面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法。


背景技术：

2.无人机灵活的机动性使其能够在特定场景下快速部署，例如偏远地区的数据采集、灾难救援等。由于单个无人机在其可持续性、稳定性、可靠性和覆盖范围等方面存在各种限制，多架无人机之间通过形成无人机网状网络进行协作成为民用和军用领域非常有吸引力的技术。
3.由于节点的高移动性，维持无人机多跳数据回传链路是一项具有挑战性的任务。对于该类网络，其拓扑结构比起移动自组网(manet)更加具有动态性，同时需要保障无线数据回传链路的可靠性。同时，采用飞行自组网(fanet)形式的分布式路由需要依靠控制信息的泛洪，从而导致大量的计算、通信资源开销，降低网络性能。因此，现有基于ad hoc网络的路由方法已不再适用。
4.软件定义网络(sdn)是一种很有前途的网络范式，具备灵活性和可编程性，可在网络管理中发挥重要作用。将sdn架构引入无人机无线回传中，可以帮助异构无人机节点高效获取网络状态，满足动态环境下路由和资源调度设计的要求，降低控制信息开销。然而，现有应用sdn进行无线组网的方法并未考虑到高动态拓扑引起的链路频繁失效问题。
5.综上所述，由于现有技术的无人机路由方法没有考虑到网络中控制信息开销过高对通信性能的影响以及无人机设备的高速移动性对回传链路稳定性的影响，这无疑会导致以下多方面问题：(1)控制信息在整个网络中泛洪导致拥塞，吞吐量降低，并且加速节点能量消耗。(2)无人机节点能量具有局限性，由于能量耗尽造成任意节点失效会降低整个网络的生存周期。(3)无人机节点移动使原回传链路失效，造成大量丢包。
6.因此，在多无人机协作组网中，需要提出一种新的路由方法来保证无人机节点能量均衡以及回传链路稳定高可靠。


技术实现要素：

7.为了解决多无人机协作数据回传场景下控制开销高、能量消耗不均衡、高动态拓扑回传链路不可靠问题，本发明的目的是提出一种面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，结合sdn技术，利用集中管理组网架构实现转发与控制平面分离，减小网络控制开销，均衡各无人机节点的能量消耗，保障数据回传链路的可靠性。
8.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
9.一种面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，包括以下步骤：
10.s1、利用sdn控制器构成的控制模块周期性收集网络模块数据平面拓扑信息，并基于跳数为上下行链路构建有向无环图；
11.s2、路由模块根据有向无环图分别为上下行链路选择综合考虑能量均衡与鲁棒性
的最优路由，并利用节点及拓扑信息计算链路过期时间；
12.s3、sdn控制器根据链路过期时间设置流表项的硬超时字段并下发至相应数据平面节点，由数据平面构成网络模块，保障数据回传链路的可靠性。
13.进一步地，步骤s1中，网络模块部署在无人机数据节点和中继网关节点中，其中，无人机数据节点负责数据采集，中继网关节点负责通过有线或无线传输，sdn控制器与各数据平面节点建立带外控制链路，通过流表项下发机制管理数据平面并下发路由。
14.进一步地，步骤s1中，数据平面各节点的网络模块通过控制链路周期性上报数据平面拓扑信息至sdn控制器所在的控制模块，数据平面拓扑信息包括当前位置信息、运动信息、剩余能量、一跳邻居及相应信号接收强度。
15.进一步地，步骤s1中控制模块为上行或下行链路构建有向无环图的步骤如下：
16.(1)初始化各集合、队列、哈希表，将网关节点加入队列q的队尾，并设网关节点的上行或下行跳数为1；
17.(2)进入循环，只要队列q不为空，就取出q的队首节点i；
18.(3)遍历节点i的邻居节点j，若j的上行或下行跳数为初始值或大于i的上行或下行跳数，则为i与j之间添加一条有向边，并将j的上行或下行跳数设置为i的上行或下行跳数+1；若j不在searched集合中，则将j加入队列q的队尾，并将j添加到集合searched中；
19.(4)当上述循环结束后，队列q为空，上行或下行链路的有向无环图构建完成。
20.进一步地，步骤s2中，各数据节点周期性探测邻居信息并将其与自身能量、运动信息一同通过控制链路上报至控制器作为数据平面拓扑信息。
21.进一步地，对于节点i来说，拓扑信息包括接收到来自邻居节点j的信号接收强度、剩余能量、位置信息和速度，使用链路指标q
ij
来表示节点i与节点j之间的链路指标：
[0022][0023]
其中，nj为选择节点j作为下一跳的节点个数，α和β为权重系数，且满足α+β＝1。
[0024]
进一步地，根据构建的有向无环图，采用深度优先算法寻找各无人机节点与网关节点间的路由，根据q
ij
的值选择综合考虑能量均衡与鲁棒性的最优路由。
[0025]
进一步地，最优路由的选择步骤如下：
[0026]
(1)遍历所有源节点到目的节点的路径，并计算各条路径的链路指标加权和q
sum
，对于一条路径p，其q
sum
表示为：
[0027][0028]
(2)选择具有最大q
sum
值的路径作为最优路径，并将最优路径的下一跳选出，作为next_hop节点；
[0029]
(3)更新n
next_hop
值，将n
next_hop
+1；
[0030]
(4)此时n
next_hop
节点即为最优下一跳节点。
[0031]
进一步地，步骤s3中控制器与数据平面进行控制信息交互基于openflow v1.3协议，在openflow v1.3协议中，通过hard_timeout字段为流表项设置硬超时字段。
[0032]
进一步地，步骤s3中设置流表项的硬超时字段hard_timeout
ij
遵循以下关于链路
过期时间let的函数：
[0033][0034]
其中，t为数据节点上报拓扑信息的周期，节点i与节点j间单跳链路的let
ij
由如下公式表示：
[0035][0036]
其中，a和c分别为节点i和节点j在x轴方向与y轴方向的相对速度，b和d分别为节点i和节点j在x轴方向与y轴方向的相对位置，r为两架无人机的最大可靠通信距离。
[0037]
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
[0038]
本发明提供的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，通过网络、控制、路由三个模块，使用sdn技术进行架构设计及搭建，借助数据平面与控制平面分离的特性进行对网络的灵活管理控制。利用有向无环图构建算法为上下行链路构建分层拓扑，并采用深度优先搜索算法以较低复杂度寻找全部可用路由。通过设计链路指标，实现面向能量均衡与鲁棒的最优路由选择。通过对链路过期时间的预测以及packet-in消息接收时刻在网络运行周期的分布，设计硬超时时间hard_timeout字段的函数。最后利用openflow v1.3协议进行流表下发使网络模块具备灵活转发的功能，从时延、网络生存周期、丢包率三个指标优化，实现多无人机数据回传中的能量均衡与高可靠传输。本发明适用于多无人机协作无线数据回传场景。
附图说明
[0039]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]
图1为本发明实施例提供的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法流程示意图。
[0041]
图2为本发明实施例提供的多无人机协作数据回传组网架构图。
[0042]
图3为本发明实施例提供的有向无环图构建示意图。
[0043]
图4为本发明实施例提供的let示意图。
[0044]
图5为本发明实施例提供的网络拓扑1示意图。
[0045]
图6为本发明实施例提供的平均时延对比图。
[0046]
图7为本发明实施例提供的生存周期对比图。
[0047]
图8为本发明实施例提供的网络拓扑2示意图。
[0048]
图9为本发明实施例提供的丢包率对比图。
具体实施方式
[0049]
为了更好地理解本技术方案，下面结合附图对本发明的方法做详细的说明。
[0050]
本实施例针对多无人机协作数据回传场景。为了解决多无人机协作数据回传场景下控制开销高、能量消耗不均衡、高动态拓扑回传链路不可靠问题，本发明提出一种面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，该方法利用软件定义网络sdn技术，包括上下行链路有向无环图构建、能量均衡与鲁棒路由选择以及高可靠流表项交付。利用集中管理组网架构实现转发与控制平面分离，减小网络控制开销，均衡各无人机节点的能量消耗，保障数据回传链路的可靠性。其中，所述的多无人机数据回传路由方法，在无人机与网关节点组成的数据平面基础上增加sdn控制器形成控制模块，构成sdn转控分离架构。所描述的sdn转控分离架构通过三个模块实现控制平面对数据平面的管理。数据平面构成网络模块并周期性上报各节点的邻居信息、位置信息、运动信息、剩余能量信息至控制模块。控制模块按需通过路由模块制定流表项并下发至网络模块。所描述的sdn控制器收集数据平面信息，并基于跳数为上下行链路分别构建有向无环图，并采用深度优先搜索寻找上下行路由。所描述的路由对于同一对源-目节点可能有多条。为每一条路由计算链路指标并选择具有最大链路指标和的路由作为最优路由，并指定相应的下一跳节点。所描述的链路指标设计综合考虑接收信号强度、节点剩余能量、单点故障风险，通过权重系数考虑具体场景中各因素的侧重。所描述的下一跳节点通过流表项的形式利用带外控制链路将mac地址下发至相应数据节点形成路由规则。所描述的流表项设定硬超时时间令其及时向控制器请求新的路由规则，恢复失效链路。所描述的硬超时时间是链路过期时间的函数，并通过openflow v1.3协议中流表项的hard_timeout字段进行配置。所描述的硬超时时间函数考虑packet-in到来时刻在网络运行周期的分布情况进行上下界的设计。
[0051]
综上，该发明的中心思想是：如图1所示，本发明在多无人机协作数据回传场景下，采用网络模块、控制模块和路由模块构成。首先利用sdn控制器构成的控制模块周期性收集数据平面拓扑信息，并基于跳数为上下行链路构建有向无环图。路由模块根据有向无环图分别为上下行链路制定考虑能量均衡与避免单点故障的路由，并利用节点及拓扑信息计算链路过期时间(let)。sdn控制器根据let设置流表项的硬超时(hard_timeout)字段并下发至相应数据平面节点，由数据平面构成网络模块，保障数据回传链路的可靠性。
[0052]
1、上下行链路有向无环图构建
[0053]
首先对本发明实施例提供的一种有向无环图构建方法进行介绍。本实施例采用图2所示的组网架构，图中网络共有7个数据节点。其中无人机数据节点负责数据采集与中继网关节点负责通过有线或无线传输连接核心网。sdn控制器与各数据平面节点建立带外控制链路，通过流表项下发机制管理数据平面并下发路由。
[0054]
数据平面各节点的网络模块通过控制链路周期性上报信息至sdn控制器所在的控制模块，包括当前位置信息、运动信息、剩余能量、一跳邻居及相应信号接收强度(rssi)。控制器根据数据平面上报的节点及拓扑信息为上下行链路构建有向无环图。
[0055]
为下行链路构建有向无环图的实施步骤如下：
[0056]
(1)初始化各集合、队列、哈希表。将网关节点加入队列q的队尾，并设网关节点的下行跳数为1。
[0057]
(2)进入循环，只要队列q不为空，就取出q的队首节点i。
[0058]
(3)遍历节点i的邻居节点j。若j的下行跳数为初始值或大于i的下行跳数，则为i与j之间添加一条有向边，并将j的下行跳数设置为i的下行跳数+1。若j不在searched集合中，则将j加入队列q的队尾，并将j添加到集合searched中。
[0059]
(4)当上述循环结束后，队列q为空，下行链路的有向无环图构建完成。
[0060]
为下行链路构建有向无环图的算法流程伪代码如表1所示。
[0061]
表1
[0062][0063]
类似地，可构建上行链路的有向无环图。最终根据原始拓扑对上下行链路构建出的有向无环图如图3所示。
[0064]
2、能量均衡与鲁棒路由选择
[0065]
接着，对本发明实施例提供的一种能量均衡与鲁棒路由选择方法进行介绍。
[0066]
各数据节点周期性探测邻居信息并将其与自身能量、运动信息一同通过控制链路上报至控制器作为数据平面拓扑信息。具体来讲，对于节点i来说，拓扑信息包括接收到来自邻居节点j的信号接收强度rji，剩余能量ei，位置信息(xi，yi)，速度(v
ix
，v
iy
)。
[0067]
使用链路指标q
ij
来表示节点i与节点j之间的链路指标：
[0068][0069]
其中，nj为选择节点j作为下一跳的节点个数，α和β为权重系数，且满足α+β＝1。qij的值越大，节点i与节点j之间的链路越被青睐于作为多跳链路中的一跳。
[0070]
根据如前所述构建的有向无环图，可采用深度优先算法(dfs)寻找各无人机节点与网关节点间的路由。所找到的路径可能会多于1条，此时应根据q
ij
的值选择综合考虑能量均衡与鲁棒性的最优路由。
[0071]
最优路由选择的具体实施步骤如下：
[0072]
(1)遍历所有源节点到目的节点的路径，并计算各条路径的链路指标加权和q
sum
。对于一条路径p，其q
sum
表示为：
[0073][0074]
(2)选择具有最大q
sum
值的路径作为最优路径，并将最优路径的下一跳选出，作为next_hop节点。
[0075]
(3)更新n
next_hop
值，将n
next_hop
+1。
[0076]
(4)此时n
next_hop
节点即为最优下一跳节点。
[0077]
能量均衡与鲁棒路由选择的算法流程伪代码如表2所示。
[0078]
表2
[0079][0080]
3、高可靠流表项交付方法
[0081]
最后，对本发明实施例提供的一种高可靠流表项交付方法进行介绍。
[0082]
当下一跳节点确定后，控制器通过流表的形式将控制信息交付至数据平面。对于指定路由的流表项，需要为其指定超时时间。当路由流表项超时之后再次收到数据包，该节点将会上报控制器重新请求更新后的最优路由控制信息。
[0083]
本发明中的控制器与数据平面进行控制信息交互基于广泛使用的openflow v1.3协议。在openflow v1.3协议中，可通过hard_timeout字段为流表项设置硬超时字段。一旦该字段被设置，无论是否有数据包匹配到该流表项，在hard_timeout秒之后流表项都将过期。在流表项过期之后，节点接收到下一个发往原目的节点的数据包将没有路由表项可以匹配，并发送packet-in消息至控制器并请求新的路由流表项。通过设置hard_timeout字段，数据平面将能够预测与下一跳节点间链路的过期时间并及时向控制器请求新的路由，而不是使用已经失效的旧路由继续发送数据包。
[0084]
本发明中对流表项超时时间的设置基于链路过期时间(let)。let的含义如图4所示，其中r为两架无人机的最大可靠通信距离，从当前位置经过let秒之后，两架无人机的距离将超过r，造成通信链路失效。hard_timeout字段的值应小于let的值，否则将无法及时更新路由。
[0085]
在获取节点运动信息后，任意两节点之间的相对运动状态由如下公式表示：
[0086][0087]
b＝x
i-xj，
[0088][0089]
d＝y
i-yj.
[0090]
其中，a和c分别为节点i和节点j在x轴方向与y轴方向的相对速度，b和d分别为节点i和节点j在x轴方向与y轴方向的相对位置。
[0091]
根据以上信息，考虑节点的匀速直线运动，节点i与节点j间单跳链路的let
ij
可由如下公式表示：
[0092][0093]
t
reliable
定义为当前时刻到下一次数据平面发送拓扑更新信息至控制器端形成分层拓扑时刻的时间。若hard_timeout字段的值小于t
reliable
，则数据平面将会再次向控制器端请求相同的决策，增加控制器的负载，造成多余的能量消耗并增加控制链路拥塞度。设控制器端收到来自节点i的packet-in消息时刻为ti，下一次拓扑更新的时刻为t
next
，则节点i的可靠更新时间t
reliable
的计算方式如下：
[0094][0095]
综上，hard_timeout字段的值应小于let的值并且大于可靠更新时间treliable的值，即：
[0096][0097]
分析可得，对于任意节点i来说，ti的分布特征为上一次拓扑更新时刻t
last
和下一次拓扑更新时刻t
next
间的均匀分布，可表示为：
[0098][0099]
此外，设数据节点上报拓扑信息的周期为t，t
last
和t
next
的值满足：
[0100]
t
next
＝t
last
+t
[0101]
经过推导，可得的值为由此，对hard_timeout字段的设置应遵循以下关于let的函数：
[0102][0103]
在确定了下一跳的hard_timeout字段值后，控制器端将目的节点、下一跳节点j的mac地址信息与hard_timeout字段一同写入流表项并通过控制链路下发至节点i。当节点i根据该流表项设置路由后，发往相同目的节点的数据包将会转发至节点j。经过hard_timeout秒后流表项超时，此后节点i收到发往该目的节点的数据包时将发送packet-in消息至控制器请求新的路由，从而保证路由的可靠性。
[0104]
4、仿真结果与分析
[0105]
通过搭建sdn无人机网络进行仿真实现，方法和结果如下：
[0106]
考虑无人机网络在真实场景下的使用，具体网络部署如图4所示。其中无人机节点通过流媒体类业务传输视频数据，并通过通信交互业务实时通信。
[0107]
如图5为在mininet-wifi仿真平台内创建的网络拓扑1，共有8各节点，其中ap1节点作为网关节点，其他7各节点作为无人机数据节点，每个节点由一台主机和一台openflow交换机组成，控制器位于网关节点，并采用ryu实现控制模块。仿真具体参数设置见表3。
[0108]
表3仿真参数
[0109]
[0110][0111]
为了测试各无人机节点与网关节点之间的通信时延，各无人机节点同时发送icmp包至网关节点。该仿真共进行10次，并记录下前40秒内各节点与网关节点的平均通信时延，如图6所示。与图路由对比发现，本发明所提路由方案具有更低的复杂度，减轻了控制器端的负载，一定程度上缓解了数据包在无线链路中的拥塞，从而降低了网关节点与无人机数据节点之间的通信时延，在实时性方面具有更加优秀的性能。
[0112]
为了测试整个网络的能量消耗，各无人机节点在相同初始能量下向网关节点发送数据包。在仿真设定中，每发送或转发一个数据包，该节点能量减少1。该仿真共进行10次，直到某一节点能量减小为0时，网络停止运行，此时记录各节点发送数据包总数平均值，并与图路由进行对比。如图7所示，本发明所提路由方案能够改善节点间的能量分配，实现能量均衡，延长网络的生存周期。
[0113]
为了测试本发明所提流表交付方法的可靠性，使如图5所示网络拓扑1中的节点匀速直线运动至如图8所示网络拓扑2中相应的位置。该运动从仿真开始的第10秒开始，并持续15秒。仿真开始后，各无人机数据节点持续向网关节点发送udp数据包。该仿真共进行10次，观测并记录前30秒的平均丢包率，其结果如图9所示。通过对比可以发现，与将hard_timeout设置为t的方案相比，所提方案可以显著降低丢包率，回传链路恢复实现大约为2秒，而将hard_timeout设置为t的方案则为5秒。而采用将hard_timeout设置为t/2的方案，丢包率与所提方案几乎相同，性能比起所提方案并没有显著提升，却增加了控制消息交换的频率，提高了控制链路拥塞度，使控制器端负载增高。
[0114]
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、利用sdn控制器构成的控制模块周期性收集网络模块数据平面拓扑信息，并基于跳数为上下行链路构建有向无环图；s2、路由模块根据有向无环图分别为上下行链路选择综合考虑能量均衡与鲁棒性的最优路由，并利用节点及拓扑信息计算链路过期时间；s3、sdn控制器根据链路过期时间设置流表项的硬超时字段并下发至相应数据平面节点，由数据平面构成网络模块，保障数据回传链路的可靠性。2.根据权利要求1所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，步骤s1中，网络模块部署在无人机数据节点和中继网关节点中，其中，无人机数据节点负责数据采集，中继网关节点负责通过有线或无线传输，sdn控制器与各数据平面节点建立带外控制链路，通过流表项下发机制管理数据平面并下发路由。3.根据权利要求1所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，步骤s1中，数据平面各节点的网络模块通过控制链路周期性上报数据平面拓扑信息至sdn控制器所在的控制模块，数据平面拓扑信息包括当前位置信息、运动信息、剩余能量、一跳邻居及相应信号接收强度。4.根据权利要求1所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，步骤s1中控制模块为上行或下行链路构建有向无环图的步骤如下：(1)初始化各集合、队列、哈希表，将网关节点加入队列q的队尾，并设网关节点的上行或下行跳数为1；(2)进入循环，只要队列q不为空，就取出q的队首节点i；(3)遍历节点i的邻居节点j，若j的上行或下行跳数为初始值或大于i的上行或下行跳数，则为i与j之间添加一条有向边，并将j的上行或下行跳数设置为i的上行或下行跳数+1；若j不在searched集合中，则将j加入队列q的队尾，并将j添加到集合searched中；(4)当上述循环结束后，队列q为空，上行或下行链路的有向无环图构建完成。5.根据权利要求1所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，步骤s2中，各数据节点周期性探测邻居信息并将其与自身能量、运动信息一同通过控制链路上报至控制器作为数据平面拓扑信息。6.根据权利要求5所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，对于节点i来说，拓扑信息包括接收到来自邻居节点j的信号接收强度、剩余能量、位置信息和速度，使用链路指标q
ij
来表示节点i与节点j之间的链路指标：其中，n
j
为选择节点j作为下一跳的节点个数，α和β为权重系数，且满足α+β＝1。7.根据权利要求6所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，根据构建的有向无环图，采用深度优先算法寻找各无人机节点与网关节点间的路由，根据q
ij
的值选择综合考虑能量均衡与鲁棒性的最优路由。8.根据权利要求7所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其
特征在于，最优路由的选择步骤如下：(1)遍历所有源节点到目的节点的路径，并计算各条路径的链路指标加权和q
sum
，对于一条路径p，其q
sum
表示为：(2)选择具有最大q
sum
值的路径作为最优路径，并将最优路径的下一跳选出，作为next_hop节点；(3)更新n
next_hop
值，将n
next_hop
+1；(4)此时n
next_hop
节点即为最优下一跳节点。9.根据权利要求1所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，步骤s3中控制器与数据平面进行控制信息交互基于openflow v1.3协议，在openflow v1.3协议中，通过hard_timeout字段为流表项设置硬超时字段。10.根据权利要求1所述的面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，其特征在于，步骤s3中设置流表项的硬超时字段hard_timeout
ij
遵循以下关于链路过期时间let的函数：其中，t为数据节点上报拓扑信息的周期，节点i与节点j间单跳链路的let
ij
由如下公式表示：其中，a和c分别为节点i和节点j在x轴方向与y轴方向的相对速度，b和d分别为节点i和节点j在x轴方向与y轴方向的相对位置，r为两架无人机的最大可靠通信距离。

技术总结
本发明公开了一种面向能量均衡高可靠传输的多无人机数据回传路由方法，通过网络、控制、路由三个模块，使用SDN技术进行架构设计及搭建，借助数据平面与控制平面分离的特性进行对网络的灵活管理控制。利用有向无环图构建算法为上下行链路构建分层拓扑，并采用深度优先搜索算法以较低复杂度寻找全部可用路由。通过设计链路指标，实现面向能量均衡与鲁棒的最优路由选择。通过对链路过期时间的预测以及packet-in消息接收时刻在网络运行周期的分布，设计硬超时时间hard_timeout字段的函数。最后利用Openflow v1.3协议进行流表下发使网络模块具备灵活转发的功能，从时延、网络生存周期、丢包率三个指标优化，实现多无人机数据回传中的能量均衡与高可靠传输。回传中的能量均衡与高可靠传输。回传中的能量均衡与高可靠传输。


技术研发人员：李国鹏 赵耀忠 张波 袁金祥 刘强 刘跃 房圆武 田文明 曹鋆程 沈洋 王法俊
受保护的技术使用者：华能伊敏煤电有限责任公司
技术研发日：2023.03.16
技术公布日：2023/7/22