一种用于清洁机器人的定点转向系统的制作方法

1.本发明涉及壁面机器人设备技术领域，具体为一种用于清洁机器人的定点转向系统。


背景技术：

2.玻璃幕墙板及光伏面板机器人属于极限作业机器人的一种，主要应用于垂直或倾斜壁面和光伏面板，可通过搭载清洁作业工具，实现对壁面及光伏面板的清洁。光伏清洁机器人采用的运动方式主要是履带式，此结构在转向时需要有一定的转弯半径，在有一定角度的光伏板上时由于机器人机身自身的重量也会产生偏移，两种因素相叠加会严重影响清洁机器人的清洁覆盖率以及规划好的清洁路径。目的在于实现大规模室内外玻璃幕墙板及光伏面板集群的全覆盖清洁作业中，增强清洁机器人转向角度的准确性、稳定性和可靠性以实现清洁机器人定点的精准转向，降低对规划清洁路径的影响，增大机器人的清洁覆盖率，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少人力成本，减少人工清洗存在的安全隐患，提高清洁效率，同时也需要使转向结构尽量简化、可靠、减少功耗，也减少清洁机器人对光伏面板的压强，避免产生隐裂的情况，因此本发明需要设计一种用于清洁机器人的定点转向系统来解决上述出现的问题。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种用于清洁机器人的定点转向系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于清洁机器人的定点转向系统，包括舵机组件，所述舵机组件包括舵机支架和舵机主体，所述舵机支架的内部固定连接有舵机主体，所述舵机支架的外侧转动连接有与舵机主体配合使用的舵机摇臂，舵机主体可用于驱动舵机摇臂旋转，所述舵机摇臂远离舵机支架的一侧转动连接有吸盘升降连杆，所述吸盘升降连杆的底部安装有导向组件，所述吸盘升降连杆的底部安装有吸盘定位组件，其中：
5.所述导向组件包括升降连杆轴承和第一直线轴承，所述吸盘升降连杆的底部外侧安装有吸盘导滑板，所述吸盘导滑板的内部固定连接有升降连杆轴承，所述升降连杆轴承与吸盘升降连杆的底部转动连接，所述吸盘导滑板的内部安装有吸盘定位组件，所述吸盘定位组件包括吸盘支撑柱和第一吸盘上固定块，所述吸盘导滑板的内部固定连接有多个吸盘支撑柱，每个所述吸盘支撑柱的底部均固定连接在第一吸盘上固定块上，所述吸盘导滑板的内部且远离升降连杆轴承的一侧固定连接有第一直线轴承，所述第一吸盘上固定块的底部固定连接有第一轴承座。
6.优选的，所述第一轴承座的内部转动连接有第一吸盘下固定块，可做相对旋转运动，所述第一吸盘下固定块的底部固定连接有第一吸盘，所述第一吸盘下固定块的底部且远离第一吸盘的一侧固定连接有第一旋转接头，可通过内部轴承相对第一吸盘下固定块做
旋转运动，所述舵机支架的底部固定连接有定位结构主支架，所述定位结构主支架的底部固定连接在清洁机器人底盘上。
7.优选的，所述定位结构主支架的内部安装有真空组件，所述真空组件包括真空过滤器和气管主体，所述定位结构主支架内侧固定连接有延伸至第一直线轴承内部的导向柱，所述清洁机器人底盘的顶部且位于定位结构主支架的内部固定连接有真空过滤器，所述真空过滤器的一侧固定连接有真空泵，所述真空过滤器远离真空泵的一侧固定连接有电磁阀，所述真空过滤器的外侧安装有气压检测设备，所述电磁阀的两端均连接有气管主体，所述气管主体的外侧安装有气管接头。
8.优选的，所述真空泵通过pu管与其中一个气管主体相连接，所述定位结构主支架的一侧固定连接有光电传感器。
9.优选的，所述第一吸盘的外侧固定连接有吸盘防尘罩，所述吸盘防尘罩的顶部与清洁机器人底盘的底部固定连接。
10.优选的，所述导向组件包括第二直线轴承和第二轴承座，所述吸盘升降连杆的下方安装有第二轴承座，所述第二轴承座的内部安装有第二直线轴承，且所述第二直线轴承与第二轴承座旋转运动。
11.优选的，所述吸盘定位组件包括第二吸盘上固定块和第二旋转接头，所述第二吸盘上固定块的顶部固定安装有连杆连接支架，所述连杆连接支架与吸盘升降连杆转动连接，所述第二轴承座的底部固定连接有第二吸盘上固定块，可相对第二直线轴承做上下伸缩运动，所述第二吸盘上固定块的底部固定连接有中央吸盘轴承座，所述第二旋转接头的一端固定连接有第二吸盘下固定块，所述第二吸盘下固定块的上部安装有第二旋转接头，所述第二吸盘下固定块的底部固定连接有第二吸盘。
12.优选的，所述第二吸盘上固定块与中央吸盘轴承座之间安装有相同结构的真空组件，所述第二吸盘的外侧固定连接有吸盘防尘罩。
13.优选的，所述第一吸盘的外侧安装有配合吸盘防尘罩使用的防尘罩压环，所述第一吸盘的内部安装有多个螺栓。
14.本发明具有以下优点和有益效果：设置有舵机组件、导向组件、吸盘定位组件和真空组件，采用了定点转向机构，可保证在原地旋转不发生偏移，增强清洁机器人转向角度的准确性、稳定性，实现清洁机器人定位的精准转向，降低对规划好的清洁路径的影响，增大机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，减少人力成本，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升，同时不需要第一吸盘将机身全部顶起，不会将机身重量全部压在第一吸盘上，避免了第一吸盘对光伏板的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机抬升机身，保证转向机构简单、可靠、体积小、功耗。
附图说明
15.图1为本发明第一实施例结构爆炸图；
16.图2为本发明第二实施例结构爆炸图；
17.图3为本发明第二实施例结构立体图；
18.图4为本发明的真空组件结构放大示意图；
19.图5为本发明实施例提供的定位结构主支架的放大立体结构示意图；
20.图6为本发明实施例提供的吸盘导滑板的放大立体结构示意图。
21.图中：1-舵机组件、2-导向组件、3-吸盘定位组件、4-真空组件、5-舵机支架、6-舵机主体、7-舵机摇臂、8-吸盘升降连杆、9-升降连杆轴承、10-第一直线轴承、11-吸盘导滑板、12-定位结构主支架、13-光电传感器、14-导向柱、15-第一旋转接头、16-吸盘支撑柱、17-第一吸盘上固定块、18-第一轴承座、19-第一吸盘下固定块、20-清洁机器人底盘、21-吸盘防尘罩、22-防尘罩压环、23-第一吸盘、24-真空过滤器、25-气管主体、26-电磁阀、27-气管接头、28-气压检测设备、29-真空泵、30-第二直线轴承、31-第二轴承座、32-连杆连接支架、33-第二吸盘上固定块、34-第二旋转接头、35-中央吸盘轴承座、36-第二吸盘下固定块、37-第二吸盘。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
25.下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
26.实施例1
27.请参阅图1至图4，本发明提供一种技术方案：一种用于清洁机器人的定点转向系统，包括舵机组件1，所述舵机组件1包括舵机支架5和舵机主体6，所述舵机支架5的内部固定连接有舵机主体6，所述舵机支架5的外侧转动连接有与舵机主体6配合使用的舵机摇臂7，舵机主体6可用于驱动舵机摇臂7旋转，所述舵机摇臂7远离舵机支架5的一侧转动连接有吸盘升降连杆8，所述吸盘升降连杆8的底部安装有导向组件2，所述吸盘升降连杆8的底部安装有吸盘定位组件3，配合进行定位操作。
28.其中，所述导向组件2包括升降连杆轴承9和第一直线轴承10，所述吸盘升降连杆8的底部外侧安装有吸盘导滑板11，吸盘升降连杆8可相对舵机摇臂7、吸盘导滑板11做旋转运动，所述吸盘导滑板11的内部固定连接有升降连杆轴承9，所述升降连杆轴承9与吸盘升
降连杆8的底部转动连接，所述吸盘导滑板11的内部安装有吸盘定位组件3，所述吸盘定位组件3包括吸盘支撑柱16和第一吸盘上固定块17，所述吸盘导滑板11的内部固定连接有多个吸盘支撑柱16，每个所述吸盘支撑柱16的底部均固定连接在第一吸盘上固定块17上，所述吸盘导滑板11的内部且远离升降连杆轴承9的一侧固定连接有第一直线轴承10，所述第一吸盘上固定块17的底部固定连接有第一轴承座18。
29.所述第一轴承座18的内部转动连接有第一吸盘下固定块19，可做相对旋转运动，所述第一吸盘下固定块19的底部固定连接有第一吸盘23，所述第一吸盘下固定块19的底部且远离第一吸盘23的一侧固定连接有第一旋转接头15，可通过内部轴承相对第一吸盘下固定块19做旋转运动，所述舵机支架5的底部固定连接在定位结构主支架12上，所述定位结构主支架12的底部固定连接在清洁机器人底盘上20，打开外部控制终端，机器人正常前进或者后退时，定点转向系统处于待机状态，第一吸盘23位于高于平面的位置，当机器人需要转动角度，改变行进方向时，行走组件先停止工作，机器人处于静止状态，舵机主体6工作，带动舵机摇臂7旋转，通过舵机摇臂7与摇臂连杆组成的曲柄摇杆机构，使吸盘导滑板11下降，从而使第一吸盘23下降至贴合作业面，吸盘防尘罩21随之拉伸，舵机主体6断电，此时电磁阀26未通电，电磁阀26的第一连接口与第二连接口连通，真空泵29工作，将第一吸盘23中空气抽走，气压检测设备28检测到气压值从大气压下降至一定范围后，判断此时第一吸盘23内已形成真空空间，第一吸盘23被牢牢压在光伏板表面，相当于固定在光伏板上，然后清洁机器人驱动模块工作，两侧履带运动速度相同，方向相反，以第一吸盘23为中心进行转动，此时中央吸盘相对光伏板静止不动，保证第一吸盘23不会被拖拽而导致漏气从而吸附不稳，舵机组件1第一旋转接头15相对机身静止不动，保证与第一旋转接头15连接的气管主体25不会因旋转而缠绕，机身相对第一吸盘23旋转，通过摄像头判断旋转到位后，真空泵29停止工作，电磁阀26工作一瞬间，电磁阀26的第一连接口与第三连接口连通，空气从第三连接口经第一连接口进入第一吸盘23内，使得第一吸盘23内真空被快速破坏，第一吸盘23吸附力急速下降，电磁阀26断电后，第一连接口与第二连接口连通，气压检测设备28检测到气压值接近大气压后，判断可将第一吸盘23抬起，控制舵机主体6工作，将第一吸盘23抬升，吸盘防尘罩21随之压缩，吸盘导滑板11上升至遮挡住光电传感器13感应区域后，判断第一吸盘23已抬升到位，定点转向系统恢复待机状态，清洁机器人继续前进，由于采用了定点转向机构，可保证在原地旋转不发生偏移，增强清洁机器人转向角度的准确性、稳定性，实现清洁机器人定位的精准转向，降低对规划好的清洁路径的影响，增大机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，减少人力成本，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升，同时不需要第一吸盘23将机身全部顶起，不会将机身重量全部压在第一吸盘23上，避免了第一吸盘23对光伏板的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机抬升机身，保证转向机构简单、可靠、体积小、功耗。
30.其中，所述清洁机器人底盘20的顶部且位于定位结构主支架12的内部安装有真空组件4，所述真空组件4包括真空过滤器24和气管主体25，所述清洁机器人底盘20的顶部且位于真空组件4的外侧固定连接有延伸至第一直线轴承10内部的导向柱14，所述清洁机器人底盘20的顶部且位于定位结构主支架12的内部固定连接有真空过滤器24，所述真空过滤器24的一侧固定连接有真空泵29，所述真空过滤器24远离真空泵29的一侧固定连接有电磁阀26，所述真空过滤器24的外侧安装有气压检测设备28，所述电磁阀26的两端均连接有气
管主体25，所述气管主体25的外侧安装有气管接头27。
31.其中，所述真空泵29通过pu管与其中一个气管主体25相连接，电磁阀26的第一个连接口与一个气管接头27连接，电磁阀26的第二个连接口与另一个气管接头27连接，电磁阀26的第三个连接口与大气连接，真空泵29通过pu管与第一个气管接头27连接，第二个气管接头27通过pu管与第一三通接头连接，第二三通接头通过硅胶软管与第一旋转接头15连接，第三三通接头通过硅胶软管与第三个气管接头27连接，第三个气管接头27通过pu管与气压检测设备28连接，所述定位结构主支架12的一侧固定连接有光电传感器13。
32.其中，所述第一吸盘23的外侧固定连接有吸盘防尘罩21，所述吸盘防尘罩21的顶部与清洁机器人底盘20的底部固定连接，可随吸盘上下运动产生形变，可时刻保证外界的灰尘不会从定点转向机构的开口处进入机身内部。
33.其中，所述第一吸盘23的外侧安装有配合吸盘防尘罩21使用的防尘罩压环22，所述第一吸盘23的内部安装有等距分布的螺栓，防尘罩压环22将吸盘防尘罩21压在清洁机器人底盘20上，增大了吸盘防尘罩21与螺栓的接触面积，减小被撕裂的可能性。
34.实施例2
35.请参阅图1至图4，其中，所述导向组件2包括第二直线轴承30和第二轴承座31，所述吸盘升降连杆8的下方安装有第二轴承座31，所述第二轴承座31的内部安装有第二直线轴承30，且所述第二直线轴承30与第二轴承座31可做相对旋转运动。
36.所述第二轴承座31的底部安装有吸盘定位组件3，所述吸盘定位组件3包括第二吸盘上固定块33和第二旋转接头34，所述第二吸盘上固定块33的顶部固定安装有连杆连接支架32，所述连杆连接支架32与吸盘升降连杆8转动连接，所述第二轴承座31的底部固定连接有第二吸盘上固定块33，可相对第二直线轴承30做上下伸缩运动，所述第二吸盘上固定块33的底部固定连接有中央吸盘轴承座35，所述中央吸盘轴承座35的内部安装有第二旋转接头34，所述第二旋转接头34的一端固定连接有第二吸盘下固定块36，所述第二吸盘下固定块36的底部固定连接有第二吸盘37。
37.其中，所述第二吸盘上固定块33与中央吸盘轴承座35之间安装有相同结构的真空组件4，所述第二三通接头通过硅胶软管与第二旋转接头34连接，所述第二吸盘37的外侧固定连接有吸盘防尘罩21，吸盘防尘罩21随之拉伸，实现了防护。
38.其中，所述舵机组件1的外部安装有外部控制终端，所述舵机主体6、光电传感器13真空过滤器24、电磁阀26、气压检测设备28和真空泵29均与外部控制终端电性连接，实现了整体的正常运行。
39.具体的，使用本发明时，在进行使用时，打开外部控制终端，机器人正常前进或者后退时，定点转向系统处于待机状态，第一吸盘23位于高于平面的位置，当机器人需要转动角度，改变行进方向时，行走组件先停止工作，机器人处于静止状态，舵机主体6工作，带动舵机摇臂7旋转，通过舵机摇臂7与摇臂连杆组成的曲柄摇杆机构，使吸盘导滑板11下降，从而使第一吸盘23下降至贴合作业面，吸盘防尘罩21随之拉伸，舵机主体6断电，此时电磁阀26未通电，电磁阀26的第一连接口与第二连接口连通，真空泵29工作，将第一吸盘23中空气抽走，气压检测设备28检测到气压值从大气压下降至一定范围后，判断此时第一吸盘23内已形成真空空间，第一吸盘23被牢牢压在光伏板表面，相当于固定在光伏板上，然后清洁机器人驱动模块工作，两侧履带运动速度相同，方向相反，以第一吸盘23为中心进行转动，此
时中央吸盘相对光伏板静止不动，保证第一吸盘23不会被拖拽而导致漏气从而吸附不稳，舵机组件1第一旋转接头15相对机身静止不动，保证与第一旋转接头15连接的气管主体25不会因旋转而缠绕，机身相对第一吸盘23旋转，通过摄像头判断旋转到位后，真空泵29停止工作，电磁阀26工作一瞬间，电磁阀26的第一连接口与第三连接口连通，空气从第三连接口经第一连接口进入第一吸盘23内，使得第一吸盘23内真空被快速破坏，第一吸盘23吸附力急速下降，电磁阀26断电后，第一连接口与第二连接口连通，气压检测设备28检测到气压值接近大气压后，判断可将第一吸盘23抬起，控制舵机主体6工作，将第一吸盘23抬升，吸盘防尘罩21随之压缩，吸盘导滑板11上升至遮挡住光电传感器13感应区域后，判断第一吸盘23已抬升到位，定点转向系统恢复待机状态，清洁机器人继续前进，由于采用了定点转向机构，可保证在原地旋转不发生偏移，增强清洁机器人转向角度的准确性、稳定性，实现清洁机器人定位的精准转向，降低对规划好的清洁路径的影响，增大机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，减少人力成本，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升，同时不需要第一吸盘23将机身全部顶起，不会将机身重量全部压在第一吸盘23上，避免了第一吸盘23对光伏板的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机抬升机身，保证转向机构简单、可靠、体积小、功耗。
40.最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种用于清洁机器人的定点转向系统，包括舵机组件(1)，其特征在于：所述舵机组件(1)包括舵机支架(5)和舵机主体(6)，所述舵机支架(5)的内部固定连接有舵机主体(6)，所述舵机支架(5)的外侧转动连接有与舵机主体(6)配合使用的舵机摇臂(7)，舵机主体(6)可用于驱动舵机摇臂(7)旋转，所述舵机摇臂(7)远离舵机支架(5)的一侧转动连接有吸盘升降连杆(8)，所述吸盘升降连杆(8)的底部安装有导向组件(2)，所述吸盘升降连杆(8)的底部安装有吸盘定位组件(3)，其中：所述导向组件(2)包括升降连杆轴承(9)和第一直线轴承(10)，所述吸盘升降连杆(8)的底部外侧安装有吸盘导滑板(11)，所述吸盘导滑板(11)的内部固定连接有升降连杆轴承(9)，所述升降连杆轴承(9)与吸盘升降连杆(8)的底部转动连接，所述吸盘导滑板(11)的内部安装有吸盘定位组件(3)。2.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述吸盘定位组件(3)包括吸盘支撑柱(16)和第一吸盘上固定块(17)，所述吸盘导滑板(11)的内部固定连接有多个吸盘支撑柱(16)，每个所述吸盘支撑柱(16)的底部均固定设置在第一吸盘上固定块(17)上，所述吸盘导滑板(11)的内部且远离升降连杆轴承(9)的一侧固定连接有第一直线轴承(10)，所述第一吸盘上固定块(17)的底部固定连接有第一轴承座(18)。3.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述第一轴承座(18)的内部转动连接有第一吸盘下固定块(19)，所述第一吸盘下固定块(19)的底部固定连接有第一吸盘(23)，所述第一吸盘下固定块(19)的底部且远离第一吸盘(23)的一侧固定连接有第一旋转接头(15)，可通过内部轴承相对第一吸盘下固定块(19)做旋转运动，所述舵机支架(5)的底部固定连接有定位结构主支架(12)，所述定位结构主支架(12)的底部固定连接在清洁机器人底盘(20)上。4.根据权利要求3所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述定位结构主支架(12)的内部安装有真空组件(4)，所述真空组件(4)包括真空过滤器(24)和气管主体(25)，所述定位结构主支架(12)内侧固定连接有延伸至第一直线轴承(10)内部的导向柱(14)，所述定位结构主支架(12)的内部上方固定连接有真空过滤器(24)，所述真空过滤器(24)的一侧固定连接有真空泵(29)，所述真空过滤器(24)远离真空泵(29)的一侧固定连接有电磁阀(26)，所述真空过滤器(24)的外侧安装有气压检测设备(28)，所述电磁阀(26)的两端均连接有气管主体(25)，所述气管主体(25)的外侧安装有气管接头(27)。5.根据权利要求4所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述真空泵(29)通过pu管与其中一个气管主体(25)相连接，所述定位结构主支架(12)的一侧固定连接有光电传感器(13)。6.根据权利要求3所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述第一吸盘(23)的外侧固定连接有吸盘防尘罩(21)，所述吸盘防尘罩(21)的顶部与清洁机器人底盘(20)的底部固定连接。7.根据权利要求3所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述导向组件(2)包括第二直线轴承(30)和第二轴承座(31)，所述吸盘升降连杆(8)的下方安装有第二轴承座(31)，所述第二轴承座(31)的内部安装有第二直线轴承(30)，且所述第二直线轴承(30)与第二轴承座(31)旋转运动。8.根据权利要求7所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述吸盘定位
组件(3)包括第二吸盘上固定块(33)和第二旋转接头(34)，所述第二吸盘上固定块(33)的顶部固定安装有连杆连接支架(32)，所述连杆连接支架(32)与吸盘升降连杆(8)转动连接，所述第二轴承座(31)的底部固定连接有第二吸盘上固定块(33)，可相对第二直线轴承(30)做上下伸缩运动，所述第二吸盘上固定块(33)的底部固定连接有中央吸盘轴承座(35)，所述第二旋转接头(34)的一端固定连接有第二吸盘下固定块(36)，所述第二吸盘下固定块(36)的上部安装有第二旋转接头(34)，所述第二吸盘下固定块(36)的底部固定连接有第二吸盘(37)。9.根据权利要求8所述的用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述第二吸盘上固定块(33)与中央吸盘轴承座(35)之间安装有真空组件(4)，所述第二吸盘(37)的外侧固定连接有吸盘防尘罩(21)。10.根据权利要求7所述的一种用于清洁机器人的定点转向系统，其特征在于：所述第一吸盘(23)的外侧安装有配合吸盘防尘罩(21)使用的防尘罩压环(22)，所述第一吸盘(23)的内部安装有多个螺栓。

技术总结
本发明公开了一种用于清洁机器人的定点转向系统，涉及壁面机器人设备技术领域，包括舵机组件，所述舵机组件包括舵机支架和舵机主体，所述舵机支架的内部固定连接有舵机主体，所述舵机支架的外侧转动连接有与舵机主体配合使用的舵机摇臂，本发明的有益效果是：设置有舵机组件、导向组件、吸盘定位组件和真空组件，增大机器人的清洁覆盖率，增加了对复杂环境的适应性，实现了完全的自主行驶，维持了稳定清洁效果，清洁效率大大提升，同时不需要第一吸盘将机身全部顶起，不会将机身重量全部压在第一吸盘上，避免了第一吸盘对光伏板的压强增大导致隐裂的情况，同时也就不需要增加一个大扭矩电机抬升机身，保证转向机构简单、可靠、体积小、功耗。功耗。功耗。


技术研发人员：田殷钦 陈应洪 明永友 陈乐思
受保护的技术使用者：深圳怪虫机器人有限公司
技术研发日：2023.05.26
技术公布日：2023/7/27