列车筛选方法、筛选控制器及列车信号系统与流程

1.本发明涉及列车运行控制技术领域，尤其涉及一种列车筛选方法、筛选控制器及列车信号系统。


背景技术：

2.当前目标列车在升级为cbtc(communication based train control的简称，即基于通信的列车控制)模式前，列车信号系统中的区域控制器(zone controller，以下简称为zc)为了保证目标列车前后一定范围内没有存在未知风险列车，需要进行列车筛选。该未知风险列车是指在目标列车前后一定范围内隐藏位置或者没有汇报位置的列车，该未知风险列车的存在，会给目标列车的安全行驶带来安全风险。列车筛选是zc为列车计算移动授权的前提条件之一，需确保zc计算的特定范围内不存在未知风险列车，从而确保目标列车在cbtc模式下安全运行。
3.现有列车信号系统中，目标列车向zc汇报列车位置，zc根据列车位置确定其所在物理区段是否存在除本车以外是否还包含未知风险列车，并检查其前后物理区段的列车占用情况，以实现列车筛选功能。例如，zc在列车位置与其所在物理区段的计轴设备之间的距离小于预设阈值时，认定所在物理区段不存在除本车以外的未知风险列车；检查其前后物理区段的空闲时长，以确定其前后物理区段是否存在未知风险列车。这种列车筛选方法需要安装计轴设备，且需要控制目标列车的停车位置，使其与所在物理区段的计轴设备的距离小于预设阈值，才认定满足列车筛选条件，极大程度上限制列车筛选的灵活性和成功率，导致列车筛选成为制约目标列车升级为cbtc模式运行的难题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种列车筛选方法、筛选控制器及列车信号系统，以解决现有依赖计轴设备进行列车筛选所存在的灵活性和成功率较低的问题。
5.本发明实施例提供一种列车筛选方法，包括：
6.实时获取目标列车对应的列车位置；
7.对所述目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果；
8.根据所述障碍物检测结果和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车；
9.若所述目标探测范围内不存在未知风险列车，则为所述目标列车设置列车筛选标识；
10.若所述目标探测范围内存在未知风险列车，则不为所述目标列车设置列车筛选标识。
11.优选地，所述对所述目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果，包括：
12.对所述目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测；
13.若所述目标探测范围内不存在障碍物，则获取不存在障碍物的障碍物检测结果；
14.若所述目标探测范围内存在障碍物，则获取当前障碍物图像，将所述当前障碍物图像与已有列车图像进行相似度计算，获取图像相似度；
15.若所述图像相似度大于目标相似度，则获取存在障碍列车的障碍物检测结果；
16.若所述图像相似度不大于目标相似度，则获取存在非障碍列车的障碍物检测结果。
17.优选地，所述根据所述障碍物检测结果和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车，包括：
18.若所述障碍物检测结果为不存在障碍物，或者，所述障碍物检测结果为存在非障碍列车，则确定所述目标探测范围内不存在未知风险列车；
19.若所述障碍物检测结果为存在障碍列车，则获取所述障碍列车和所述目标列车之间的车间距离，根据所述车间距离和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车。
20.优选地，所述根据所述障碍物检测结果和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车，包括：
21.根据所述车间距离和所述列车位置，确定所述障碍列车对应的列车类型；
22.若所述障碍列车对应的列车类型为自动列车，则确定所述目标探测范围内不存在未知风险列车；
23.若所述障碍列车对应的列车类型为非装备列车，则确定所述目标探测范围内存在未知风险列车。
24.优选地，所述根据所述车间距离和所述列车位置，确定所述障碍列车对应的列车类型，包括：
25.根据当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物实测位置；
26.根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物参考位置；
27.根据所述障碍物实测位置和所述障碍物参考位置，确定所述障碍列车对应的列车类型。
28.优选地，所述根据当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物实测位置，包括：
29.采用车前探测范围对应的实测位置计算公式为pb＝pa1+l1，对当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物实测位置；
30.或者，
31.采用车后探测范围对应的实测位置计算公式pb＝pa1-l1，对当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物实测位置；
32.其中，pb为障碍物实测位置，pa1为当前时刻对应的列车位置，l1为当前时刻对应的车间距离。
33.优选地，所述根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物参考位置，包括：
34.采用车前探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0+l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物参考位置；
35.或者，
36.采用车后探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0-l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物参考位置；
37.其中，pc为障碍物参考位置，pa0为上一时刻对应的列车位置，l0为上一时刻对应的车间距离，v
ut
为非装备列车的最高车速，t
dc
为当前通信延时。
38.优选地，所述根据所述障碍物参考位置和所述障碍物实测位置，确定所述障碍列车对应的列车类型，包括：
39.若所述障碍物实测位置大于所述障碍物参考位置，则确定所述障碍列车对应的列车类型为自动列车；
40.若所述障碍物实测位置不大于所述障碍物参考位置，则确定所述障碍列车对应的列车类型为非装备列车。
41.本发明实施例提供一种筛选控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述列车筛选方法。
42.本发明实施例提供一种列车信号系统，包括上述筛选控制器，所述筛选控制器为区域控制器或者车载控制器。
43.上述列车筛选方法、筛选控制器及列车信号系统，利用障碍物检测结果和列车位置，判定目标探测范围内是否存在未知风险列车，进而设置所述目标列车对应的列车筛选标识，其列车筛选过程无需额外设置计轴设备，有助于减少列车筛选的成本；且列车筛选过程也无需控制目标列车在特定位置停车，不会对目标列车对应的前后物理区段有限制，有助于提高列车筛选的灵活性和成功率。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本发明一实施例中列车信号系统的一示意图；
46.图2是本发明一实施例中列车筛选方法的一流程图；
47.图3是本发明一实施例中列车筛选方法的另一流程图；
48.图4是本发明一实施例中列车筛选方法的另一流程图；
49.图5是本发明一实施例中列车筛选方法的另一流程图；
50.图6是本发明一实施例中列车筛选方法的另一流程图；
51.图7是本发明一实施例中列车筛选方法的一示意图；
52.图8是本发明一实施例中列车筛选方法的另一示意图。
具体实施方式
53.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
54.本发明实施例提供的列车筛选方法，该列车筛选方法可应用如图1所示的应用环境中。具体地，该列车筛选方法应用在列车信号系统中，该列车信号系统包括如图1所示的区域控制器(zone controller，以下简称zc)和与区域控制器通信相连的车载控制器(vehicle on-board controller，以下简称vobc)，车载控制器设置在目标列车上。此处的目标列车是指当前时刻需要升级为cbtc模式的列车。本示例中，车载控制器为目标列车上的控制器，车载控制器与目标列车上的列车定位设备和障碍物检测设备相连，且车载控制器与区域控制器相连，以使车载控制器可接收列车定位设备实时获取的列车位置和障碍物检测设备实时采集的障碍物检测结果，以使车载控制器或者区域控制器，可根据列车位置和障碍物检测结果，实现列车筛选。
55.在一实施例中，如图2所示，提供一种列车筛选方法，以该方法应用在筛选控制器为例进行说明，筛选控制器可以为图1中的车载控制器或者区域控制器，包括如下步骤：
56.s201：实时获取目标列车对应的列车位置；
57.s202：对目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果；
58.s203：根据障碍物检测结果和列车位置，确定目标探测范围内是否存在未知风险列车，设置目标列车对应的列车筛选标识；
59.s204：若目标探测范围内不存在未知风险列车，则为目标列车设置列车筛选标识；
60.s205：若目标探测范围内存在未知风险列车，则不为目标列车设置列车筛选标识。
61.其中，目标列车是指本次被进行列车筛选的列车。列车位置是指目标列车在当前时刻所处的位置。
62.作为一示例，步骤s201中，筛选控制器可接收目标列车上设置的列车定位设备实时采集的列车位置。例如，vobc可接收列车定位设备实时采集的列车位置，或者，zc可接收vobc转发的列车位置，以便后续vobc或者zc可利用列车位置进行列车筛选处理。
63.本示例中，目标列车上的车载天线可实时接收设置在轨道两侧的应答器发送的当前应答器位置，并获取测速测距设备实时采集的当前车速，可根据当前应答器位置和当前车速，确定目标列车对应的列车位置。例如，在目标列车经过某一轨道两侧的应答器时，其车载天线可接收应答器在第一时刻t1发送的应答器标识，可根据该应答器标识确定第一时刻t1的当前应答器位置p1。目标列车继续行驶，在第二时刻t2时可获取当前车速v1，可计算实时获取目标列车对应的列车位置p2＝p1+(t2-t1)*v1，以实现实时快速实时获取目标列车对应的列车位置。
64.其中，目标探测范围是指本次列车筛选需要探测的范围。作为一示例，目标探测范围包括车前探测范围和车后探测范围，车前探测范围是指列车车头前方的探测范围，车后探测范围是指列车车尾后方的探测范围。本示例中，目标探测范围是指目标列车前后一段探测的范围，具体为zc根据列车信号系统接收到的反馈，确定目标列车前后一段处于空闲状态的探测范围，此处的处于空闲状态是指除了目标列车之外没有其他列车的范围。
65.作为一示例，步骤s202中，目标列车上的障碍物检测设备对目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，具体对目标列车的车前探测范围和车后探测范围进行障碍物检测，以获取障碍物检测结果。例如，vobc可接收障碍物检测设备采集的障碍物检测结果，或者，zc可接收vobc转发的障碍物检测结果，以便后续vobc或者zc可利用障碍物检测结果进行列车筛选处理。
66.作为一示例，步骤s203中，筛选控制器可根据障碍物检测结果和列车位置，判断是否满足预先设置的列车筛选条件，以确定目标列车对应的目标探测范围内是否存在未知风险列车，根据判断结果，确定是否为目标列车设置列车筛选标识。
67.其中，列车筛选标识是用于反映目标列车满足列车筛选条件的标识。该列车筛选条件是预先设置的用于评估目标列车对应的目标探测范围内不存在未知风险列车的条件。相应地，列车筛选标识是在目标列车对应的目标探测范围内不存在未知风险列车时设置的标识。
68.作为一示例，步骤s204中，筛选控制器在目标探测范围内不存在未知风险列车时，确定其满足预先设置的列车筛选条件，此时，筛选控制器为目标列车设置列车筛选标识，用于标识目标列车经过列车筛选，确定其目标探测范围内不存在未知风险列车。例如，vobc可根据障碍物检测结果和列车位置，确定目标探测范围内不存在未知风险列车，需将检测结果发送给zc，以使zc为目标列车设置列车筛选标识。又例如，vobc可将接收到的障碍物检测结果和列车位置，转发给zc，zc根据障碍物检测结果和列车位置，确定目标探测范围内不存在未知风险列车时，为目标列车设置列车筛选标识。
69.作为一示例，步骤s205中，筛选控制器在目标探测范围内存在未知风险列车时，确定其不满足预先设置的列车筛选条件，此时，筛选控制器不为目标列车设置列车筛选标识，以便后续驾驶控制过程需要重点关注不设置列车筛选标识的目标列车，以保障目标列车的行驶安全。
70.本实施例提供的列车筛选方法中，利用障碍物检测结果和列车位置，判定目标探测范围内是否存在未知风险列车，从而确定是否为目标列车设置列车筛选标识，其列车筛选过程无需额外设置计轴设备，有助于减少列车筛选的成本；且列车筛选过程也无需控制目标列车在特定位置停车，不会对目标列车对应的前后物理区段有限制，有助于提高列车筛选的灵活性和成功率。
71.在一实施例中，如图3所示，对目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果，包括：
72.s301：对目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测；
73.s302：若目标探测范围内不存在障碍物，则获取不存在障碍物的障碍物检测结果；
74.s303：若目标探测范围内存在障碍物，则获取当前障碍物图像，将当前障碍物图像与已有列车图像进行相似度计算，获取图像相似度；
75.s304：若图像相似度大于目标相似度，则获取存在障碍列车的障碍物检测结果；
76.s305：若图像相似度不大于目标相似度，则获取存在非障碍列车的障碍物检测结果。
77.作为一示例，步骤s301中，障碍物检测设备对目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，具体对目标列车的车前探测范围和车后探测范围进行障碍物检测，以判断目
标探测范围内是否存在障碍物。
78.作为一示例，步骤s302中，障碍物检测设备在目标列车对应的目标探测范围内不存在障碍物时，可直接获取不存在障碍物的障碍物检测结果，并将障碍物检测结果发送给筛选控制器进行列车筛选处理，具体将障碍物检测结果发送给vobc，以使vobc进行列车筛选处理或者转发给zc，由zc进行列车筛选处理，进而设置目标列车对应的列车筛选标识。
79.其中，当前障碍物图像是指实时检测采集到的障碍物的图像。已有列车图像是指当前时刻之前存储在信号通信系统中的列车图像，一般为目标列车所在轨道上行驶的列车对应的图像。目标相似度是用于评估两张图像是否达到认定为相似标准的图像。
80.作为一示例，步骤s303中，障碍物检测设备在目标列车对应的目标探测范围内存在障碍物时，需确定障碍物类型。其中，该障碍物类型是指障碍物对应的类型，依据障碍物是否为列车进行区分，可将障碍物类型划分为障碍列车和非障碍列车两种。由于目标列车所在线路的车型较单一，可在当前时刻之前，导入目标列车所在轨道上行驶的列车对应的已有列车图像，在检测到目标列车对应的目标探测范围内存在障碍物时，可采集障碍物对应的当前障碍物图像，在采用障碍物检测设备上搭载的图像识别软件，对当前障碍物图像与已有列车图像进行相似度计算，获取图像相似度，以便根据计算出的图像相似度确定
81.作为一示例，步骤s304中，障碍物检测设备在计算出的图像相似度大于目标相似度，可确定当前障碍物图像与已有列车图像之间的图像相似度已经达到相似标准，此时，可认定当前障碍物图像对应的障碍物为已有列车图像对应的列车，可确定其障碍物类型为障碍列车，因此，可获取存在障碍列车的障碍物检测结果，并将障碍物检测结果发送给筛选控制器进行列车筛选处理，具体将障碍物检测结果发送给vobc，以使vobc进行列车筛选处理或者转发给zc，由zc进行列车筛选处理，进而设置目标列车对应的列车筛选标识。本示例中，障碍物检测结果为存在障碍列车具体为存在障碍物，且障碍物类型为障碍列车。
82.作为一示例，步骤s305中，障碍物检测设备在计算出的图像相似度不大于目标相似度，可确定当前障碍物图像与已有列车图像之间的图像相似度已经未达到相似标准，此时，可认定当前障碍物图像对应的障碍物不为已有列车图像对应的列车，可确定其障碍物类型为非障碍列车，因此，可获取存在非障碍列车的障碍物检测结果，并将障碍物检测结果发送给筛选控制器进行列车筛选处理，具体将障碍物检测结果发送给vobc，以使vobc进行列车筛选处理或者转发给zc，由zc进行列车筛选处理，进而设置目标列车对应的列车筛选标识。本示例中，障碍物检测结果为存在非障碍列车具体为存在障碍物，且障碍物类型为非障碍列车。
83.在一实施例中，如图4所示，步骤s203，即根据障碍物检测结果和列车位置，确定目标探测范围内是否存在未知风险列车，包括：
84.s401：若障碍物检测结果为不存在障碍物，或者，障碍物检测结果为存在非障碍列车，则确定目标探测范围内不存在未知风险列车；
85.s402：若障碍物检测结果为存在障碍列车，则获取障碍列车和目标列车之间的车间距离，根据车间距离和列车位置，确定目标探测范围内是否存在未知风险列车。
86.作为一示例，步骤s401中，筛选控制器在障碍物检测结果为不存在障碍物时，说明目标列车对应的目标探测范围内不可能存在未知风险列车，也就不可能出现由于未知风险列车影响目标列车的驾驶安全的问题，可为目标列车设置列车筛选标识，以保障目标列车
的安全运行。例如，vobc可将接收到障碍物检测设备检测形成的障碍物检测结果发送给zc，以使zc根据障碍物检测结果为不存在障碍物时，直接确定目标列车对应的目标探测范围内不存在未知风险列车，可为目标列车设置列车筛选标识。
87.作为一示例，步骤s402中，筛选控制器在障碍物类型为非障碍列车时，即存在障碍物且障碍物类型为非障碍列车时，说明目标列车对应的目标探测范围内不可能存在未知风险列车，也就不可能出现由于未知风险列车影响目标列车的驾驶安全的问题，可为目标列车设置列车筛选标识，以保障目标列车的安全运行。例如，vobc可将接收到障碍物检测设备检测形成的障碍物检测结果发送给zc，以使zc根据障碍物检测结果为存在非障碍列车时，直接确定目标列车对应的目标探测范围内不存在未知风险列车，可为目标列车设置列车筛选标识。
88.作为一示例，步骤s402中，若障碍物检测结果为存在障碍列车，则获取障碍列车和目标列车之间的车间距离，根据车间距离和列车位置，确定目标探测范围内是否存在未知风险列车，设置目标列车对应的列车筛选标识。
89.作为一示例，步骤s402中，在障碍物类型为障碍列车时，即存在障碍物且障碍物类型为障碍列车时，说明目标列车对应的目标探测范围内存在障碍列车，还需确定障碍列车与目标列车之间的车间距离。例如，在目标列车对应的车前探测范围内存在障碍列车时，可将目标列车的列车车头与障碍列车的列车车尾之间的距离，确定为车间距离；在目标列车的车后探测范围内存在障碍列车时，可将目标列车的列车车尾与障碍列车的列车车头之间的距离，确定为车间距离。本示例中，复选控制器需根据实时采集到的车间距离和列车位置，确定该障碍列车是否为影响驾驶安全的未知风险列车，从而设置目标列车对应的列车筛选标识。
90.在一实施例中，如图5所示，根据障碍物检测结果和列车位置，确定目标探测范围内是否存在未知风险列车，设置目标列车对应的列车筛选标识，包括：
91.s501：根据车间距离和列车位置，确定障碍列车对应的列车类型；
92.s502：若障碍列车对应的列车类型为自动列车，则确定目标探测范围内不存在未知风险列车；
93.s503：若障碍列车对应的列车类型为非装备列车，则确定目标探测范围内存在未知风险列车。
94.作为一示例，步骤s501中，筛选控制器在障碍物检测结果为存在障碍列车时，可获取相邻两个时刻采集到的车间距离和列车位置，采用预先设置的列车类型分析逻辑，对相邻两个时刻采集到的车间距离和列车位置进行综合计算，以分析确定障碍列车对应的列车类型具体为自动列车(automatic train，以下简称at)，还是非装备列车(unequipped train，以下简称)。其中，列车类型分析逻辑是预先配置的用于分析确定列车类型的处理逻辑，该列车类型分析逻辑具体是以相邻两个时刻采集到的车间距离和列车位置为输入参数，确定其对应的列车类型的分析过程。例如，zc可根据相邻两个时刻采集到的车间距离和列车位置，确定障碍列车对应的列车类型为at还是ut。
95.作为一示例，步骤s502中，筛选控制器在障碍列车对应的列车类型为自动列车(即at)，由于自动列车(即at)的行驶过程主要由列车信号系统控制而非驾驶员控制，其受人为因素影响较小，且目标列车也是由列车信号系统控制，因此，at的存在，不会给目标列车的
安全行驶带来安全风险，确定目标探测范围内存在的自动列车不为未知风险列车，此时，筛选控制器可设置目标列车对应的列车筛选标识为筛选通过标识，以保障目标列车的安全运行。
96.作为一示例，步骤s503中，筛选控制器在障碍列车对应的列车类型为非装备列车(即ut)，由于ut的行驶过程主要由驾驶员控制而非列车信号系统控制，其受人为因素影响较大，在目标列车的目标探测范围内存在ut时，会严重影响目标列车的安全行驶。例如，在目标列车的车前探测范围内存在ut，在驾驶员控制ut突然停车时，由于列车信号系统无法及时控制目标列车进行及时响应，容易出现自动列车与ut碰撞，确定目标探测范围内存在的自动列车为未知风险列车，此时，筛选控制器可设置目标列车对应的列车筛选标识为筛选不通过标识，以提醒目标列车存在较大的安全风险，以便后续zc根据每一目标列车对应的列车筛选标识，保障目标列车的安全运行。
97.在一实施例中，如图6，步骤s501中，即根据车间距离和列车位置，确定障碍列车对应的列车类型，包括：
98.s601：根据当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物实测位置；
99.s602：根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物参考位置；
100.s603：根据障碍物实测位置和障碍物参考位置，确定障碍列车对应的列车类型。
101.作为一示例，步骤s601中，筛选控制器可获取当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，根据预先配置的实际位置计算公式，确定障碍列车对应的障碍物实测位置。实际位置计算公式是用于将当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置作为输入参数，确定其障碍列车在当前时刻所在的位置。
102.在一实施例中，步骤s601，即根据当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物实测位置，包括：
103.采用车前探测范围对应的实测位置计算公式为pb＝pa1+l1，对当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物实测位置；
104.或者，
105.采用车后探测范围对应的实测位置计算公式pb＝pa1-l1，对当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物实测位置；
106.其中，pb为障碍物实测位置，pa1为当前时刻对应的列车位置，l1为当前时刻对应的车间距离。
107.作为一示例，如图7所示，筛选控制器在目标列车的车前探测范围内存在障碍列车时，可先获取当前时刻t1对应的车间距离pa1和当前时刻t1对应的列车位置l1，采用车前探测范围对应的实测位置计算公式pb＝pa1+l1进行计算，确定障碍列车对应的障碍物实测位置pb。
108.作为另一示例，如图8所示，在目标列车的车后探测范围内存在障碍列车时，可先获取当前时刻t1对应的车间距离pa1和当前时刻t1对应的列车位置l1，采用车后探测范围对应的实测位置计算公式pb＝pa1-l1进行计算，确定障碍列车对应的障碍物实测位置pc。
109.其中，上一时刻是指当前时刻的上一时刻。障碍物参考位置是指根据上一时刻对
应的车间距离和上一时刻对应的列车位置计算，确定障碍物参考位置。
110.作为一示例，步骤s602中，筛选控制器可获取根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，根据参考位置计算公式，确定障碍列车对应的障碍物参考位置。其中，参考位置计算公式是用于将上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置作为输入参数，预测其障碍列车在当前时刻所在的位置，确定为障碍物参考位置。本示例中，障碍物参考位置可以为假设目标探测范围内存在的障碍列车为ut时，在考虑列车信号系统通信延时后，ut距离目标列车最远的距离，以便利用该障碍物参考位置判定障碍列车是否为ut，从而确定障碍列车对应的列车类型。
111.在一实施例中，步骤s602，根据根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物参考位置，包括：
112.采用车前探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0+l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物参考位置；
113.或者，
114.采用车后探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0-l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物参考位置；
115.其中，pc为障碍物参考位置，pa0为上一时刻对应的列车位置，l0为上一时刻对应的车间距离，v
ut
为非装备列车的最高车速，t
dc
为当前通信延时。
116.其中，非装备列车的最高车速v
ut
为非装备列车可以行驶的最高时速，可以为系统预先设置的固定值。
117.其中，当前通信延时t
dc
是指障碍物检测设备与筛选控制器之间的通信延时，可以为系统预先设置的固定值，也可以为实时检测确定的具体值。作为一示例，在筛选控制器为vobc时，当前通信延时为障碍物检测设备与vobc之间的通信延时(即t
vobc-odd
)，即t
dc
＝t
vobc-odd
；作为另一示例，在筛选控制器为zc时，当前通信延时为障碍物检测设备与vobc之间的通信延时(t
vobc-odd
)，以及vobc与zc之间的通信延时(即t
zc-vobc
)，即t
dc
＝t
vobc-odd
+t
zc-vobc
。
118.作为一示例，如图7所示，筛选控制器在目标列车的车前探测范围内存在障碍列车时，采用车前探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0+l0+v
ut
*t
dc
对上一时刻t0对应的车间距离pa0、上一时刻t0对应的列车位置l0和当前通信延时t
dc
，预测障碍列车对应的障碍物参考位置pc。
119.作为另一示例，如图8所示，在目标列车的车后探测范围内存在障碍列车时，采用车后探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0-l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻t0对应的车间距离pa0、上一时刻t0对应的列车位置l0和当前通信延时t
dc
，预测障碍列车对应的障碍物参考位置pc。
120.可理解地，该障碍物参考位置pc相当于假设车前探测范围内存在障碍列车时，该障碍列车为ut时，考虑当前通信延时后，该ut距离目标列车最远的位置。
121.作为一示例，步骤s603中，筛选控制器可根据障碍物参考位置和障碍物实测位置在轨道的前后位置，从而分析出障碍列车在上一时刻t0到当前时刻t1之间的行驶距离，是否满足认定为at或ut的标准，进而确定其障碍列车对应的列车类型。
122.在一实施例中，步骤s603，即根据障碍物参考位置和障碍物实测位置，确定障碍列车对应的列车类型，包括：
123.若障碍物实测位置大于障碍物参考位置，则确定障碍列车对应的列车类型为自动列车；
124.若障碍物实测位置不大于障碍物参考位置，则确定障碍列车对应的列车类型为非装备列车。
125.例如，在目标探测范围内存在障碍列车时，可将获取到的障碍物实测位置pb和障碍物参考位置pc进行比较，在障碍物实测位置pb大于障碍物参考位置pc(即pb》pc)时，认定障碍物实测位置pb远超过障碍物参考位置pc，可理解为障碍列车在上一时刻t0至当前时刻t1之间，障碍列车的行驶速度较快，超过非装备列车的最高车速，因此，可直接确定障碍列车对应的列车类型为自动列车，进而确定目标探测范围内不存在未知风险列车，设置目标列车对应的列车筛选标识为筛选通过标识。
126.例如，在目标探测范围内存在障碍列车时，可将获取到的障碍物实测位置pb和障碍物参考位置pc进行比较，在障碍物实测位置pb不大于障碍物参考位置pc(即pb≤pc)时，认定障碍物实测位置pb未超过障碍物参考位置pc，可理解为障碍列车在上一时刻t0至当前时刻t1之间，障碍列车的行驶速度较慢，其为自动列车的概率较小，因此，可确定障碍列车对应的列车类型为非装备列车，进而确定目标探测范围内存在未知风险列车，设置目标列车对应的列车筛选标识为筛选不通过标识。
127.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
128.在一个实施例中，提供一种筛选控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中列车筛选方法，例如图2所示s201-s205，或者图3至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。
129.在一实施例中，提供一种列车信号系统，该列车信号系统包括上述筛选控制器，筛选控制器为区域控制器或者车载控制器，筛选控制器可执行上述实施例中列车筛选方法，例如图2所示s201-s205，或者图3至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。
130.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
131.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的
功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
132.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种列车筛选方法，其特征在于，包括：实时获取目标列车对应的列车位置；对所述目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果；根据所述障碍物检测结果和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车；若所述目标探测范围内不存在未知风险列车，则为所述目标列车设置列车筛选标识；若所述目标探测范围内存在未知风险列车，则不为所述目标列车设置列车筛选标识。2.如权利要求1所述的列车筛选方法，其特征在于，所述对所述目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果，包括：对所述目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测；若所述目标探测范围内不存在障碍物，则获取不存在障碍物的障碍物检测结果；若所述目标探测范围内存在障碍物，则获取当前障碍物图像，将所述当前障碍物图像与已有列车图像进行相似度计算，获取图像相似度；若所述图像相似度大于目标相似度，则获取存在障碍列车的障碍物检测结果；若所述图像相似度不大于目标相似度，则获取存在非障碍列车的障碍物检测结果。3.如权利要求2所述的列车筛选方法，其特征在于，所述根据所述障碍物检测结果和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车，包括：若所述障碍物检测结果为不存在障碍物，或者，所述障碍物检测结果为存在非障碍列车，则确定所述目标探测范围内不存在未知风险列车；若所述障碍物检测结果为存在障碍列车，则获取所述障碍列车和所述目标列车之间的车间距离，根据所述车间距离和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车。4.如权利要求3所述的列车筛选方法，其特征在于，所述根据所述障碍物检测结果和所述列车位置，确定所述目标探测范围内是否存在未知风险列车，包括：根据所述车间距离和所述列车位置，确定所述障碍列车对应的列车类型；若所述障碍列车对应的列车类型为自动列车，则确定所述目标探测范围内不存在未知风险列车；若所述障碍列车对应的列车类型为非装备列车，则确定所述目标探测范围内存在未知风险列车。5.如权利要求4所述的列车筛选方法，其特征在于，所述根据所述车间距离和所述列车位置，确定所述障碍列车对应的列车类型，包括：根据当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物实测位置；根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物参考位置；根据所述障碍物实测位置和所述障碍物参考位置，确定所述障碍列车对应的列车类型。6.如权利要求5所述的列车筛选方法，其特征在于，所述根据当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物实测位置，包括：
采用车前探测范围对应的实测位置计算公式为pb＝pa1+l1，对当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物实测位置；或者，采用车后探测范围对应的实测位置计算公式pb＝pa1-l1，对当前时刻对应的车间距离和当前时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物实测位置；其中，pb为障碍物实测位置，pa1为当前时刻对应的列车位置，l1为当前时刻对应的车间距离。7.如权利要求5所述的列车筛选方法，其特征在于，所述根据上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置，确定障碍列车对应的障碍物参考位置，包括：采用车前探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0+l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物参考位置；或者，采用车后探测范围对应的参考位置计算公式pc＝pa0-l0+v
ut
*t
dc
，对上一时刻对应的车间距离和上一时刻对应的列车位置进行处理，获取障碍列车对应的障碍物参考位置；其中，pc为障碍物参考位置，pa0为上一时刻对应的列车位置，l0为上一时刻对应的车间距离，v
ut
为非装备列车的最高车速，t
dc
为当前通信延时。8.如权利要求5所述的列车筛选方法，其特征在于，所述根据所述障碍物参考位置和所述障碍物实测位置，确定所述障碍列车对应的列车类型，包括：若所述障碍物实测位置大于所述障碍物参考位置，则确定所述障碍列车对应的列车类型为自动列车；若所述障碍物实测位置不大于所述障碍物参考位置，则确定所述障碍列车对应的列车类型为非装备列车。9.一种筛选控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述列车筛选方法。10.一种列车信号系统，其特征在于，包括权利要求9所述的筛选控制器，所述筛选控制器为区域控制器或者车载控制器。

技术总结
本发明公开一种列车筛选方法、筛选控制器及列车信号系统。该方法包括：实时获取目标列车对应的列车位置；对目标列车对应的目标探测范围进行障碍物检测，获取障碍物检测结果；根据障碍物检测结果和列车位置，确定目标探测范围内是否存在未知风险列车，设置目标列车对应的列车筛选标识。该方法可有效减少列车筛选操作的成本，且有助于提高列车筛选的灵活性和成功率。功率。功率。


技术研发人员：李立华 孙乾 吴智利
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.10.27
技术公布日：2023/5/4