距离，d为所述预设校准点的圆点直径，xa，xb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的x轴坐标，ya，yb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的y轴坐标。
[0084]
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆无线充电定位辅助程序，还执行以下操作：
[0085]
在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，获取所述当前车辆的当前驾驶模式；
[0086]
在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；
[0087]
在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。
[0088]
本实施例通过上述方案，通过获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析，能够有效识别充电线圈范围内的异物和活物，提高了车辆无线充电精度，避免了强电磁干扰会对活物产生伤害，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。
[0089]
基于上述硬件结构，提出本发明车辆无线充电定位辅助方法实施例。
[0090]
参照图2，图2为本发明车辆无线充电定位辅助方法第一实施例的流程示意图。
[0091]
在第一实施例中，所述车辆无线充电定位辅助方法包括以下步骤：
[0092]
步骤s10、获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0093]
需要说明的是，行车环境信息为当前车辆在行车过程中采集周围环境的相关信息，地面图像信息为当前车辆在行车过程中通过后视摄像头采集的地面图像对应的信息，通过对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行分析，可以判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0094]
步骤s20、在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线。
[0095]
可以理解的是，在所述当前车辆处于所述待充电区域时，可以根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，进而根据所述无线充电发射端对中处确定对应的校准线。
[0096]
步骤s30、实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0097]
应当理解的是，实时采集了当前车辆的行驶轨迹，进而根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，进而在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，根据所述轨迹校准信息校准当前车辆的行驶动作，进而控制当前车辆行驶至所述对中处。
[0098]
本实施例通过上述方案，通过获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析，能够有效识别充电线圈范围内的异物和活物，提高了车辆无线充电精度，避免了强电磁干扰会对活物产生伤害，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。
[0099]
进一步地，图3为本发明车辆无线充电定位辅助方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明车辆无线充电定位辅助方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤s10具体包括以下步骤：
[0100]
步骤s11、根据当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息。
[0101]
需要说明的是，车载传感器可以是图像传感器、雷达传感器、红外传感器及声音传感器等可以监测车辆周围环境的传感器中的一种或组合，通过当前车辆的车载传感器可以采集所述当前车辆的行车环境，通过所述当前车辆的车载摄像装置可以采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息，一般可以是安装在车辆底部摄像头和/或车辆后部的摄像头采集地面图像信息。
[0102]
步骤s12、根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域
图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0103]
可以理解的是，在采集了所述行车环境信息和所述地面图像信息后，可以对待充电区域预先拍摄并存储好的目标区域图像进行匹配，根据图像匹配结果可以判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0104]
本实施例通过上述方案，通过当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息；根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域，能够快速判断当前车辆是否处于待充电区域，进而能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。
[0105]
进一步地，图4为本发明车辆无线充电定位辅助方法第三实施例的流程示意图，如图4所示，基于第二实施例提出本发明车辆无线充电定位辅助方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤s12具体包括以下步骤：
[0106]
步骤s121、对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当前场景图像。
[0107]
需要说明的是，对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析后，可以获得所述当前车辆在当前场景下对应车身周围环境以及地面的图像数据。
[0108]
步骤s122、获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配。
[0109]
可以理解的是，目标区域图像为预先存储在所述当前车辆的中控或存储单元中对应不同类型的充电站的充电区域的相关图像，将所述当前场景图像和所述目标区域图像进行匹配。
[0110]
步骤s123、在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域。
[0111]
应当理解的是，在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预先设置的匹配度阈值时，可以判定所述当前车辆处于待充电区域。
[0112]
步骤s124、在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。
[0113]
可以理解的是，在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，可以判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。
[0114]
本实施例通过上述方案，通过对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当前场景图像；获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配；在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域；在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域，能够快速确定当前车辆是否处于待充电区域，准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析。
[0115]
进一步地，图5为本发明车辆无线充电定位辅助方法第四实施例的流程示意图，如
图5所示，基于第一实施例提出本发明车辆无线充电定位辅助方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤s20具体包括以下步骤：
[0116]
步骤s21、在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处。
[0117]
需要说明的是，在所述当前车辆处于所述待充电区域时，可以对所述地面图像信息进行分析，从而获得地面涂装图像，一般的，发射线圈的位置是固定的，然后在发射线圈上面的地面会进行涂装，从所述地面涂装图像中可以确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处。
[0118]
步骤s22、以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线。
[0119]
可以理解的是，可以以所述对中处的中心为原点可以确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线，如图6所示，图6为本发明车辆无线充电定位辅助方法中地面涂装示意图，参见图6，发射线圈+黑色圆环位置，是需要车辆准确对中的位置，考虑到发射和接收线圈不一定都是圆形也有可能是方形，所以发射线圈和接收线圈对中的时候，需要横纵向都完全对中；线圈中标准1、2、3、4、5代表的是距离发射线圈对中位置的距离，一般可以间隔为1～5米；绿色的圈代表在在发射线圈位置左侧0.5m，蓝色的圈代表在发射线圈右侧0.5m。
[0120]
本实施例通过上述方案，通过在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处；以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。
[0121]
进一步地，图7为本发明车辆无线充电定位辅助方法第五实施例的流程示意图，如图7所示，基于第一实施例提出本发明车辆无线充电定位辅助方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤s30，具体包括以下步骤：
[0122]
步骤s31、实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离。
[0123]
需要说明的是，实时获取所述当前车辆的行驶轨迹后，可以根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上各个预设校准点的距离。
[0124]
进一步的，所述步骤s31具体包括以下步骤：
[0125]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定所述当前车辆的车辆中心位置，并获取所述无线充电发射端的对中处图像；
[0126]
根据所述对中处图像、所述车辆中心位置和所述校准线通过下述公式计算所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离：
[0127][0128]
[0129][0130]
其中，dis
x_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点x轴方向的距离，dis
y_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点y轴方向的距离，x
pixel
为所述预设校准点中每个图像像素点之间的距离，x
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的横向坐标，y
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的竖向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的横向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的竖向坐标，distance_ax为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的x轴方向距离，distance_ay为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的y轴方向距离，d为所述预设校准点的圆点直径，xa，xb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的x轴坐标，ya，yb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的y轴坐标。
[0131]
在具体实现中，可以通过下述流程实现车辆无线充电：
[0132]
1.设备状态调整，确认设备的状态都ok；
[0133]
2.点击中控屏上的“无线充电预控制”按钮，然后中控屏会显示底部摄像头数据；
[0134]
a)此功能类似于倒车雷达功能，当挂倒挡的时候，车辆中控屏会显示后视摄像头的视频数据，原理基本相同；
[0135]
3.车辆读取车身报文，获取车辆航向角消息+方向盘转角信息，即车辆的行驶轨迹信息；
[0136]
4.车辆向无线充电区域行驶；
[0137]
5.底部摄像头拍摄地面涂装，并将图像传输给数据处理单元；
[0138]
6.数据处理单元对拍摄的图片进行处理，根据rbg值，来进行分析；
[0139]
a)因为图中主要是红色，主要分析rgb中的r值，数据获取相对简单；
[0140]
7.距离的计算方式：
[0141]
a)确定图像数据中每个圆点(即标注有距离1,2,3,4,5所对应的圆圈)对应的直径，此处假定d＝20cm；
[0142]
b)提取图像数据中的圆点并解析，获取圆点对应的所有像素点；
[0143]
像素点如图8所示，图8为本发明车辆无线充电定位辅助方法中像素点示意图，参见图8，图片识别的效果就是一堆数字，简化为0或1，图中000对应的即是原点位置的像素点信息。当图像精度很高的时候，圆点像素点就会很多。
[0144]
c)计算满足圆点条件对应像素点的最大直径，即计算像素点信息为0的数据中间隔最大的两个点之间对应的两个像素点。
[0145]
i.假定满足条件的像素点坐标为(xi，yi)，(i＝1，2，3，4，5
……
)
[0146]
ii.计算像素点坐标两两之间的距离
[0147][0148]
iii.计算间隔最大的两个点：
[0149]
max(dis
ij
),(i,j＝1,2,3,4
……
)
[0150]
d)得到间隔最大的两个像素点坐标分别为(xa，ya),(xb，yb)；
[0151]
e)假定每个像素点代表的距离为x
pixel
，则计算距离和像素点的对应关系：
[0152][0153][0154]
即可得到单像素点对应的距离。
[0155]
2.解析图像数据，获取圆点数据并读取圆点右侧的数字，获取相应信息。c)此圆点，距离车辆对中位置为(distance_ax,distance_ay)
[0156]
3.确定圆点正中心位置及所对应的像素点坐标(x_circle_center,y_
[0157]
circle_center)
[0158]
4.确定图像正中心位置及所对应的像素点坐标(x_center,y_center)
[0159]
5.根据圆点和图像中心点，计算距离dis_final：
[0160][0161][0162]
6.则车辆距离对中点的距离为(dis
x_final
,dis
y_final
)
[0163]
7.中控屏中对状态进行显示：
[0164]
c)车辆距离对中点的横向距离dis
x_final
[0165]
d)车辆距离对中点的纵向距离dis
y_final
[0166]
e)车辆底部的图像数据(来自于底视摄像头)
[0167]
f)车辆的预计行驶轨迹信息(来自于车身报文中的航向角及方向盘转角)
[0168]
8.同时由于有底视摄像头数据存在，可以通过此判断，底部是否有异物或者活物。
[0169]
步骤s32、根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离。
[0170]
可以理解的是，通过所述距离判断所述当前车辆是否偏离。
[0171]
步骤s33、在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0172]
应当理解的是，在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，可以使得所述当前车辆根据所述轨迹校准信息控制车辆行驶至所述对中处。
[0173]
进一步的，所述步骤s33具体包括以下步骤：
[0174]
在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，获取所述当前车辆的当前驾驶模式；
[0175]
在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；
[0176]
在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。
[0177]
需要说明的是，在所述当前车辆偏离时生成相应的轨迹校准信息，进而可以根据
当前驾驶模式的不同选取不同的行驶方式控制车辆至对中处，即在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。
[0178]
本实施例通过上述方案，通过实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离；根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离；在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析，能够有效识别充电线圈范围内的异物和活物，提高了车辆无线充电精度。
[0179]
相应地，本发明进一步提供一种车辆无线充电定位辅助装置。
[0180]
参照图9，图9为本发明车辆无线充电定位辅助装置第一实施例的功能模块图。
[0181]
本发明车辆无线充电定位辅助装置第一实施例中，该车辆无线充电定位辅助装置包括：
[0182]
位置判断模块10，用于获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0183]
对中校准模块20，用于在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线。
[0184]
轨迹校准模块30，用于实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0185]
所述位置判断模块10，还用于根据当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息；根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0186]
所述位置判断模块10，还用于对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当前场景图像；获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配；在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域；在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。
[0187]
所述对中校准模块20，还用于在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处；以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线。
[0188]
所述轨迹校准模块30，还用于实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离；根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离；在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0189]
所述轨迹校准模块30，还用于实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定所述当前车辆的车辆中心位置，并获取所述无线充电发射端的对中处图像；
[0190]
根据所述对中处图像、所述车辆中心位置和所述校准线通过下述公式计算所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离：
[0191][0192][0193][0194]
其中，dis
x_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点x轴方向的距离，dis
y_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点y轴方向的距离，x
pixel
为所述预设校准点中每个图像像素点之间的距离，x
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的横向坐标，y
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的竖向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的横向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的竖向坐标，distance_ax为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的x轴方向距离，distance_ay为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的y轴方向距离，d为所述预设校准点的圆点直径，xa，xb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的x轴坐标，ya，yb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的y轴坐标。
[0195]
所述轨迹校准模块30，还用于在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，获取所述当前车辆的当前驾驶模式；在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。
[0196]
其中，车辆无线充电定位辅助装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明车辆无线充电定位辅助方法的各个实施例，此处不再赘述。
[0197]
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆无线充电定位辅助程序，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时实现如下操作：
[0198]
获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；
[0199]
在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；
[0200]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0201]
进一步地，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0202]
根据当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，
根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息；
[0203]
根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域。
[0204]
进一步地，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0205]
对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当前场景图像；
[0206]
获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配；
[0207]
在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域；
[0208]
在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。
[0209]
进一步地，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0210]
在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处；
[0211]
以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线。
[0212]
进一步地，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0213]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离；
[0214]
根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离；
[0215]
在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。
[0216]
进一步地，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0217]
实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定所述当前车辆的车辆中心位置，并获取所述无线充电发射端的对中处图像；
[0218]
根据所述对中处图像、所述车辆中心位置和所述校准线通过下述公式计算所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离：
[0219][0220][0221][0222]
其中，dis
x_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点x轴方向的距离，dis
y_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点y轴方向的距离，x
pixel
为所述预设校准点中每个图像像素点之间的距离，x
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的横向坐标，y
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的竖向坐标，为所述预设校准
点的圆点正中心位置的横向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的竖向坐标，distance_ax为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的x轴方向距离，distance_ay为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的y轴方向距离，d为所述预设校准点的圆点直径，xa，xb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的x轴坐标，ya，yb为所述预设校准点中间隔最大的两个点的y轴坐标。
[0223]
进一步地，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时还实现如下操作：
[0224]
在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，获取所述当前车辆的当前驾驶模式；
[0225]
在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；
[0226]
在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。
[0227]
本实施例通过上述方案，通过获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，通过对行车环境信息和地面图像信息进行分析，能够有效识别充电线圈范围内的异物和活物，提高了车辆无线充电精度，避免了强电磁干扰会对活物产生伤害，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。
[0228]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0229]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0230]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述车辆无线充电定位辅助方法包括：获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。2.如权利要求1所述的车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域，包括：根据当前车辆的车载传感器采集所述当前车辆的行车环境，获得行车环境信息，根据所述当前车辆的车载摄像装置采集所述当前车辆所处地面的地面图像信息；根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域。3.如权利要求2所述的车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述根据所述行车环境信息和所述地面图像信息对待充电区域的目标区域图像进行匹配，根据匹配结果判断所述当前车辆是否处于待充电区域，包括：对所述行车环境信息和所述地面图像信息进行识别分析，获得所述当前车辆的当前场景图像；获取预先存储在所述当前车辆中对应各充电区域的目标区域图像，将所述当前场景图像与所述目标区域图像进行匹配；在所述匹配结果为所述当前场景图像与所述目标区域的图像匹配度高于预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆处于待充电区域；在所述匹配结果为所述图像匹配度不高于所述预设匹配度阈值时，判定所述当前车辆不处于处所述待充电区域。4.如权利要求1所述的车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线，包括：在所述当前车辆处于所述待充电区域时，对所述地面图像信息进行分析，获得地面涂装图像，并从所述地面涂装图像中确定发射线圈所在的无线充电发射端的对中处；以所述对中处的中心为原点确定对应所述待充电区域的预设充电引导方向的校准线。5.如权利要求1所述的车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，包括：实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离；
根据所述距离判断所述当前车辆是否偏离；在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。6.如权利要求5所述的车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线确定所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离，包括：实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹确定所述当前车辆的车辆中心位置，并获取所述无线充电发射端的对中处图像；根据所述对中处图像、所述车辆中心位置和所述校准线通过下述公式计算所述当前车辆与所述校准线上预设校准点的距离：辆与所述校准线上预设校准点的距离：辆与所述校准线上预设校准点的距离：其中，dis
x_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点x轴方向的距离，dis
y_final
为所述当前车辆到所述预设校准点的像素点y轴方向的距离，x
pixel
为所述预设校准点中每个图像像素点之间的距离，x
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的横向坐标，y
center
为所述对中处图像的图像正中心位置的竖向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的横向坐标，为所述预设校准点的圆点正中心位置的竖向坐标，distance_ax为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的x轴方向距离，distance_ay为所述预设校准点的圆点到所述车辆中心位置的y轴方向距离，d为所述预设校准点的圆点直径，x
a
，x
b
为所述预设校准点中间隔最大的两个点的x轴坐标，y
a
，y
b
为所述预设校准点中间隔最大的两个点的y轴坐标。7.如权利要求5所述的车辆无线充电定位辅助方法，其特征在于，所述在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处，包括：在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，获取所述当前车辆的当前驾驶模式；在所述当前驾驶模式为手动驾驶时，将所述轨迹校准信息及当前车辆底部实时图像渲染至所述当前车辆的显示装置上，以使所述当前车辆相应驾驶员的驾驶指令行驶至所述对中处；在所述当前驾驶模式为自动驾驶时，根据所述轨迹校准信息自动驾驶所述当前车辆至所述对中处。8.一种车辆无线充电定位辅助装置，其特征在于，所述车辆无线充电定位辅助装置包括：位置判断模块，用于获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据所述行车环
境信息和所述地面图像信息判断所述当前车辆是否处于待充电区域；对中校准模块，用于在所述当前车辆处于所述待充电区域时，根据所述地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及所述无线充电发射端对中处对应的校准线；轨迹校准模块，用于实时获取所述当前车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹和所述校准线判断所述当前车辆是否偏离，并在所述当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使所述当前车辆根据所述轨迹校准信息行驶至所述对中处。9.一种车辆无线充电定位辅助设备，其特征在于，所述车辆无线充电定位辅助设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆无线充电定位辅助程序，所述车辆无线充电定位辅助程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆无线充电定位辅助方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆无线充电定位辅助程序，所述车辆无线充电定位辅助程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆无线充电定位辅助方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆无线充电定位辅助方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前车辆的行车环境信息和地面图像信息，根据行车环境信息和地面图像信息判断当前车辆是否处于待充电区域；在当前车辆处于待充电区域时，根据地面图像信息确定无线充电发射端的对中处，以及无线充电发射端对中处对应的校准线；实时获取当前车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹和校准线判断当前车辆是否偏离，并在当前车辆偏离时生成轨迹校准信息，以使当前车辆根据轨迹校准信息行驶至对中处，能够快速准确地实现车辆无线定位，减少了驾驶员对准线圈耗费的时间，提高了车辆无线充电精度，避免了强电磁干扰会对活物产生伤害，提升了车辆无线充电定位的速度和效率。位的速度和效率。位的速度和效率。


技术研发人员：张民康 宋官臣 肖星星 李超 张鹏程
受保护的技术使用者：襄阳达安汽车检测中心有限公司
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/7/6