路径规划方法、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及导航技术领域，更具体地，涉及一种路径规划方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前的路径规划方法中，通常由用户给定起点和终点，由导航仪为用户规划导航路径。
3.然而，这类路径规划方法所规划的路径可能不符合用户期望，降低了用户体验。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种可至少部分解决现有技术中存在的上述问题的路径规划方法、电子设备及存储介质。
5.本技术第一方面提供了一种路径规划方法，包括：响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围；根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段；从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段；以及根据第二候选路段，规划全局导航路径。
6.本技术第二方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的路径规划方法。
7.本技术第三方面还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施方式提及的路径规划方法。
8.根据本技术的实施方式提供，电子设备根据轨迹覆盖的范围，确定用户期望的行驶范围，并据此为用户选择候选路段，从选择的候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的候选路段来规划全局导航路径，使得电子设备可在用户给定行驶范围(即没有明确目的地)的情况下，根据用户自定义的轨迹为用户规划全局导航路径。此外，根据筛选出的符合自动驾驶要求的候选路段规划全局导航路径，使得规划的全局导航路径中的各个路段尽可能的符合自动驾驶要求。
附图说明
9.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。其中：
10.图1是根据本技术一个实施方式的路径规划方法的流程示意图；
11.图2是根据本技术的一个实施方式的轨迹示意图；
12.图3是根据本技术的一个实施方式的第一电子地图中轨迹覆盖的范围和第一电子地图中部分的路段的位置关系；
13.图4是根据本技术一个实施方式的路径规划方法的流程示意图；
14.图5是根据本技术另一实施方式的路径规划方法的流程示意图；
15.图6是根据本技术的一个实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
16.为了更好地理解本技术，将参考附图对本技术的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本技术的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本技术的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。
17.应注意，在本说明书中，第一、第二、第三等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区域分开来，而不表示对特征的任何限制，尤其不表示任何的先后顺序。因此，在不背离本技术的教导的情况下，本技术中讨论的第一候选路段亦可称为第二候选路段，还可称为第三候选路段，反之亦然。
18.还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述。此外，当描述本技术的实施方式时，使用“可”表示“本技术的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
19.除非另外限定，否则本文中使用的所有措辞(包括工程术语和科技术语)均具有与本技术所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，除非本技术中有明确的说明，否则在常用词典中定义的词语应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义解释。
20.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，除非明确限定或与上下文相矛盾，否则本技术所记载的方法中包含的具体步骤不必限于所记载的顺序，而可以任意顺序执行或并行地执行。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
21.一些技术中，在进行自动驾驶的导航路径规划的过程中，通常是基于用户输入的明确的目的地和地图信息，为用户规划导航路径，若规划的导航路径中存在不适合自动驾驶的导航路径，则规划该部分导航路径的替换路径。
22.然而，上述导航路径规划的过程中，用户需要输入明确目的地，若用户没有明确的目的地，无法为用户规划导航路径。自动驾驶的导航路径基本由电子设备进行规划，未按照用户主观想法进行规划。此外，反复计算替换路径的过程可能造成计算资源浪费。
23.图1是根据本技术一个实施方式的路径规划方法1000的流程示意图。本技术的实施方式中，路径规划方法1000可例如由车载导航仪、服务器等电子设备执行。如图1所示，本技术的实施方式提供了一种路径规划方法1000包括：
24.s11，响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围。
25.s12，根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段。
26.s13，从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段。
27.s14，根据第二候选路段规划全局导航路径。
28.根据本技术的实施方式，电子设备根据轨迹覆盖的范围，确定用户期望的行驶范围，并据此为用户选择候选路段，从选择的候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的候选路
段来规划全局导航路径，使得电子设备可在用户给定行驶范围(即没有明确目的地)的情况下，根据用户自定义的轨迹为用户规划全局导航路径。此外，根据筛选出的符合自动驾驶要求的候选路段规划全局导航路径，使得规划的全局导航路径中的各个路段尽可能的符合自动驾驶要求。
29.下面结合图2至图5对图1中的步骤s11至步骤s14进行示例性说明。
30.步骤s11
31.在本技术的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：通过屏幕显示第一电子地图。该屏幕可例如为车载显示屏等。
32.示例性地，电子设备响应于地图显示指令，通过屏幕显示第一电子地图。
33.作为一种选择，地图显示指令可例如指示电子设备所在城市或欲进行导航的城市，第一电子地图可例如包括该城市的电子地图。电子设备获取该城市的显示比例，并通过屏幕按照获取的显示比例显示第一电子地图。其中，各个城市的显示比例可根据该城市的实际尺寸信息和屏幕的尺寸信息确定，也可以由用户自行设置。
34.在本技术的一些实施方式中，车载终端检测轨迹的方式可例如包括：通过电子设备的屏幕(例如触控屏)检测该轨迹。例如，电子设备的屏幕显示第一电子地图，用户通过手指等在屏幕上滑动以绘制路线，电子设备通过屏幕检测用户绘制的路线以得到轨迹。换言之，用户可直接在屏幕操作绘制路线。
35.在本技术的另一些实施方式中，电子设备检测轨迹的方式可例如包括：通过电子设备的摄像头或距离传感器等检测数据得到轨迹。例如，电子设备的屏幕显示第一电子地图，用户通过手指等在屏幕上方隔空绘制路线，摄像头或距离传感器通过检测手指移动得到滑动轨迹。换言之，用户可通过隔空操作绘制路线。
36.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，轨迹还可通过其他方式检测，本技术对此不作限制。
37.在本技术的一些实施方式中，确定检测到的轨迹覆盖的范围可例如包括：根据轨迹的轮廓和第一电子地图的显示比例，确定轨迹覆盖的范围。
38.示例性地，基于第一电子地图上绘制的轨迹如图2中的粗线条所示。由于手指具有一定宽度，其在显示第一电子地图的屏幕上绘制路线时，电子设备可检测到宽度约等于操作手指的总宽度的宽度、长度约等于用户手指移动距离的轨迹，其轮廓大致如图2所示。电子设备根据轨迹的轮廓大小、第一电子地图的显示比例和轮廓和第一电子地图的相对位置关系，即可确定该轨迹覆盖的范围。
39.应当理解的是，图2中的五角星所对应的地图点可例如为轨迹的终点，也可例如为电子设备根据搜索指令搜索后得到的终点。本技术对此不作限制。
40.步骤s12
41.在本技术的一些实施方式中，电子设备根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段可例如包括：获取第一电子地图中的至少部分位于轨迹覆盖的范围内的路段作为第一候选路段。
42.例如，第一电子地图中轨迹覆盖的范围和第一电子地图中部分的路段的位置关系如图3所示。其中，虚线为各个路段，共包含l1-l11，较粗的实线为轨迹的大致趋势方向。若获取至少部分位于轨迹覆盖的范围内的路段作为第一路段，对于图3，电子设备选择路段
l1、路段l2、路段l3、路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9、路段l10和路段l11作为第一候选路段。
43.在本技术的另一些实施方式中，电子设备根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段可例如包括：获取第一电子地图中的完全位于轨迹覆盖的范围内的路段作为第一候选路段。
44.例如，以图3为例。若获取完全位于轨迹覆盖的范围内的路段作为第一路段，对于图3，电子设备选择路段l1、路段l4、路段l6和路段l9作为第一候选路段。
45.在本技术的又一些实施方式中，电子设备根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段可例如包括：获取第一电子地图中的至少部分位于轨迹覆盖的范围内的路段，以及第一电子地图中的至少一个端点至轨迹覆盖的范围的显示距离小于第一阈值的路段作为第一候选路段。其中，第一阈值可例如根据第一电子地图的显示比例或其他参数设置，
46.示例性地，电子设备中存储有第一电子地图的显示比例和第一阈值的约束关系，电子设备在获取第一候选路段的过程中，根据第一电子地图的显示比例，获取第一阈值。例如，第一电子地图的显示比例和第一阈值的约束关系指示第一电子地图的显示比例大，则第一阈值大；第一电子地图的显示比例小，则第一阈值小。
47.值得一提的是，第一电子地图的显示比例小(例如，1:10km)的情况下，基于该显示比例计算的轨迹覆盖的实际范围大，实际道路的数量一般多于该轨迹在更大的显示比例大(例如1:1km)下对应的实际道路的数量，减小第一阈值，可避免加入关联性小的第一候选路段为路径规划过程增加计算量。第一电子地图的显示比例大(例如1:1km)的情况下，基于该显示比例计算的轨迹覆盖的范围小，实际道路的数量一般少于该轨迹在更大的显示比例小(例如，1:10km)下对应的实际道路的数量，增大第一阈值，可避免由于可选的第一候选路段过少影响路径规划结果。
48.例如，以图3为例。电子设备选择路段l1、路段l2、路段l3、路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9、路段l10、路段l11和路段l12作为第一候选路段。
49.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，选择第一候选路段的方式可根据需要设置，本技术对此不作限制。
50.步骤s13
51.在本技术的一些实施方式中，自动驾驶要求可例如包括自动驾驶的道路要求。自动驾驶的道路要求可例如包括：路段被许可自动驾驶车辆行驶、路段宽度和车辆宽度满足第一约束关系、路段的崎岖程度小于第二阈值和路段的历史车流量小于第三阈值中的至少一个。
52.示例性地，第一约束关系可例如为路段宽度大于车辆宽度，或者，路段宽度和车辆宽度的差值大于第四阈值。其中，第四阈值可例如根据自动驾驶安全要求设置，本技术对第一约束关系不作限制。
53.示例性地，路段的崎岖程度可例如由电子设备从网络抓取，即由其他设备检测并计算该路段的崎岖程度，也可例如由电子设备根据车辆的历史行驶数据，获取车辆在该路段的振动数据，并根据获取的振动数据和预设的振动数据和崎岖程度的第二约束关系，计算路段的崎岖程度。其中，第二约束关系可例如为预先存储的计算模型，本技术对获取路段
的崎岖程度的方式不作限制。
54.应当理解的是，第二阈值可根据路段的崎岖程度的计算方式和/或车辆防抖参数设置，本技术对此不作限制。
55.示例性地，路段的历史车流量可例如为路段在过去预设时间内的平均车流量或最小车流量，本技术对路段的历史车流量的计算方式不作限制。
56.应当理解的是，第三阈值可根据车辆各器件的响应速度、电子设备当前的网速等参数设置，本技术对此不作限制。
57.在本技术的另一些实施方式中，自动驾驶要求可例如包括自动驾驶的道路要求和自动驾驶的路况要求。自动驾驶的道路要求可例如包括如上文提及的路段宽度和车辆宽度满足第一约束关系、路段的崎岖程度小于第二阈值和路段的历史车流量小于第三阈值中的至少一个。自动驾驶的路况要求可例如包括：实时车流量小于第五阈值、不存在障碍物、没有发生事故和没有交通管制中。换言之，自动驾驶的道路要求可例如是针对诸如路段宽度等短期不会发生变化的路段状态的要求，自动驾驶的路况要求可例如是针对诸如实时车流量等实时发生变化的路段状态的要求。
58.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，本领域技术人员可基于其他规则设置自动驾驶要求，本技术对此不作限制。
59.在本技术的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：获取轨迹的轨迹方向，并根据轨迹方向确定车辆的驾驶方向。从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段可例如包括：从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的、至少一个可行驶方向和驾驶方向的关系符合第一预设要求的第二候选路段。其中，电子设备可通过检测用户手指的移动方向作为该轨迹的轨迹方向，以便将其作为后期车辆行驶过程中的驾驶方向。
60.值得一提的是，基于各个第一候选路段的可行驶方向筛选第二候选路段，可减少由于筛选出的第二候选路段不允许逆向通行而导致导航失败等问题。
61.作为一种选择，轨迹的轨迹方向包括轨迹的各个曲线段的轨迹方向，第一预设要求可例如包括可行驶方向和驾驶方向的夹角小于第一角度阈值。其中，第一角度阈值可例如为小于90
°
的任意角度值。其中，轨迹的曲线段是指轨迹上的两个折点之间的曲线。由于用户绘制的轨迹可能是曲折的，轨迹不同部分的轨迹方向可能不同，其对应的驾驶方向也不相同。
62.示例性地，电子设备可先根据轨迹的各个曲线段的轨迹方向，确定车辆在第一电子地图中被轨迹覆盖的范围内的各个区域的驾驶方向。在根据驾驶方向从第一候选路段中筛选出第二候选路段的过程中，电子设备确定该第一候选路段所属的区域，并根据第一候选路段的可行驶方向和该区域的驾驶方向的夹角是否小于第一角度阈值，以及该第一候选路段是否满足自动驾驶要求，确定是否筛选出该第一候选路段作为第二候选路段。
63.作为另一种选择，轨迹的轨迹方向为轨迹的大致趋势方向(例如轨迹的两个端点之间的连线方向)，第一预设要求可例如包括可行驶方向和驾驶方向的夹角小于第二角度阈值。其中，第二角度阈值可例如为小于90
°
的任意角度值。
64.示例性地，在根据驾驶方向从第一候选路段中筛选出第二候选路段的过程中，电子设备根据第一候选路段的可行驶方向和大致趋势方向的夹角是否小于第二角度阈值，第
一候选路段是否符合自动驾驶要求，确定是否筛选出该第一候选路段作为第二候选路段。
65.例如，以图3为例，大致趋势方向如线段l的箭头所示，所有路段均符合自动驾驶要求，第一候选路段包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9、路段l10和路段l11，各路段的可行驶方向如该路段上的箭头所示。换言之，若某一路段标有单向箭头，该路段为单行道，若某一路段标有双向箭头，该路段为双行道。对于图3，其筛选出的第二候选路段可例如包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9和路段l10。
66.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，也可根据其他规则选择第二候选路段，本技术对此不作限制。
67.步骤s14
68.在本技术的一些实施方式中，如图4所示，步骤s14：根据第二候选路段规划全局导航路径可例如包括以下子步骤：
69.子步骤s141，根据轨迹的第一端点，从第二候选路段中选择备选路段。
70.具体地，电子设备根据轨迹的第一端点，选择第一个备选路段，并基于第一个备选路段向靠近轨迹的第二端点的方向选择其他备选路段。
71.以下对第一端点的选择方式进行示例说明。
72.作为一种选择，轨迹的第一端点为轨迹的起点(例如图3中的点a)，轨迹的第二端点为轨迹的终点(例如图3中的点b)。换言之，电子设备从轨迹的起点开始，从第二候选路段中依次选择备选路段，直至接近轨迹的终点。
73.作为另一种选择，轨迹的第一端点为轨迹的终点(例如图3中的点b)，轨迹的第二端点为轨迹的起点(例如图3中的点a)。换言之，电子设备从轨迹的终点开始，从第二候选路段中依次选择备选路段，直至接近轨迹的起点。
74.在本技术的一些实施方式中，轨迹的起点或终点可例如为轨迹轮廓的极值点。例如，电子设备提取轨迹轮廓，并识别轨迹轮廓中位于轨迹的起始端的极值点作为轨迹的起点，识别轨迹轮廓中位于轨迹的结束端的极值点作为轨迹的终点。
75.在本技术的另一些实施方式中，轨迹的起点可例如为绘制轨迹的过程中检测到的屏幕最早被触发的点，轨迹的终点可例如为绘制轨迹的过程中检测到的屏幕最后被触发的点。
76.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可通过其他方式确定轨迹的起点和终点，例如，由电子设备基于轨迹覆盖的范围提供一些可选的地图点给用户，由用户选择轨迹的起点或终点，又如，轨迹的起点可例如根据车辆当前的位置信息调整，例如，将车辆当前的位置信息指向的地图点作为轨迹的起点，本技术对此不作限制。
77.以下对根据第一端点选择第一个备选路段的方式进行示例性说明。
78.在本技术的一些实施方式中，根据轨迹的第一端点，从第二候选路段中选择备选路段可例如包括：响应于轨迹的第一端点位于任一第二候选路段上，将轨迹的第一端点所在的第二候选路段作为备选路段。换言之，若轨迹的一端位于某一筛选出的第二候选路段上，为形成至少经过轨迹两端的全局导航路径，可将该第二候选路段作为备选路段。
79.示例性地，如图3所示，若第一端点为轨迹的起点(即点a)，则可选择路段l1作为第一个备选路段。
80.在本技术的另一些实施方式中，根据轨迹的第一端点，从第二候选路段中选择备选路段可例如包括：响应于轨迹的第一端点不位于所有第二候选路段上，根据轨迹的第一端点和第二候选路段的距离，选择至少一个第二候选路段作为备选路段。例如，选择距离最小的第二候选路段作为备选路段。
81.示例性地，如图3所示，若第一端点为图3中的a’，由于a’至路段l2的距离最近，可选择路段l2作为第一个备选路段。
82.作为一种选择，电子设备判断轨迹的第一端点是否位于任一第二候选路段上的方式包括：确定第一电子地图中与轨迹的第一端点对应的地图点，确定该地图点所属路段，判断筛选出的第二候选路段中有该地图点所属路段，如果有，说明第一端点位于某一筛选出的第二候选路段上，第一端点附近适合自动驾驶，可直接将该第二候选路段作为备选路段，如果没有，则说明第一端点不位于所有第二候选路段上，即第一端点附近不适合自动驾驶，可选择距离第一端点较近的第二候选路段作为备选路段，并在选择完较近的第二候选路段后，或者，在完成所有备选路段的选择后，规划从第一端点至该较近的第二候选路段的导航路径，以作为全局导航路径的一部分。
83.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可通过其他方式选择第一个备选路段。例如，电子设备确定第一电子地图中与轨迹的第一端点对应的地图点，并判断该地图点位于其所属路段两端点之间还是位于其所属路段的端点上，若该地图点位于其所属路段两端点之间，车辆需要沿该地图点所属路段行驶，电子设备可根据该地图点所属路段的可行驶方向、该地图点所属路段和各个第二候选路段的距离信息等，从第二候选路段中筛选第一个备选路段。本技术对选择第一个备选路段的方式不作限制。
84.子步骤s142，根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的第二候选路段中选择备选路段。其中，本次选择的备选路段的至少一个地图点至轨迹的第一端点的距离大于上一次选择的备选路段的所有地图点至轨迹的第一端点。
85.在本技术的一些实施方式中，电子设备根据上一次选择后剩余的第二候选路段中是否存在与上一次选择的备选路段相交的第二候选路段，选择本次的备选路段。
86.作为一种选择，与上一次选择的备选路段相交的第二候选路段为与上一次选择的备选路段相通的第二候选路段。
87.示例性地，在完成上一次备选路段的选择后，判断第一电子地图中与上一次选择的备选路段相交的路段是否为第二候选路段，若确定相交的路段是第二候选路段且该路段还未被选择，则确定至少一个上一次选择后剩余的第二候选路段与上一次选择的备选路段相交。若确定相交的路段是第二候选路段但该路段已被选择，或者，该相交的路段不是第二候选路段，则确定上一次选择后剩余的第二候选路段均不与上一次选择的备选路段相交。基于此，电子设备响应于至少一个上一次选择后剩余的第二候选路段与上一次选择的备选路段相交，将与上一次选择的备选路段相交的、上一次选择后剩余的第二候选路段作为第三候选路段；以及从第三候选路段中选择本次选择的备选路段。电子设备响应于上一次选择后剩余的第二候选路段均不与上一次选择的备选路段相交，根据上一次选择后剩余的第二候选路段和上一次选择的备选路段的距离选择第三候选路段；以及从第三候选路段中选择本次选择的备选路段。例如，选择与上一次选择的备选路段的距离小于第六阈值的未被选择的第二候选路段作为第三候选路段，以便选择本次选择的候选路段。其中，第六阈值可
根据电子设备的处理能力等设置，本技术对此不作限制。
88.例如，以图3为例，筛选出的第二候选路段可例如包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9和路段l10，若之前选择的备选路段包括路段l1和路段l2，本次选择的备选路段为l3，本次选择后剩余的第二候选路段包括路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9和路段l10，其中，路段l4、路段l5和路段l6分别与路段l3相交，因此，可将路段l4、路段l5和路段l6作为本次选择中的第三候选路段。考虑到路段l4与路段l3相交后其可行驶方向与大致趋势方向l不同，因此，可删除路段l4，即本次选择过程中最终的第三候选路段包括路段l5和路段l6。
89.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，还可以通过其他方式选择除第一个备选路段以外的备选路段，本技术对此不作限制。
90.作为一种选择，电子设备从第三候选路段中选择本次选择的备选路段可例如包括：确定第三候选路段的自动驾驶适合度；以及根据各个第三候选路段的自动驾驶适合度选择本次选择的备选路段。
91.作为另一选择，电子设备响应于第三候选路段的数量为1，将第三候选路段作为本次选择的备选路段，响应于第三候选路段的数量大于1，确定第三候选路段的自动驾驶适合度；以及根据各个第三候选路段的自动驾驶适合度选择本次选择的备选路段。
92.换言之，电子设备可在第三候选路段的数量大于1的情况下，执行确定自动驾驶适合度等步骤，也可不管第三候选路段的数量，均执行确定自动驾驶适合度等步骤。
93.例如，以图3为例，如上文示例，本次选择过程中最终的第三候选路段包括路段l5和路段l6，由于路段的数量大于1，分别计算路段l5和路段l6的自动驾驶适合度，若路段l5的自动驾驶适合度大于路段l6的自动驾驶适合度，则选择路段l5作为备选路段，若路段l5的自动驾驶适合度小于等于路段l6的自动驾驶适合度，则选择路段l6作为备选路段。
94.在本技术的一些实施方式中，电子设备确定第三候选路段的自动驾驶适合度可例如包括：根据车辆信息和第三候选路段的道路信息，确定第三候选路段的自动驾驶适合度；其中，车辆信息包括车辆的尺寸和车辆的处理能力中的至少一个。第三候选路段的道路信息可例如包括第三候选路段的长度、第三候选路段的车道宽度、第三候选路段的道路类型等信息中的至少一个。
95.示例性地，车辆信息包括车辆的处理能力，第三候选路段的道路信息包括第三候选路段的道路类型。电子设备中存储有预设的各个道路类型对车辆的处理能力的要求。在从第三候选路段中选择备选路段的过程中，电子设备根据预设的各个道路类型对车辆的处理能力的要求，以及车辆的处理能力，确定第三候选路段的自动驾驶适合度。其中，车辆的处理能力可例如包括车辆的导航软件版本、车辆的cpu性能等。
96.例如，电子设备中存储的预设的各个道路类型对车辆的处理能力的要求指示：对于道路类型1，对车辆的处理能力的要求为导航软件版本高于等于1.0版本，车辆的cpu性能达到第一性能标准；对于道路类型2，对车辆的处理能力的要求为导航软件版本高于等于2.0版本，车辆的cpu性能达到第二性能标准；对于道路类型3，对车辆的处理能力的要求为导航软件版本高于等于4.0版本，车辆的cpu性能达到第三性能标准。不同版本的导航软件版本其可处理的道路类型可能不同，可根据各个版本的导航软件版本能够处理的道路类型，设置各个道路类型对导航软件版本的要求。不同cpu的处理速度不同，而不同道路类型
的复杂程度可能不同，可根据各道路类型的道路复杂程度，设置各个道路类型对cpu性能的要求。
97.应当理解的是，道路类型可例如根据限定的可行驶方向划分，例如，划分为封闭环型道路、单行道路、双行道路等，也可根据其他规则划分，例如，根据车道数量、历史车流量等，本技术对此不作限制。
98.应当理解的是，第一性能标准、第二性能标准、第三性能标准等可根据需要设置，例如，各性能标准指示cpu的各性能参数的最低值，达到性能标准的要求可例如为车辆的cpu的各性能参数均达到该性能标准的最低值要求，也可例如为车辆的cpu的某一性能参数达到该性能标准的最低值要求，本技术对此不作限制。
99.应当理解的是，预设的各个道路类型对车辆的处理能力的要求可结合第一电子地图的精度、道路复杂程度等设置，上述内容仅为举例说明，本技术对此不作限制。
100.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，电子设备还可基于车辆的其他信息和第三候选路段的其他信息，计算第三候选路段的自动驾驶适合度，本技术对此不作限制。
101.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，电子设备还可以根据其他参数从第三候选路段中筛选备选路段，例如第三候选路段和轨迹的贴合程度等，本技术对此不作限制。
102.作为一种选择，电子设备根据各个第三候选路段的自动驾驶适合度选择本次选择的备选路段可例如包括：选择自动驾驶适合度最高的第三候选路段作为本次选择的备选路段。
103.作为另一种选择，电子设备根据各个第三候选路段的自动驾驶适合度选择本次选择的备选路段可例如包括：响应于存在自动驾驶适合度大于第七阈值的第三候选路段，选择自动驾驶适合度最高的第三候选路段作为本次选择的备选路段，响应于不存在自动驾驶适合度大于第七阈值的第三候选路段，根据第三候选路段的道路信息选择本次选择的备选路段。第三候选路段的道路信息可例如包括第三候选路段的历史车流量、车宽度等。其中，第七阈值可根据对自动驾驶安全要求等设置，本技术对此不作限制。
104.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，电子设备可直接根据自动驾驶适合度选择备选路段，还可以结合其他参数评估各个第三候选路段，并根据评估结果从第三候选路段中筛选备选路段，例如，结合自动驾驶适合度和历史车流量评估第三候选路段，本技术对此不作限制。
105.作为一种选择，电子设备可在从第三候选路段中选择出本次选择的备选路段后，将剩余的第三候选路段删除。每次备选路段选择过程中确定的第三候选路段通常为矛盾关系，即将选择某一第三候选路段后，其余第三候选路段在后续选择过程中被选择的概率较低。通过删除剩余的第三候选路段，可减少后续选择备选路段操作中需要比较的候选路段的数量，减少计算消耗。
106.子步骤s143，判断本次选择后剩余的第二候选路段是否满足第二预设要求。
107.具体地，若确定本次选择后剩余的第二候选路段不满足第二预设要求，返回执行步骤s142。若确定本次选择后剩余的第二候选路段满足第二预设要求，执行步骤s144。换言之，电子设备根据本次选择后剩余的第二候选路段是否满足第二预设要求，确定是否结束
备选路段的选择。
108.作为一种选择，本次选择后剩余的第二候选路段满足第二预设要求可例如包括：本次选择后剩余的第二候选路段均不位于本次选择的备选路段的驾驶方向上。
109.例如，以图3为例，筛选出的第二候选路段可例如包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9和路段l10，若之前选择的备选路段包括路段l1和路段l2，本次选择的备选路段为l3，本次选择后剩余的第二候选路段包括路段l4、路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9和路段l10，其中，路段l4、路段l5和路段l6分别与路段l3相交，因此，可将路段l4、路段l5和路段l6作为本次选择中的第三候选路段。由于本次选择后剩余的第二候选路段中的路段l5、路段l6、路段l7、路段l8、路段l9和路段l10位于本次选择的备选路段的驾驶方向上，不满足第二预设要求，电子设备进行下一次的备选路段选择。若之前选择的备选路段包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l6和路段l9，本次选择的备选路段为路段l10，本次选择后剩余的第二候选路段包括路段l4、路段l5、路段l7和路段l8，由于上述路段均不位于本次选择的备选路段的驾驶方向上，结束备选路段的选择过程。
110.作为另一选择，本次选择后剩余的第二候选路段满足第二预设要求可例如包括：本次选择后剩余的第二候选路段满足以下要求中的至少一个：
111.本次选择后剩余的第二候选路段的数量为0；
112.轨迹的第二端点至本次选择后剩余的第二候选路段均大于轨迹的第二端点至本次选择的备选路段；
113.本次选择后剩余的第二候选路段均不位于本次选择的备选路段的驾驶方向上。
114.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，第二预设要求可根据需要设置，本技术对此不作限制。
115.子步骤s144，根据所有的备选路段规划全局导航路径。
116.在本技术的一些实施方式中，根据所有的备选路段规划全局导航路径可例如包括：响应于所有的备选路段形成的路径是连续路径，根据形成的路径确定全局导航路径。
117.示例性地，如图3所示，选择出的所有备选路段包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l6、路段l9和路段l10，其可形成连续路径，电子设备可将其按顺序组合形成全局导航路径可例如为：路段l1
→
路段l2
→
路段l3
→
路段l6
→
路段l9
→
路段l10。
118.在本技术的一些实施方式中，根据所有的备选路段规划全局导航路径可例如包括：响应于所有的备选路段形成的路径中存在断点，规划形成的路径中相邻的断点之间的连接路段；根据形成的路径和连接路段确定全局导航路径。其中，相邻的断点可例如为彼此之间的距离最小的断点。
119.示例性地，以图3为例，若路段l8和路段l9不符合自动驾驶要求，选择出的所有备选路段包括路段l1、路段l2、路段l3、路段l6和路段l10，形成的路径包括路段l1
→
路段l2
→
路段l3
→
路段l6和路段l10，其在路段l6和路段l10之间存在断点，电子设备可规划断点间的连接路段，例如，路段l8。将形成的路径和连接路段按顺序组合形成的全局导航路径可例如为：路段l1
→
路段l2
→
路段l3
→
路段l6
→
路段l8
→
路段l10。若形成的路径包括多个断点，可以参考上述过程分别规划连接路段，以形成全局导航路径。
120.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，相邻的断点之间的连接路段的规划方法可参考基于起点和终点进行路径规划的方法，此处不一一列举。
121.在本技术的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：响应于全局导航路径中存在不符合自动驾驶要求的导航路段，对全局导航路径中的不符合自动驾驶要求的导航路段进行标记；以及反馈标记后的全局导航路径。换言之，由于路径规划过程中可能存在根据断点规划的连接路段，该路径可能不符合自动驾驶要求，电子设备对不符合自动驾驶要求的导航路段进行标记(例如标记为红色)，使得可直观地、醒目地提醒用户全局导航路径的道路情况(是否有不适合自动驾驶的导航路段)。其中，不符合自动驾驶要求的导航路段可通过基于自动驾驶要求对全局导航路径进行检测得到，也可将连接路段作为不符合自动驾驶要求的导航路段，本技术对此不作限制。
122.例如，若规划的全局导航路径为上文提及的至少包括路段l1
→
路段l2
→
路段l3
→
路段l6
→
路段l8
→
路段l10的全局导航路径，可将路段l8标红。
123.在本技术的一些实施方式中，电子设备基于全局导航路径控制车辆进行自动驾驶。路径规划方法1000还可例如包括：根据第二电子地图和全局导航路径，得到导航信息，以按照导航信息控制车辆行驶；其中，第二电子地图的精度高于第一电子地图的精度。换言之，第一电子地图可例如为粗略的电子地图，第二电子地图可例如为高精地图。电子设备基于第一电子地图进行路径规划，可减少加载的与路径规划无关的信息的数据量。电子设备基于精度更高的第二电子地图进行导航，由于第二电子地图精度更高，带有更多的地图信息，可提高自动驾驶过程的安全性。例如，对于图3中的路段l1，第一电子地图包含路段l1的路段宽度信息，而第二电子地图包括路段l1的路段宽度信息、该路段所包括的车道信息以及各个车道的宽度信息。
124.可选择的，电子设备在接收到用户的导航指令(即全局导航路径的确定指令)后，基于全局导航路径控制车辆进行自动驾驶。
125.在本技术的一些实施方式中，根据第二电子地图和全局导航路径得到导航信息可例如包括：获取第二电子地图中与车辆的实时位置信息对应的局部地图，以及全局导航路径中与车辆的实时位置信息对应的局部导航路径；根据局部地图，确定局部导航路径的车道信息；根据局部导航路径的车道信息选择局部导航路径中的一个车道作为驾驶车道；以及根据驾驶车道确定导航信息，导航信息至少指示沿驾驶车道行驶。
126.示例地，自动驾驶开始后，电子设备可通过第二电子地图(高精地图)以及道路实时环境，逐步细化适合自动驾驶的详细路线(包括某道路走多远，某道路走哪个车道，某路口如何转向)。该过程中，电子设备可不下载全部的高精地图，下载与车辆的实时位置信息对应的预设范围(即行驶范围)内的高精地图即可，可节省流量，减少最初的加载时间。例如，预设范围可例如为x公里，即电子设备保持为用户提供x公里的局部导航路径，如果距离不足x公里，按照剩余距离显示即可。此外，电子设备会将加载后的局部导航路径实时传输给车辆，以便其自动驾驶。其中，x可根据需要设置为任意大于0的正数，例如，x可以为1、2、3等整数。
127.例如，以图3为例，若规划的全局导航路径包括路段l1
→
路段l2
→
路段l3
→
路段l6
→
路段l8
→
路段l10，车辆行驶在路段l1上，电子设备至少获取第二电子地图中包括路段l1的局部地图，从而获取路段l1的车道信息。若路段l1的车道信息指示路段l1的驾驶车道包括车道1、车道2、车道3和车道4，其中，车道1和车道2的可行驶方向为由东向西，车道1为直行和右转车道，车道2为直行和左转车道，车道3和车道4的可行驶方向为由西向东，车道3为
直行和左转车道，车道4为直行和右转车道，由于车辆的驾驶方向为由西向东，且，需要驶入路段l2，因此，导航信息可例如指示车辆沿车道4行驶，并在m米(车辆当前位置至路口的距离)后右转。
128.在本技术的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：响应于局部导航路径的路况不符合自动驾驶的路况要求，或者，局部导航路径的道路不符合自动驾驶的道路要求，反馈第一提示信息以提示局部导航路径存在自动驾驶风险。自动驾驶的路况要求可例如包括实时车流量小于第五阈值、不存在障碍物、没有发生事故和没有交通管制中的至少一个。不符合自动驾驶要求的路段可例如为上文提及的被标记的导航路段。
129.例如，以图3为例，若规划的全局导航路径包括路段l1
→
路段l2
→
路段l3
→
路段l6
→
路段l8
→
路段l10，路段l3出现拥堵，不符合自动驾驶的路况要求，路段l8为不符合自动驾驶要求的路段，则车辆沿路段l2或路段l3行驶的过程中，在路段l3的拥堵路段进入局部导航路径时，反馈第一提示信息，车辆沿l6行驶的过程中，在路段l8进入局部导航路径时，反馈第一提示信息。
130.值得一提的是，从局部导航路径本身的道路情况和实时路况两方面考量该局部导航路径是否适合自动驾驶，可提高自动驾驶安全性。
131.在本技术的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：响应于接收到继续行驶指令，反馈第二提示信息以提示用户进入手动驾驶模式；控制车辆进入手动驾驶模式。换言之，若局部导航路径不适合自动驾驶，电子设备反馈第一提示信息，并根据用户对第一提示信息的响应，决定是否切换驾驶模式。
132.示例性地，电子设备在反馈第一提示信息的过程中，通过弹跳窗口等形式，咨询用户是继续行驶还是切换路线。若接收到继续行驶指令，为提高驾驶安全，反馈第二提示信息以提示用户进入手动驾驶模式，并在用户确认后控制车辆进入手动驾驶模式。若接收到切换路线指令，电子设备基于车辆的实时位置信息和全局导航路径的终点，重新进行路径规划，并将重新规划的路径反馈给用户。响应于接收到重新规划的路径的确认指令，按照重新规划的路径进行导航。
133.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，电子设备也可以在反馈第一提示信息之前，重新进行路径规划，并在反馈第一提示信息的同时，反馈重新规划的路径，本技术对此不作限制。
134.在本技术的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：在车辆进入手动驾驶模式后，实时检测车辆的预设范围内的局部导航路径是否符合自动驾驶要求；以及响应于车辆的目标区域内的局部导航路径的路况符合自动驾驶的路况要求，反馈第三提示信息以提示用户可切换至自动驾驶模式。其中，自动驾驶要求可例如包括自动驾驶的道路要求和自动驾驶的路况要求。在进入手动驾驶模式后对局部导航路径进行检测，可在能够自动驾驶的情况下及时提醒用户，以便用户选择是否切换驾驶模式。
135.可选择的，在反馈第三提示信息之后，路径规划方法1000还可例如包括：响应于接收到切换指令，控制车辆进入自动驾驶模式。在用户指示切换后再进行驾驶模式的切换，可提高驾驶安全性，避免车辆突然进入自动驾驶模式带来的诸如电子设备判断错误等的安全隐患。
136.可选择的，车辆行驶的过程中，电子设备可通过第二电子地图(高精地图)不断对
全局导航路径中的局部导航路径进行细化，并对细化后得到的导航信息进行分析。当提前识别到在有不适合自动驾驶的导航路段时，电子设备可提前在第二电子地图上提示用户障碍信息(当前车机的自动驾驶系统配置来讲是不可通行、不可识别、或有风险的路段，而不是石头等简单障碍物)和替代路线方案。用户看到提示后，若点击同意替换路线后，电子设备可控制车辆按照重新规划的路线继续自动行驶。若点击不同意替换路线，可警示用户“为了驾驶安全请手动接管方向盘”。可选择的，在点击不同意后，车速缓慢下降至安全车速，直至驾驶员接管车辆后，车辆继续行驶。等待道路符合自动驾驶时，电子设备可提醒用户“目前道路适合自动驾驶，可以切换自动驾驶”。在用户确认切换自动驾驶模式后，电子设备控制车辆开始自动驾驶。
137.可选择的，自动驾驶过程中，电子设备还可以结合实时路况信息，为用户推荐其他路线，直到到达终点或用户停止导航。其中，控制车辆自动驾驶的方式可参考一些自动驾驶的算法，本技术对此不作限制。
138.在本技术的一些实施方式中，以电子设备为车载终端为例，如图5所示，本技术的实施方式提及的路径规划方法2000可例如包括以下步骤：
139.s21，启动车辆。具体地，当用户进行车辆的点火操作，车辆进入使用状态。
140.s22，开启导航。具体地，车载终端可自带导航，用户打开导航应用程序(application，app)。
141.s23，判断是否需要导航。具体地，车载终端可判断用户是否通过语音触发导航或通过导航界面操作触发导航，来判断当前是否需要导航。若确定不需要导航，可执行步骤s24，若确定需要导航，可执行步骤s25。
142.s24，进入并保持巡航模式。具体地，车载终端进入巡航模式后，若检测到需要导航，可进入步骤s25，否则，继续保持巡航模式。
143.s25，是否检测到双指操作。具体地，可通过手和屏幕的接触面积等，检测当前是否为双指操作，若确定是，则可进入步骤s26，否则，可继续保持巡航模式，即执行步骤s24。
144.应当理解的是，在未背离本技术教导的情况下，车载终端也可通过检测其他操作行为触发后续流程，例如单指操作等，本技术对此不作限制。
145.s26，调整第一电子地图的显示比例。具体地，可在检测到双指操作后，车载终端可调整第一电子地图的显示比例，以便用户绘制滑动轨迹。显示比例可根据第一电子地图当前显示的城市确定，例如，武汉市的第二显示比例可例如为1cm：5km，大连市的第二显示比例可例如为1cm：2km，沈阳市的显示比例可例如为1cm：2km。
146.s27，判断是否检测到轨迹。具体地，车载终端检测用户是否基于第一电子地图绘制路线，若确定用户未绘画路线，执行步骤s28，若确定用户绘画路线，执行步骤s29。
147.s28，导航引擎不进行搜索。具体地，导航引擎不进行搜索，即不进行路径规划，直至检测到轨迹以进入步骤s29，或者，车辆熄火以结束流程等。
148.s29，规划全局导航路径。具体地，车载终端在手指离开导航界面后，车载设备可通过执行图1所示的路径规划方法，规划全局导航路径。
149.s30，响应于接收到全局导航路径的确认指令，获取车辆准备状态。具体地，若车载终端中设置有自动驾驶模块，车载终端可例如将车辆准备状态发送至车辆的自动驾驶模块。车辆准备状态可例如指示车辆的自动驾驶开关是否开启等。
150.s31，判断自动驾驶开关是否打开。若确定是，执行步骤s32，否则，执行步骤s33。
151.s32，通过自动驾驶模块控制车辆按照全局导航路线进行自动驾驶。直至结束导航。
152.s33，提示用户开启自动导航开关或进入手动驾驶模式。
153.根据本技术的实施方式，电子设备根据轨迹覆盖的范围，确定用户期望的行驶范围，并据此为用户选择候选路段，从选择的候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的候选路段来规划全局导航路径，使得电子设备可在用户给定行驶范围(即没有明确目的地)的情况下，根据用户自定义的轨迹为用户规划全局导航路径。此外，根据筛选出的符合自动驾驶要求的候选路段规划全局导航路径，使得规划的全局导航路径中的各个路段尽可能的符合自动驾驶要求。
154.上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
155.本技术的一个实施方式还提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述路径规划方法。
156.本技术的一个实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现路径规划方法。
157.图6示出了可以用来实施本技术的实施方式的示例电子设备300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
158.如图6所示，电子设备300包括计算单元301，其可以根据存储在只读存储器(rom)302中的计算机程序或者从存储单元308加载到随机访问存储器(ram)303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 303中，还可存储电子设备300操作所需的各种程序和数据。计算单元301、rom 302以及ram 303通过总线304彼此相连。输入/输出(i/o)接口305也连接至总线304。
159.电子设备300中的多个部件连接至i/o接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许电子设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
160.计算单元301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元301的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元301执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。例如，在一些实施方式中，路径规划方法可被实现为计算机软件程序，
其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。在一些实施方式中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 302和/或通信单元309而被载入和/或安装到电子设备300上。当计算机程序加载到ram 303并由计算单元301执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施方式中，计算单元301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。
161.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
162.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
163.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
164.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
165.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
166.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
167.以上描述仅为本技术的实施方式以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的保护范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离技术构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围；根据轨迹覆盖的范围，从所述第一电子地图中选择第一候选路段；从所述第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段；以及根据所述第二候选路段，规划全局导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取所述轨迹的轨迹方向，并根据所述轨迹方向确定车辆的驾驶方向；其中，从所述第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段包括：从所述第一候选路段中筛选出符合所述自动驾驶要求的、至少一个可行驶方向和所述驾驶方向的关系符合第一预设要求的所述第二候选路段。3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第二候选路段，规划全局导航路径包括：根据所述轨迹的第一端点，从所述第二候选路段中选择备选路段；根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的所述第二候选路段中选择备选路段，本次选择的备选路段的至少一个地图点至所述轨迹的第一端点的距离大于所述上一次选择的备选路段的所有地图点至所述轨迹的第一端点；响应于本次选择后剩余的第二候选路段不满足第二预设要求，返回执行所述选择备选路段的步骤，直至其满足第二预设要求；以及根据所有的所述备选路段规划所述全局导航路径。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述轨迹的第一端点为所述轨迹的起点，所述轨迹的第二端点为所述轨迹的终点，或者，所述轨迹的第一端点为所述轨迹的终点，所述轨迹的第二端点为所述轨迹的起点。5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述轨迹的第一端点，从所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于所述轨迹的第一端点位于任一所述第二候选路段上，将所述轨迹的第一端点所在的第二候选路段作为所述备选路段。6.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述轨迹的第一端点，从所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于所述轨迹的第一端点不位于所有所述第二候选路段上，根据所述轨迹的第一端点和所述第二候选路段的距离，选择至少一个所述第二候选路段作为所述备选路段。7.根据权利要求3所述的方法，其中，根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于至少一个所述上一次选择后剩余的所述第二候选路段与所述上一次选择的备选路段相交，将与所述上一次选择的备选路段相交的、上一次选择后剩余的所述第二候选路段作为第三候选路段；以及从所述第三候选路段中选择所述本次选择的备选路段。8.根据权利要求3所述的方法，其中，根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于所述上一次选择后剩余的所述第二候选路段均不与所述上一次选择的备选路段相交，根据所述上一次选择后剩余的所述第二候选路段和所述上一次选择的备选路段的
距离选择第三候选路段；以及从所述第三候选路段中选择所述本次选择的备选路段。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，从所述第三候选路段中选择所述本次选择的备选路段包括：确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度；以及根据各个所述第三候选路段的自动驾驶适合度选择所述本次选择的备选路段。10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度包括：根据车辆信息和所述第三候选路段的道路信息，确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度；其中，所述车辆信息包括车辆的尺寸和车辆的处理能力中的至少一个。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车辆信息包括所述车辆的处理能力，所述第三候选路段的道路信息包括所述第三候选路段的道路类型；根据车辆信息和所述第三候选路段的道路信息，确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度包括：根据预设的各个道路类型对车辆的处理能力的要求，以及所述车辆的处理能力，确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度。12.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所有的所述备选路段规划所述全局导航路径包括：响应于所有的所述备选路段形成的路径是连续路径，根据所述形成的路径确定所述全局导航路径。13.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所有的所述备选路段规划所述全局导航路径包括：响应于所有的所述备选路段形成的路径中存在断点，规划所述形成的路径中相邻的断点之间的连接路段；以及根据所述形成的路径和所述连接路段确定所述全局导航路径。14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于所述全局导航路径中存在不符合所述自动驾驶要求的导航路段，对所述全局导航路径中的不符合所述自动驾驶要求的导航路段进行标记；以及反馈标记后的所述全局导航路径。15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据第二电子地图和所述全局导航路径，得到导航信息，以按照所述导航信息控制车辆行驶；其中，所述第二电子地图的精度高于所述第一电子地图的精度。16.根据权利要求15所述的方法，其中，根据所述第二电子地图和所述全局导航路径得到导航信息包括：获取所述第二电子地图中与所述车辆的实时位置信息对应的局部地图，以及所述全局导航路径中与所述车辆的实时位置信息对应的局部导航路径；根据所述局部地图，确定所述局部导航路径的车道信息；根据所述局部导航路径的车道信息选择所述局部导航路径中的一个车道作为驾驶车
道；以及根据所述驾驶车道确定所述导航信息，所述导航信息至少指示沿所述驾驶车道行驶。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述自动驾驶要求包括自动驾驶的路况要求和自动驾驶的道路要求，所述方法还包括：响应于所述局部导航路径的路况不符合所述自动驾驶的路况要求，或者，局部导航路径的道路不符合所述自动驾驶的道路要求，反馈第一提示信息以提示所述局部导航路径存在自动驾驶风险。18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于接收到继续行驶指令，反馈第二提示信息以提示用户进入手动驾驶模式；以及控制所述车辆进入手动驾驶模式。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述车辆进入所述手动驾驶模式后，实时检测所述车辆的预设范围内的局部导航路径是否符合所述自动驾驶要求；以及响应于所述车辆的目标区域内的局部导航路径符合所述自动驾驶要求，反馈第三提示信息以提示用户可切换至自动驾驶模式。20.根据权利要求19所述的方法，其中，在所述反馈第三提示信息之后，所述方法还包括：响应于接收到切换指令，控制所述车辆进入自动驾驶模式。21.根据权利要求1所述的方法，其中，确定检测到的轨迹覆盖的范围包括：根据所述轨迹的轮廓和所述第一电子地图的显示比例，确定所述轨迹覆盖的范围。22.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至21中任一项所述的路径规划方法。23.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至21中任一项所述的路径规划方法。

技术总结
本申请的实施方式提供了一种路径规划方法、电子设备及存储介质。路径规划方法包括：响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围；根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段；从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段；以及根据第二候选路段规划全局导航路径。通过本申请的实施方式，电子设备可根据自定义轨迹规划符合自动驾驶要求的全局导航路径。路径。路径。


技术研发人员：赵光宇 张辉 孙旭 杨松
受保护的技术使用者：博泰车联网（大连）有限公司
技术研发日：2022.01.29
技术公布日：2023/8/8